RU2012157745A - Устройство и способ содействия парковке - Google Patents

Устройство и способ содействия парковке Download PDF

Info

Publication number
RU2012157745A
RU2012157745A RU2012157745/11A RU2012157745A RU2012157745A RU 2012157745 A RU2012157745 A RU 2012157745A RU 2012157745/11 A RU2012157745/11 A RU 2012157745/11A RU 2012157745 A RU2012157745 A RU 2012157745A RU 2012157745 A RU2012157745 A RU 2012157745A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
parking
path
vehicle
calculating
parking space
Prior art date
Application number
RU2012157745/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2525597C1 (ru
Inventor
Терухиса ТАКАНО
Дайсуке ТАНАКА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2012157745A publication Critical patent/RU2012157745A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2525597C1 publication Critical patent/RU2525597C1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

1. Устройство содействия парковке, содержащее:- средство регистрации доступного пространства парковки для регистрации доступного пространства парковки;- средство установки конечного целевого положения парковки для установки конечного целевого положения парковки в доступном пространстве парковки, зарегистрированном посредством средства регистрации доступного пространства парковки;- средство определения контакта для определения того, существует или нет первый путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки;- средство вычисления неконечного целевого положения парковки, когда средство определения контакта определяет, что первый путь не существует, для вычисления угла въезда и неконечного целевого положения парковки, причем угол въезда дает возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки посредством движения прямо без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, причем неконечное целевое положение парковки является положением, которое должно быть достигнуто, когда транспортное средство въезжает в доступное пространство парковки при угле въезда;- средство вычисления второго пути для вычисления второго пути для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки, вычисленного посредством средства вычисления неконечного целевого положения парковки посредством движения прямо;- средство вычисления третьего пути для вычисления третьего пути для достижения транспортным средством конечного целевого поло�

Claims (10)

1. Устройство содействия парковке, содержащее:
- средство регистрации доступного пространства парковки для регистрации доступного пространства парковки;
- средство установки конечного целевого положения парковки для установки конечного целевого положения парковки в доступном пространстве парковки, зарегистрированном посредством средства регистрации доступного пространства парковки;
- средство определения контакта для определения того, существует или нет первый путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки;
- средство вычисления неконечного целевого положения парковки, когда средство определения контакта определяет, что первый путь не существует, для вычисления угла въезда и неконечного целевого положения парковки, причем угол въезда дает возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки посредством движения прямо без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, причем неконечное целевое положение парковки является положением, которое должно быть достигнуто, когда транспортное средство въезжает в доступное пространство парковки при угле въезда;
- средство вычисления второго пути для вычисления второго пути для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки, вычисленного посредством средства вычисления неконечного целевого положения парковки посредством движения прямо;
- средство вычисления третьего пути для вычисления третьего пути для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки из неконечного целевого положения парковки; и
- средство отображения для отображения первого пути, когда средство определения контакта определяет то, что первый путь существует, и для отображения второго пути и третьего пути, когда средство определения контакта определяет то, что первый путь не существует.
2. Устройство содействия парковке по п.1, в котором:
- в качестве угла въезда средство вычисления нецелевого положения парковки вычисляет угол въезда, который предоставляет возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки посредством движения с рулем, по существу, в нейтральном положении, без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, и
- в качестве второго пути средство вычисления второго пути вычисляет путь для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки посредством движения с рулем, по существу, в нейтральном положении.
