CN104512413B

CN104512413B - 停车支援装置

Info

Publication number: CN104512413B
Application number: CN201410513463.8A
Authority: CN
Inventors: 稻垣博纪
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2014-09-29
Publication date: 2018-04-24
Anticipated expiration: 2034-09-29
Also published as: US20150100177A1; JP2015074256A; JP6303377B2; US9393956B2; CN104512413A

Abstract

一种停车支援装置，其具有：自身车辆位置信息获取部，获取表示停在停车区域(P)的车辆(1)的当前位置的自身车辆位置信息；倾斜度计算部，计算车辆(1)的车长方向(ML)和停车区域(P)的长边方向(PL)之间的倾斜度；倾斜度修正路径计算部，根据倾斜度来计算倾斜度修正路径(KR)，倾斜度修正路径是指：在从车辆(1)的停车位置以规定的舵角让车辆(1)前进行驶后，使车辆(1)的规定位置，在停车区域(P)的宽度以下的范围内到达停车区域(P)的前端的路径；中央靠拢路径计算部，计算中央靠拢路径(DK)，中央靠拢路径是在所述车辆(1)的规定位置到达停车区域(P)的前端之后，使车辆向中央区域(D)前进行驶的路径。

Description

停车支援装置

技术领域

本发明涉及一种停车支援装置，用于支援为修正停在停车区域(停车位)的车辆的位置偏差的横向挪车行驶。

背景技术

以往，利用停车支援装置，以支援驾驶员将车辆入位停车的停车操作。作为这种技术，有下述专利文献1所记载的技术。

专利文献1所述的车辆的自动停车控制装置在将车停到相对于车辆的前进方向而位于侧方的停车空位时，通过进行自动掌舵来使车辆进行横向挪车行驶至使车辆停到所希望的停车区域的中央为止。

专利文献1：日本特开2008-179345号公报

根据专利文献1中所述的技术，由于和从初始位置前进行驶时同时进行掌舵控制，因而存在如下可能性，即因掌舵量的大小而自身车辆在横向挪车行驶过程中与停在和自身车辆要停车的停车区域相邻的停车区域的车辆接触的可能性。此外，为了防止自身车辆与停在相邻停车区域的车辆之间的接触，可考虑将掌舵量设定得较小，但在这种情况下，将自身车辆移动到规定的位置就需要较长的时间。

发明内容

本发明鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种停车支援装置，能够以防止与周围物体的接触的方式使车辆进行横向挪车行驶。

为了实现上述目的，本发明的停车支援装置的特征在于，具有：自身车辆位置信息获取部，其获取表示停在停车区域的车辆的当前位置的自身车辆位置信息；倾斜度计算部，其根据所述自身车辆位置信息，来计算停在所述停车区域的车辆的车长方向和所述停车区域的长边方向之间的倾斜度；倾斜度修正路径计算部，其根据所述倾斜度来计算倾斜度修正路径，所述倾斜度修正路径是指：在从所述车辆的停车位置以规定的舵角让所述车辆前进行驶后，使以所述车辆的前端为基准所规定的所述车辆的规定位置，在所述停车区域的宽度以下的范围内到达所述停车区域的前端的路径；中央靠拢路径计算部，其计算中央靠拢路径，所述中央靠拢路径是指在所述车辆的规定位置到达所述停车区域的前端之后使所述车辆向中央区域前进行驶的路径，所述中央区域是指在与所述停车区域的长边方向垂直的宽度方向上的中央部具有规定宽度，并且从所述停车区域沿所述长边方向延伸的区域。

根据这样的特征结构，即使在暂时停在停车区域的车辆未能停在停车区域的宽度方向上的中央部的情况、以及停车区域的长边方向和车辆的车长方向不平行的情况下，也能够以不与停在自身车辆周围的物体(例如其他车辆)接触的方式使车辆从停车区域驶出。此外，在车辆从停车区域驶出之后，能够使车辆向停车区域的宽度方向上的中央部的前方位置行驶，因此，通过此后的后退行驶，就能够使车辆驶向停车区域的宽度方向上的中央部。这样，根据本停车支援装置，以能够防止停在停车区域的车辆与周围的物体的接触的方式容易地进行横向挪车行驶。

