JP5113543B2 - 車両進行路推定装置 - Google Patents
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L5a=γ/V
により算出する。
L5b=1/((1+A・V2)・(Lb/θst))
から算出する。ここで、Aは車両のスタビリティファクタ、Lbはホイールベースである。
k2←AV・Td・α
から算出する。尚、αは補正係数(固定値)である。
2…制御ユニット、
3…前方認識装置、
4…車速センサ、
10…ステアリングホイール、
12…舵角センサ、
13…ヨーレートセンサ、
AVx…平均横方向速度、
L1…曲線路、
L2…接線路、
L3,L4…直線路、
L5a,L5b…曲線路、
Pz…遠方到達点、
R…自車進行路、
Ro…基本進行路、
Ta,Tb,Tc,Td…時間、
V…自車速、
Vs…相対車速、
Vx…横方向速度、
k…進行路補正値、
k1,k2,k3…補正進行路、
L5a,L5b…曲線路、
r…旋回曲率、
θst…操舵角、
Claims (3)
- 自車両の運転状態に基づいて自車進行路を推定する車両進行路推定装置において、
前記自車両の挙動に基づいて求めた自車進行方向の旋回曲率から第1進行路を設定する第1進行路演算手段と、
前記自車両の現在位置を基準として第1設定時間後に到達する前記第1進行路上の位置から接線方向に延出する第2進行路を求める第2進行路演算手段と、
前記第2進行路上の、前記自車両の現在位置から前記第1設定時間よりも長い第2設定時間後に到達する位置と該自車両の現在位置を基準として前方の予め設定した遠方到達位置との交点を結んで第3進行路を設定する第3進行路演算手段と、
前記第1進行路と前記第2進行路と前記第3進行路とをつないで前記自車両の進行路を想定する進行路演算手段と
を備えることを特徴とする車両進行路推定装置。 - 前記自車両の走行環境に基づいて補正進行路を求める補正進行路演算手段と、
前記直線進行路演算手段で推定した前記直線進行路を前記補正進行路で補正して最終的な自車進行路を推定する自車進行路推定手段と
を備えることを特徴とする請求項1記載の車両進行路推定装置。 - 前記補正進行路演算手段で求める前記補正進行路は、少なくとも自車両の近くを順方向へ走行する一連の移動体群を検出し、該移動体群の移動方向に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項2記載の車両進行路推定装置。
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