3. Устройство содействия парковке по любому одному из пп.1 и 2, в котором:
- средство вычисления второго пути вычисляет множество вторых путей, включающих в себя путь для движения транспортного средства в неконечное целевое положение парковки посредством поворота и путь для движения транспортного средства прямо в неконечное целевое положение парковки.
4. Устройство содействия парковке по любому одному из пп.1 и 2, в котором:
- средство вычисления неконечного целевого положения парковки устанавливает угол въезда таким образом, что траектория крайнего участка транспортного средства, движущегося вперед из неконечного целевого положения парковки с предварительно определенным радиусом поворота, сохраняет некоторое расстояние от крайнего участка доступного пространства парковки.
5. Устройство содействия парковке по любому одному из пп.1 и 2, в котором:
- средство вычисления неконечного целевого положения парковки устанавливает угол въезда таким образом, что траектория крайнего участка транспортного средства, движущегося задним ходом прямо из неконечного целевого положения парковки, сохраняет некоторое расстояние от крайнего участка доступного пространства парковки.
6. Устройство содействия парковке по любому одному из пп.1 и 2, в котором:
- средство вычисления второго пути получает:
- начальное положение для движения задним ходом для начала движения задним ходом транспортного средства в направлении неконечного целевого положения парковки, вычисленного посредством средства вычисления неконечного целевого положения парковки; и
- положение возврата после того, как транспортное средство начинает движение задним ходом из начального положения для движения задним ходом для возврата руля в противоположном направлении, чтобы перемещать транспортное средство в направлении неконечного целевого положения парковки.
7. Устройство содействия парковке по п.1, в котором:
- средство вычисления третьего пути вычисляет третий путь для неоднократного движения вперед транспортного средства с рулем, фиксированным при некотором угле поворота руля, и движения задним ходом с рулем, фиксированным при некотором угле поворота руля, так что продольное направление транспортного средства становится параллельным продольному направлению доступного пространства парковки.
8. Устройство содействия парковке по любому одному из пп.1 и 2, в котором средство вычисления третьего пути вычисляет третий путь для неоднократного движения вперед транспортного средства с рулем, фиксированным при некотором угле поворота руля, и движения задним ходом с рулем при нейтральном угле поворота руля, так что продольное направление транспортного средства становится параллельным продольному направлению доступного пространства парковки.
9. Способ содействия парковке, содержащий этапы:
- регистрируют доступное пространство парковки и устанавливают конечное целевое положение парковки в доступном пространстве парковки;
- определяют, существует или нет первый путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки;
- когда первый путь существует, отображают первый путь;
- когда первый путь не существует, вычисляют угол въезда и неконечное целевое положение парковки, причем угол въезда дает возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки посредством движения прямо без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, причем неконечное целевое положение парковки является положением, которое должно быть достигнуто, когда транспортное средство въезжает в доступное пространство парковки при угле въезда, вычисляют второй путь для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки посредством движения прямо и третий путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки из неконечного целевого положения парковки и отображают второй путь и третий путь.
10. Способ содействия парковке по п.9, содержащий этапы, на которых:
- в качестве угла въезда вычисляют угол въезда, который предоставляет возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки посредством движения с рулем, по существу, в нейтральном положении без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, и
- в качестве второго пути вычисляют путь для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки посредством движения с рулем, по существу, в нейтральном положении.
RU2012157745/11A 2010-06-11 2011-05-27 Устройство и способ содействия парковке RU2525597C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-134040 2010-06-11
JP2010134040 2010-06-11
PCT/JP2011/062234 WO2011155349A1 (ja) 2010-06-11 2011-05-27 駐車支援装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012157745A true RU2012157745A (ru) 2014-07-20
RU2525597C1 RU2525597C1 (ru) 2014-08-20