此外，优选地，所述中央靠拢路径计算部计算包含固定舵角路径的中央靠拢路径，所述固定舵角路径是指在所述车辆的规定位置到达所述停车区域的前端之后，使所述车辆以固定为恒定的舵角向中央区域前进行驶的路径。

根据这样的结构，例如通过将舵角设定为能够较大地变更车辆的行驶方向的范围内的角度，能够以短的行驶距离来将车辆移动至中央区域。

此外，优选地，所述中央靠拢路径计算部计算包含方向调整路径的中央靠拢路径，所述方向调整路径是指在行驶了所述固定舵角路径之后，使所述车辆以使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的方式前进行驶的路径。

根据这样的结构，通过使车辆沿方向调整路径行驶，能够缩小行驶了固定舵角路径时产生的车辆的车长方向和停车区域的长边方向之间的偏差。

此外，优选地，所述中央靠拢路径计算部，在判断为所述车辆沿所述中央靠拢路径行驶则会与位于所述停车区域的前方的物体接触的情况下，计算后退行驶调整路径，所述后退行驶调整路径是指一边使所述车辆从即将要接触的位置起向所述停车区域后退行驶，一边使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的路径。

根据这样的结构，即使在停车区域的前方的道路宽度窄的情况下，通过使车辆沿后退行驶调整路径后退行驶，能够将车辆驶向车辆的停车区域的宽度方向上的中央部。

或者，所述中央靠拢路径计算部，在沿所述中央靠拢路径行驶的所述车辆到达了预先根据所述停车区域的前方道路宽度所设定的位置后，计算后退行驶调整路径，所述后退行驶调整路径是指一边使所述车辆从预先设定的所述位置起向所述停车区域后退行驶，一边使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的路径。

根据这样的结构，在停车区域的前方的道路宽度窄时，通过使车辆沿后退行驶调整路径后退行驶，也能够将车辆驶向车辆的停车区域的宽度方向上的中央部。

此外，所述车辆通过后退行驶停到所述停车区域；所述车辆的规定位置是所述车辆的前轮的位置。

根据这样的结构，能够以不与存在于自身车辆周围的物体(例如另一辆车)接触的方式将车辆驶出停车区域。

或者，所述车辆的规定位置是，在所述车辆以规定舵角前进行驶后，根据对应于该舵角而经过最内侧的位置所规定的所述车辆上的位置。

附图说明

图1是示意性示出了停车支援装置的结构的框图。

图2是示出了停车区域(停车位)的宽度的图。

图3是示出了车辆的车长方向的图。

图4是示出了停车区域的长边方向和车辆的车长方向之间的倾斜度的图。

图5是示出了中央区域的图。

图6是示出了停车支援装置的横向挪车行驶的图。

图7是示出了停车支援装置的处理的流程图。

图8是示出了停车支援装置的横向挪车行驶的另一个例子的图。

附图标记的说明：

1 车辆

12 自身车辆位置信息获取部

13 倾斜度计算部

14 倾斜度修正路径计算部

15 中央靠拢路径计算部

100 停车支援装置

BHK 后退行驶调整路径

D 中央区域

DK 中央靠拢路径

HK 方向调整路径

KK 固定舵角路径

KR 倾斜度修正路径

ML 车长方向

P 停车区域

PL 长边方向

PM 宽度方向

T 宽度

具体实施方式

本发明的停车支援装置具备支援停在停车区域(停车位)的车辆的横向挪车行驶的功能。下面，详细说明本实施方式的停车支援装置100。

图1是示意性示出了本实施方式的停车支援装置100的结构的框图。如图1所示，停车支援装置100具有停车区域信息获取部11、自身车辆位置信息获取部12、倾斜度计算部13、倾斜度修正路径计算部14、中央靠拢路径计算部15、后退路径计算部16、引导部17的各功能部。各功能部以CPU为核心部件由硬件或软件或这两者来构成，上述各功能部用于进行与驾驶员进行车辆1的倒车时的支援相关的各种处理。在本实施方式中，在车辆1中具备停车支援装置100。

停车区域信息获取部11获取停车区域信息，所述停车区域信息表示车辆1进行所谓入位停车的停车区域P，所述停车区域P相对于图2所示的道路L具有规定的角度。这样的停车区域P例如由白线等地上物C来规定。表示停车区域P的停车区域信息是用于规定停车区域P的位置及停车区域P的长边方向PL的朝向的信息。停车区域P的长边方向PL是与规定停车区域P的长方形状的长边平行的方向。在本实施方式中，这样的停车区域信息能够通过对车辆1周围的拍摄图像进行图像识别等来获取，其中，所述车辆1的周围的拍摄图像是例如利用车辆1所具备的摄像头来获取的。

停车区域信息获取部11获取用于规定这样的停车区域P的坐标。作为规定停车区域P的坐标，优选使用在停车支援装置100进行各种计算时在停车支援装置100中使用的坐标系上的坐标。与这样的停车区域P的设定处理相关的技术能够使用各种公知的技术，因此省略说明。将由停车区域信息获取部11获取的停车区域信息传递至后述的倾斜度计算部13。

自身车辆位置信息获取部12获取表示停在停车区域P的车辆1的当前位置的自身车辆位置信息。在此，在本实施方式中，假定在进行本发明的横向挪车行驶之前车辆1停在停车区域P。这样的位置并没有被特别限定，但是，以使车辆1的车长方向ML沿(顺着)停车区域P的长边方向PL的方式停车。在图3所示的车辆1的俯视图中，车辆1的车长方向ML是连接前方中央部和后方中央部的线的方向。

自身车辆位置信息获取部12获取自身车辆位置信息，所述自身车辆位置信息表示停在这样的停车区域P的车辆1的当前位置。自身车辆位置信息获取部12包括初始自身车辆位置信息获取部12A和移动时自身车辆位置信息获取部12B，其中，所述初始自身车辆位置信息获取部12A获取表示停在停车区域P的车辆1的位置的初始自身车辆位置信息，所述移动时自身车辆位置信息获取部12B获取表示因车辆1的移动而发生变化的车辆1的位置的移动时自身车辆位置信息。除了有必要特别区分初始自身车辆位置信息和移动时自身车辆位置信息的情况之外，下面将这两个信息都作为自身车辆位置信息来进行说明。自身车辆位置信息是表示以停车区域P为基准的相对位置的信息，能够利用以停车区域P为基准的坐标来表示。此外，在自身车辆位置信息中包含表示车辆1的车长方向ML的朝向的信息。能够使用车辆1所具备的摄像头、超声波声纳或GPS传感器等至少一个装置来获取这样的自身车辆位置信息。与上述的目标停车位置信息相同地，将这样获取的自身车辆位置信息变换为在停车支援装置100的计算中使用的坐标系上的坐标之后，传递至后述的倾斜度计算部13。

倾斜度计算部13根据自身车辆位置信息来计算停在停车区域P的车辆1的车长方向ML和停车区域P的长边方向PL之间的倾斜度。从上述自身车辆位置信息获取部12将自身车辆位置信息传递至倾斜度计算部13。从上述停车区域信息获取部11将用于规定停车区域P的长边方向PL的停车区域P的坐标作为停车区域信息传递至倾斜度计算部13。将车长方向ML和长边方向PL之间的倾斜度称为车辆1的车长方向ML相对于停车区域P的长边方向PL的倾斜度。即，相当于表示图4所示的长边方向PL和车长方向ML之间的角度差的角度θ。倾斜度计算部13计算这样的长边方向PL和车长方向ML之间的角度差即角度θ。将倾斜度计算部13的计算结果传递至后述的倾斜度修正路径计算部14。