Family

ID=45097957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012157745/11A RU2525597C1 (ru) 2010-06-11 2011-05-27 Устройство и способ содействия парковке

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8890716B2 (ru)
EP (1) EP2581272B1 (ru)
JP (1) JP5447663B2 (ru)
KR (1) KR101465905B1 (ru)
CN (1) CN102939223B (ru)
BR (1) BR112012031582B1 (ru)
MX (1) MX336660B (ru)
MY (1) MY164070A (ru)
RU (1) RU2525597C1 (ru)
WO (1) WO2011155349A1 (ru)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5742758B2 (ja) * 2012-03-16 2015-07-01 株式会社デンソー 駐車支援装置
JP5900116B2 (ja) * 2012-04-02 2016-04-06 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102012213899A1 (de) * 2012-08-06 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
US9224297B2 (en) * 2013-04-23 2015-12-29 Ford Global Technologies, Llc Park assist object distance measurement clock control
JP6120371B2 (ja) * 2013-10-23 2017-04-26 クラリオン株式会社 自動駐車制御装置および駐車支援装置
KR101477232B1 (ko) * 2013-11-29 2014-12-29 현대모비스 주식회사 전진 직각 주차 제어 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 전진 직각 주차 시스템
FR3021938B1 (fr) * 2014-06-04 2016-05-27 Commissariat Energie Atomique Dispositif d'aide au parking et vehicule equipe d'un tel dispositif.
US9592826B2 (en) * 2015-02-13 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc System and method for parallel parking a vehicle
DE102015203619A1 (de) * 2015-02-28 2016-09-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem mit Erkennung einer Universalparklücke
US9610943B2 (en) * 2015-03-05 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc System and method for parallel parking a vehicle
US10290212B2 (en) * 2015-03-19 2019-05-14 Mitsubishi Electric Corporation Drive control apparatus and drive control method
US9725116B2 (en) * 2015-03-27 2017-08-08 Ford Global Technologies, Llc Vehicle and vehicle parking system
KR102327345B1 (ko) * 2015-07-14 2021-11-17 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 주차제어시스템 및 그 제어방법
US9852628B2 (en) * 2015-07-22 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Vacant parking spot notification
JP6544121B2 (ja) * 2015-07-31 2019-07-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2017030549A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2017030569A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102015216881A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum fahrerlosen Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes
KR102464484B1 (ko) * 2015-12-08 2022-11-07 현대모비스 주식회사 차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법
US10683035B2 (en) 2015-12-08 2020-06-16 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium
JP6724425B2 (ja) * 2016-03-04 2020-07-15 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR102513745B1 (ko) * 2016-04-15 2023-03-24 주식회사 에이치엘클레무브 운전 지원 장치
JP6797550B2 (ja) * 2016-04-25 2020-12-09 日野自動車株式会社 車体侵入防止装置
US10733889B2 (en) * 2016-04-28 2020-08-04 Nissan Motor Co., Ltd. Method and device for parking assistance
JP6854095B2 (ja) * 2016-07-01 2021-04-07 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
RU2714656C1 (ru) * 2016-09-06 2020-02-18 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке
JP2018158711A (ja) * 2017-03-21 2018-10-11 株式会社デンソー 運転支援装置
WO2018173581A1 (ja) * 2017-03-21 2018-09-27 株式会社デンソー 運転支援装置
DE102017204830A1 (de) * 2017-03-22 2018-09-27 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Ein- und/oder Ausparkens eines Kraftfahrzeugs
JP6558393B2 (ja) 2017-04-06 2019-08-14 トヨタ自動車株式会社 進路設定装置及び進路設定方法
JP6722616B2 (ja) * 2017-04-07 2020-07-15 クラリオン株式会社 駐車支援装置
KR20180136134A (ko) 2017-06-14 2018-12-24 주식회사 만도 스마트 주차 보조 시스템 및 스마트 주차 보조 시스템의 제어 방법
MX2019015110A (es) * 2017-07-07 2020-02-05 Nissan Motor Metodo de asistencia al estacionamiento y dispositivo de asistencia al estacionamiento.
JP6801786B2 (ja) * 2017-07-07 2020-12-16 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
KR102207964B1 (ko) * 2017-07-11 2021-01-27 현대모비스 주식회사 자동주차 시스템의 주차궤적 생성방법 및 그 장치
CN109996706B (zh) * 2017-09-19 2021-08-20 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、系统、方法以及计算机可读存储介质
JP6989333B2 (ja) * 2017-09-29 2022-01-05 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
CN111183066B (zh) * 2017-10-05 2024-02-20 日产自动车株式会社 停车控制方法及停车控制装置
CN110091866B (zh) * 2018-01-29 2020-11-27 杭州海康汽车软件有限公司 泊车路径获取方法及装置
WO2020012552A1 (ja) * 2018-07-10 2020-01-16 三菱電機株式会社 車両の制御装置および制御方法
DE102018219308A1 (de) * 2018-11-13 2020-05-14 Hyundai Motor Company Verfahren zum Assistieren von Parkbucht-Einparkmanövern eines Fahrzeugs und Einparkassistent für ein Fahrzeug
US11208145B2 (en) 2019-02-07 2021-12-28 Ford Global Technologies, Llc Automated hitching system with steering acquisition and handoff
CN111731269B (zh) * 2019-03-22 2022-07-12 广州汽车集团股份有限公司 一种自动泊车路径规划方法及其系统
CN110553771A (zh) * 2019-08-14 2019-12-10 河南大学 基于fbg形状传感的仿生猫胡须柔性接触型车辆触障预警装置
JP7480509B2 (ja) * 2020-01-13 2024-05-10 株式会社デンソー 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム
US11328599B2 (en) * 2020-02-07 2022-05-10 Micron Technology, Inc. Crowdsourcing road conditions from abnormal vehicle events
CN112389465B (zh) * 2020-11-17 2022-03-18 湖南三一智能控制设备有限公司 工程车辆的控制方法、控制系统和工程车辆