倾斜度修正路径计算部14根据倾斜度来计算倾斜度修正路径KR，其中，所述倾斜度修正路径KR是指，在从车辆1的停车位置以规定的舵角让车辆1前进行驶后，在停车区域P的宽度T以下的范围内，使以车辆1的前端为基准所规定的车辆1的规定位置到达停车区域P的前端的路径。车辆1的停车位置是指，车辆1停在停车区域P内的位置。以规定的舵角让车辆1前进行驶是指，以使车辆1从停车区域P驶出的方式进行的前进行驶。该前进行驶时的舵角是，在车辆1进行了前进行驶时，不使车辆1驶出超过图2所示的停车区域P的宽度T的范围，而且使车辆1的规定位置到达停车区域P的前端的舵角，其中，所述车辆1的规定位置是以车辆1的前端为基准来规定的。在本实施方式中，以车辆1的前端为基准来规定的车辆1的规定位置相当于，相对于停车区域P进行后退行驶而停车的车辆1的前轮1F的位置。停车区域P的前端是停车区域P的前侧的端部。由于对车辆1的停车位置相对于停车区域P的倾斜度进行修正，所以将从这样的车辆1的停车位置到车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端的车辆1行驶的路径称为倾斜度修正路径KR(参照图6的(b)部分)。倾斜度修正路径计算部14根据倾斜计算部13的计算结果来计算这样的倾斜度修正路径KR。将由倾斜度修正路径计算部14求出的倾斜度修正路径KR传递至后述的中央靠拢路径计算部15及引导部17。

中央靠拢路径计算部15计算中央靠拢路径DK，所述中央靠拢路径DK是指，在车辆1的规定位置到达停车区域P的前端之后使车辆1向中央区域D前进行驶的路径，所述中央区域D是指，在与停车区域P的长边方向PL垂直的宽度方向PM上的中央部具有规定宽度，并且从停车区域P沿长边方向PL延伸的区域。车辆1的规定位置到达停车区域P的前端之后表示，车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端之后。如图5所示，与停车区域P的长边方向PL垂直的宽度方向PM是与停车区域P的宽度方向一致的方向。

如图5所示，将中央区域D以规定宽度从停车区域P向前方延伸设定。优选地，例如将这样的中央区域D设定为数十厘米(cm)。当然，也可以设定为比数十厘米(cm)更宽，还可以设定为比数十厘米(cm)更窄。中央靠拢路径计算部15所计算的中央靠拢路径DK是指，用于使前轮1F的位置到达了停车区域P的前端的车辆1，以使该车辆1的基准位置1A(参照图3)进入中央区域D的方式前进行驶的路径。

在此，在本实施方式中，中央靠拢路径计算部15计算包含固定舵角路径KK的中央靠拢路径DK，所述固定舵角路径KK是指，在车辆1的规定位置到达停车区域P的前端之后，使车辆1以固定为恒定的舵角向中央区域D前进行驶的路径。即，在本实施方式中，如下计算行驶路径：在车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端之后以使车辆1的基准位置1A(参照图3)进入中央区域D的方式前进行驶时，使车辆1以舵角被固定的状态行驶。这样的行驶路径相当于固定舵角路径KK(参照图6的(c)部分)。由此，与一边变更舵角一边以使车辆的基准位置1A进入中央区域D的方式前进行驶的情况相比，能够缩短车辆1向中央区域D行驶时的行驶距离。