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19650808A1 (de) * 1996-12-06 1998-06-10 Bosch Gmbh Robert Einparkvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP3575364B2 (ja) * 1999-12-28 2004-10-13 株式会社豊田自動織機 操舵支援装置
JP2003048500A (ja) 2001-08-02 2003-02-18 Equos Research Co Ltd 駐車操作支援装置
JP3936204B2 (ja) 2002-02-15 2007-06-27 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP4094325B2 (ja) * 2002-04-05 2008-06-04 松下電器産業株式会社 駐車運転支援装置
JP4427953B2 (ja) * 2003-01-29 2010-03-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP2004252837A (ja) * 2003-02-21 2004-09-09 Denso Corp 車両周辺表示装置および車両周辺表示プログラム
DE102004027640A1 (de) * 2004-06-05 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges
DE102004046589A1 (de) * 2004-08-05 2006-02-23 Volkswagen Ag Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP4604703B2 (ja) * 2004-12-21 2011-01-05 アイシン精機株式会社 駐車補助装置
JP4437071B2 (ja) * 2004-12-24 2010-03-24 パナソニック株式会社 運転支援装置
JP2006341641A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
DE102005027165B4 (de) * 2005-06-13 2024-01-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe von Einparkhinweisen
JP4910425B2 (ja) * 2006-03-01 2012-04-04 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP5115782B2 (ja) * 2006-11-07 2013-01-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102007009745A1 (de) * 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
JP4946745B2 (ja) * 2007-09-07 2012-06-06 日産自動車株式会社 縦列駐車支援装置
JP4946755B2 (ja) * 2007-09-25 2012-06-06 日産自動車株式会社 縦列駐車支援装置
JP5169670B2 (ja) * 2007-10-01 2013-03-27 日産自動車株式会社 縦列駐車支援装置及び縦列駐車支援方法
JP4900174B2 (ja) * 2007-10-03 2012-03-21 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム
JP4992696B2 (ja) * 2007-12-14 2012-08-08 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び方法
EP2234085B1 (en) * 2007-12-18 2011-11-30 Honda Motor Co., Ltd. Parking availability judging device for vehicle
JP4900232B2 (ja) * 2007-12-26 2012-03-21 日産自動車株式会社 車両用駐車支援装置および映像表示方法
JP2009220592A (ja) * 2008-03-13 2009-10-01 Denso Corp 車載用縦列駐車支援装置および車載用縦列駐車支援装置のプログラム
JP5429514B2 (ja) * 2008-06-03 2014-02-26 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP5446139B2 (ja) * 2008-06-10 2014-03-19 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP4900326B2 (ja) * 2008-06-10 2012-03-21 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP5136256B2 (ja) * 2008-07-18 2013-02-06 日産自動車株式会社 駐車支援装置および画像表示方法
JP4661917B2 (ja) * 2008-07-25 2011-03-30 日産自動車株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
JP5381012B2 (ja) * 2008-10-21 2014-01-08 日産自動車株式会社 駐車支援装置および障害物接触判定方法
EP2402220B1 (en) * 2009-02-26 2014-11-05 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device
CN201646714U (zh) * 2010-01-26 2010-11-24 德尔福技术有限公司 泊车导向系统

Also Published As

Publication number Publication date
BR112012031582B1 (pt) 2020-02-18
MY164070A (en) 2017-11-15
US20130096816A1 (en) 2013-04-18
EP2581272A1 (en) 2013-04-17
RU2525597C1 (ru) 2014-08-20
CN102939223B (zh) 2015-08-05
CN102939223A (zh) 2013-02-20
JP5447663B2 (ja) 2014-03-19
EP2581272A4 (en) 2014-04-16
US8890716B2 (en) 2014-11-18
KR20130028774A (ko) 2013-03-19
BR112012031582A2 (pt) 2016-12-06
JPWO2011155349A1 (ja) 2013-08-01
EP2581272B1 (en) 2014-10-08
KR101465905B1 (ko) 2014-11-26
MX2012014438A (es) 2013-02-07
MX336660B (es) 2016-01-27
WO2011155349A1 (ja) 2011-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012157745A (ru) Устройство и способ содействия парковке
RU2702871C2 (ru) Система и способ (варианты) параллельной парковки транспортного средства
JP5947091B2 (ja) 車両用駐車軌跡導出方法
CN104512413B (zh) 停车支援装置
KR101365498B1 (ko) 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법
US20160159397A1 (en) Automatic parking controlling apparatus and method of vehicle
US9540001B2 (en) Parking assistance device
JP5083079B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
EP3135565A3 (en) Parking assistance device
US9598106B2 (en) Parking assistance device
JP2015081022A5 (ru)
JP2014069722A5 (ru)
WO2008099809A1 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2007290556A (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
US20150032319A1 (en) Parking control apparatus and parking control method
EP2784617A3 (en) Work vehicles coordinating system
KR101512784B1 (ko) 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템
JP2010143465A (ja) 駐車支援装置
JP2008207726A (ja) 駐車支援装置
ATE491621T1 (de) Vorrichtung zur einparkhilfe
KR20100134803A (ko) 주차 지원 장치
JP2018001979A5 (ru)
EP2228276A3 (en) Parking assist apparatus
JP2020147220A5 (ru)
JP6376936B2 (ja) 運転支援装置