此外，在本实施方式中，中央靠拢路径计算部15计算包含方向调整路径HK的中央靠拢路径DK，所述方向调整路径HK是指，在行驶了固定舵角路径KK之后，以使车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL平行的方式前进行驶的路径。在此，如上所述，在行驶了固定舵角路径KK之后，如图6的(c)部分所示，车辆1的基准位置1A进入了中央区域D。另一方面，如图6的(c)部分所示，通过沿固定舵角路径KK行驶，车辆1的车长方向ML朝向从车辆1的前轮1F的位置到达停车区域P的前端的位置向固定舵角路径KK的行驶后的位置一侧的方向。以这样的使车辆1的车长方向ML与长边方向PL平行的方式，即以使车长方向ML与中央区域D平行的方式调整车辆1的车长方向ML，因此，这种情况下，将车辆1行驶的路径称为方向调整路径HK(参照图6的(d)部分)。由此，车辆1的基准位置1A位于停车区域P的宽度方向PM上的中央部，并且，能够使车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL成为平行的状态。

后退路径计算部16计算后退路径BK，所述后退路径BK是指，在行驶了中央靠拢路径DK之后，使车辆1后退行驶到停车区域P中的路径。在行驶了中央靠拢路径DK之后，如上所述，车辆1处于如下状态，即，车辆1的基准位置1A位于停车区域P的宽度方向PM上的中央部，并且车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL成为平行的状态。因此，后退路径BK相当于从行驶了中央靠拢路径DK的位置起使车辆1以使舵角成为中立状态行驶的路径(参照图6的(e)部分)。使车辆1沿这样的后退路径BK后退，由此，能够使车辆1停到停车区域P的宽度方向PM上的中央部。

引导部17基于倾斜度修正路径KR、包含固定舵角路径KK及方向调整路径HK的中央靠拢路径DK、以及后退路径BK，来引导停在停车区域P中的车辆1进行横向挪车行驶。该引导部17的引导可以通过控制转向系统及行驶机构进行自动行驶来实现，也可以通过语音或显示到兼用为上述触摸面板的监视器上来实现。停车支援装置100这样支援驾驶员让车辆1横向挪车行驶。

由此，即使在如图6的(a)所示那样车辆1倾斜地停在停车区域P中的情况下，也可以按照车辆1不驶出停车区域P的宽度T的范围如图6的(b)所示的倾斜修正路径KR从停车区域P驶出的方式前进行驶，进一步使车辆1从该位置起如图6的(c)所示那样以固定的舵角沿固定舵角路径KK行驶，能够使车辆1的基准位置1A向停车区域P的中央一侧移动，而不与停在和停车区域P相邻的停车区域的另一辆车2碰撞。此后，如图6的(d)所示，以使车辆1的车长方向ML与中央区域D平行的方式，使车辆1沿方向调整路径HK行驶，由此，能够使车辆1移动到停车区域P的宽度方向PM上的中央部的前方的位置。因此，如图6的(e)所示，使车辆1以使舵角处于中立状态沿后退路径BK后退行驶，由此，能够使车辆1停到停车区域P的宽度方向PM上的中央部。

接着，参照图7的流程图，说明停车支援装置100的处理。首先，当车辆1停在停车区域P内时(步骤#1：“是”)，倾斜度计算部13根据从停车区域信息获取部11传递来的停车区域信息和从自身车辆位置信息获取部12传递来的自身车辆位置信息来计算当前的车辆1的倾斜度(步骤#2)。

然后，倾斜度修正路径计算部14根据由倾斜度计算部13计算出的倾斜度，来计算倾斜度修正路径KR(步骤#3)。引导部17按照倾斜度修正路径KR来引导车辆1(步骤#4)。引导部17的引导进行至车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端为止(步骤#5：“否”)。当车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端时(步骤#5：“是”)，判断车辆1是否与停车区域P的中央相距规定距离以上(步骤#6)。

当车辆1与停车区域P的中央相距规定距离以上时(步骤#6：“是”)，中央靠拢路径计算部15计算固定舵角路径KK(步骤#7)。引导部17按照固定舵角路径KK来引导车辆1(步骤#8)。引导部17的引导进行至使车辆1移动到与停车区域P的中央相距规定距离以内的范围为止(步骤#9：“否”)。

当车辆1移动到与停车区域P的中央相距规定距离以内的范围时(步骤#9：“是”)，中央靠拢路径计算部15计算方向调整路径HK(步骤#10)。此外，在步骤#6中，即使车辆1没有与停车区域P的中央相距规定距离以上(步骤#6：“否”)，中央靠拢路径计算部15也计算方向调整路径HK(步骤#10)。引导部17按照方向调整路径HK来引导车辆1(步骤#11)。引导部17的引导进行至使车辆1到达后退开始位置为止(步骤#12：“否”)。

当车辆1到达后退开始位置时(步骤#12：“是”)，后退路径计算部16计算后退路径BK(步骤#13)。引导部17按照后退路径BK来引导车辆1(步骤#14)。引导部17的引导进行至使车辆1到达停车区域P内为止(步骤#15：否)，当车辆1到达停车区域P时结束处理(步骤#15：“是”)。

其他实施方式

在上述实施方式中，说明了中央靠拢路径计算部15计算包含固定舵角路径KK的中央靠拢路径DK的情况，其中，所述固定舵角路径KK是指，在车辆1的前轮1F到达停车区域P的前端之后，以将舵角固定为恒定的方式向中央区域D一侧前进行驶的路径。但是，本发明的应用范围并不限于此。在行驶了倾斜度修正路径KR之后，车辆1的基准位置1A位于中央区域D附近的情况下，中央靠拢路径DK计算方向调整路径HK，而不计算固定舵角路径KK。由此，能够将车辆1引导至停车区域P前方的后退开始位置。此后，使车辆1沿由后退路径计算部16计算出的后退路径BK从后退开始位置开始后退，由此，能使车辆1停到停车区域P的中央部。

在上述实施方式中说明了中央靠拢计算部15在行驶了固定舵角路径KK之后计算方向调整路径HK的中央靠拢路径DK，所述方向调整路径HK是指，以使车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL平行的方式前进行驶的路径。但是，本发明的应用范围并不限于此。在行驶了倾斜度修正路径KR之后，车辆1的基准位置1A位于中央区域D的情况下，由于车辆1位于停车区域P的前方，因而后退路径计算部16计算后退路径BK。由此，使车辆1沿由后退路径计算部16计算的后退路径BK从后退开始位置开始后退，由此，能使车辆1停到停车区域P的中央部。

在上述实施方式中，在行驶了方向调整路径HK之后，由于车辆1位于停车区域P的前方，所以只要以使舵角中立的状态沿后退路径BK后退行驶，就能够使车辆1移动到停车区域P。但是，例如图8的(a)部分所示，当判断为若车辆1行驶中央靠拢路径DK(方向调整路径HK)则与位于停车区域P前方的物体(例如另一辆车3)接触时，中央靠拢路径计算部15计算后退行驶调整路径BHK，所述后退行驶调整路径BHK是指，使车辆1一边从刚要接触的位置开始向停车区域P后退行驶，一边使车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL平行的路径。在这种情况下，如图8的(b)部分所示，按照后退行驶调整路径BHK来引导车辆1，由此，能够使车辆1停到停车区域P的中央部。

或者，当沿中央靠拢路径DK(方向调整路径HK)行驶的车辆1到达了预先根据停车区域P的前方的道路L的道路宽度来设定的位置时，中央靠拢路径计算部15能够计算后退行驶调整路径BHK，所述后退行驶调整路径BHK是指，使车辆1一边从刚要接触的位置开始向停车区域P后退行驶，一边使车辆1的车长方向ML与停车区域P的长边方向PL平行的路径。即使是在这种情况下，也能够如图8的(b)部分示出那样按照后退行驶调整路径BHK来引导车辆1，由此使车辆1停到停车区域P的中央部。

在上述实施方式中，车长方向ML和长边方向PL之间的倾斜度相当于表示图4所示的长边方向PL和车长方向ML之间的角度差的角度θ，停车支援装置100支援为修正这样的倾斜度而进行的横向挪车行驶。但是，本发明的应用范围并不限于此。车长方向ML和长边方向PL倾斜的情况还包含如下情况，即，即使车长方向ML和长边方向PL平行，在停车区域P的宽度方向PM上存在位置偏差的情况。因此，根据本停车支援装置100，还能够支援在车长方向ML与长边方向PL平行的状态下，为使车长方向ML和长边方向PL一致而进行的横向挪车行驶。

在上述实施方式中，说明了车辆1的规定的位置是车辆1的前轮1F的位置的情况。但是，本发明的应用范围并不限于此。在车辆1以规定的舵角进行了前进行驶时，车辆1的规定位置可以是根据以该舵角而通过最内侧的位置来规定的车辆1上的位置。即，当车辆1以规定的舵角转向返回到规定位置时，还能够由经过转向返回最内侧的车辆1的部位来确定。

本发明能够用于支援横向挪车行驶的停车支援装置中，即用于修正停在停车区域的车辆的位置偏差。

Claims

1.一种停车支援装置，其特征在于，具有：

自身车辆位置信息获取部，其获取表示停在停车区域的车辆的当前位置的自身车辆位置信息；

倾斜度计算部，其根据所述自身车辆位置信息，来计算停在所述停车区域的车辆的车长方向和所述停车区域的长边方向之间的倾斜度；

倾斜度修正路径计算部，其根据所述倾斜度来计算倾斜度修正路径，所述倾斜度修正路径是指：在从所述车辆的停车位置以规定的舵角让所述车辆前进行驶后，使以所述车辆的前端为基准所规定的所述车辆的规定位置，在所述停车区域的宽度以下的范围内到达所述停车区域的前端的路径；

中央靠拢路径计算部，其计算中央靠拢路径，所述中央靠拢路径是指在所述车辆的规定位置到达所述停车区域的前端之后使所述车辆向中央区域前进行驶的路径，所述中央区域是指在与所述停车区域的长边方向垂直的宽度方向上的中央部具有规定宽度，并且从所述停车区域沿所述长边方向延伸的区域。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述中央靠拢路径计算部计算包含固定舵角路径的中央靠拢路径，所述固定舵角路径是指在所述车辆的规定位置到达所述停车区域的前端之后，使所述车辆以固定为恒定的舵角向中央区域前进行驶的路径。

3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于，

所述中央靠拢路径计算部计算包含方向调整路径的中央靠拢路径，所述方向调整路径是指在行驶了所述固定舵角路径之后，使所述车辆以使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的方式前进行驶的路径。

4.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

所述中央靠拢路径计算部，在判断为所述车辆沿所述中央靠拢路径行驶则会与位于所述停车区域的前方的物体接触的情况下，计算后退行驶调整路径，所述后退行驶调整路径是指一边使所述车辆从即将要接触的位置起向所述停车区域后退行驶，一边使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的路径。

5.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

所述中央靠拢路径计算部，在沿所述中央靠拢路径行驶的所述车辆到达了预先根据所述停车区域的前方道路宽度所设定的位置后，计算后退行驶调整路径，所述后退行驶调整路径是指一边使所述车辆从预先根据所述停车区域的前方道路宽度所设定的位置起向所述停车区域后退行驶，一边使所述车辆的车长方向与所述停车区域的长边方向平行的路径。

6.如权利要求1至5中任一项所述的停车支援装置，其特征在于，

所述车辆通过后退行驶停到所述停车区域；

所述车辆的规定位置是所述车辆的前轮的位置。

7.如权利要求1至5中任一项所述的停车支援装置，其特征在于，

所述车辆的规定位置是，在所述车辆以规定舵角前进行驶后，根据对应于该舵角而经过最内侧的位置所规定的所述车辆上的位置。