JP6330563B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置及び走行支援方法に関する。

自車の前方を走行する先行車に追従するように速度制御を行い、自車の走行車線を逸脱しないように操舵制御又はヨーモーメント制御を行う走行支援装置が提案されている。追従する対象である先行車が低速で走行している、路肩に停車しようとしている等の場面において、一時的に自車の走行車線を対向車線側に逸脱して先行車を追い越す場合、横移動による前方環境の確保が必要となる。この前方環境は、対向車線側の情報に加えて、走行車線復帰のため、先行車の前方の情報を含む。これに対して、自車が先行車を追い越す際に、予め自車走行車線内で左右に横移動して先行車の前方の情報を取得する技術が提案されている（特許文献1参照）。

特開２０１２−１３３４４６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、追い越しのために事前に単に横移動する動きは乗員に違和感を与える可能性がある。また、物体検出センサが車両の中央部のみに配置される等、物体検出センサの配置によっては、単に横移動しただけでは、先行車の前方の情報を取得できない可能性がある。

本発明は、上記問題点を鑑み、安全かつ高効率に先行車を追い越し可能な位置に自車を制御する走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

自車が走行車線を横方向に逸脱して先行車を追い越す場合において、自車が、自車の車幅方向における中央から所定距離を有するように互いに離間して自車の前部に設置される２つの物体検出部が横方向における先行車の端部から走行車線の境界までの範囲に位置する間に先行車の前方を検出できるような姿勢となる走行経路を生成し、生成された走行経路を自車が走行可能な、自車と先行車との車間距離を設定し、自車と先行車との車間距離が、車間設定部により設定された車間距離以下とならないように自車を制御する。２つの物体検出部のそれぞれの視野は、自車の前方においてオーバーラップする角度を有する。自車は、姿勢がオーバーラップする角度の半分以上とならないように走行経路を生成する。姿勢は、自車の進行方向からの傾斜角である。

本発明によれば、自車の姿勢を所定の範囲に収めるように走行経路を生成することにより、安全かつ高効率に先行車を追い越し可能な位置に自車を制御することができる走行支援装置及び走行支援方法を提供することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の基本的な構成を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置が搭載される車両の基本的な構成を説明する模式的なブロック図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の物体検出部の配置を説明する図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作を説明する図である。 図６は、図４のフローチャートのステップＳ１０４における処理を詳細に説明するサブフローチャートである。 図７は、アッカーマンの旋回モデルを説明する図である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作を説明する図である。 図９は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作を説明する図である。 図１０は、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作を説明する図である。 図１１は、本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の基本的な構成を説明するブロック図である。 図１２は、本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図１３は、本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の動作を説明する図である。

次に、図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る走行支援装置は、図１に示すように、外界認識部１と、状態検出部１３と、走行支援装置の動作に必要な演算を処理する処理部２と、車両制御部３と、出力部５とを備える。第1実施形態に係る走行支援装置は、図２に示すように、車両に搭載され、自車Ｃの走行を支援する。自車Ｃは、走行支援装置の制御により走行車線を自動的に走行可能な自動運転車両であり、走行支援装置による制御に対してドライバーの操作によるオーバーライドが可能な車両である。

外界認識部１は、物体検出部１１と、車線検出部１２とを備える。物体検出部１１は、先行車等の自車Ｃの前方の物体を検出する。物体検出部１１は、例えば、角度分解能及び距離分解能を有するレーザーレンジファインダ等の外界認識センサから構成される。車線検出部１２は、道路上の道路標示等を検出することにより、予め設定された目的地まで自車Ｃが走行する走行車線を検出する。車線検出部１２は、例えば自車Ｃの前方を撮影するカメラ等により構成される。

物体検出部１１は、図２及び図３に示すように、自車Ｃの前部の車幅方向における中央部にそれぞれ設置された２つの物体検出部１１ａ，１１ｂを有する。物体検出部１１ａ，１１ｂは、自車Ｃの左前及び右前方向をそれぞれ検出するように、自車Ｃの車幅方向における中央からそれぞれ距離Ｙ_Ｌを有するように互いに離間して設置される。物体検出部１１ａ，１１ｂは、それぞれ視野角θ_Ｌを有する。物体検出部１１ａ，１１ｂのそれぞれの視野は、自車Ｃの前方において角θ_LAをなしてオーバーラップされ、自車Ｃの前方の１８０°をカバーする。

状態検出部１３は、自車Ｃの走行状態を検出する。状態検出部１３は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の測位装置１３１と、自車Ｃの中央部に設置されたジャイロセンサ１３２と、舵角センサ１３３と、車速センサ１３４とを備える。車速センサ１３４は、従動する車輪４１の回転速度をパルスカウントすることにより自車Ｃの速度を検出する。

状態検出部１３は、測位装置１３１、ジャイロセンサ１３２、舵角センサ１３３及び車速センサ１３４の検出結果に基づいて、自車Ｃの現在位置、速度、走行車線に対する姿勢等を検出する。状態検出部１３は、地図情報を保有するカーナビゲーション装置を備えるようにしてもよく、地図情報における位置を検出するようにしてもよい。地図情報は、道路の幅、曲率半径、交差点の大きさ、車線の数、種類及び法定速度等を含む。

処理部２は、経路生成部２１と、車間設定部２２とを有する。処理部２を構成する各部は、論理構造としての表示であり、それぞれ一体のハードウェアとして構成されてもよく、別個のハードウェアとして構成されてもよい。経路生成部２１は、自車Ｃが走行車線を横方向に逸脱して先行車を追い越す場合における自車Ｃの走行経路を生成する。車間設定部２２は、経路生成部２１により生成された走行経路を自車Ｃが走行可能な、自車Ｃと先行車との車間距離を設定する。

車両制御部３は、自車Ｃの前後方向の駆動を制御する前後方向制御部３１と、自車Ｃの横方向及びヨー方向の駆動を制御する左右方向制御部３２とを備える。前後方向制御部３１は、自車Ｃの車輪４１を回転させるモータ３１１と、自車Ｃを制動するブレーキ３１２とを備える。モータ３１１は、内燃機関であってもよい。

左右方向制御部３２は、車輪４１の方向を制御することにより自車Ｃの進行方向を変更するＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等からなる。左右方向制御部３２は、ステアリングホイール４２の回転又は処理部２による制御に応じて駆動することにより、前方の車輪４１の方向を制御する。左右方向制御部３２は、油圧操舵系等、他の構成であってもよい。

出力部５は、処理部２の制御に応じて、ユーザに種々の情報を報知する。出力部５は、例えば、光、画像、文字等を表示する表示装置や、音声を出力するスピーカ等の出力装置から構成される。

―走行支援方法―
図４のフローチャートを用いて、第１実施形態に係る走行支援装置を用いた走行支援方法の一例を説明する。
先ず、ステップＳ１０１において、処理部２は、所定のサンプリング周期で、物体検出部１１及び車線検出部１２による検出結果をそれぞれ取得する。なお、図４のフローチャートの一連の処理は、ステップＳ１０１におけるサンプリング周期毎に繰り返される。

ステップＳ１０２において、処理部２は、現在の制御モードが追い越しモードか否かを判断する。制御モードは、通常時において、設定された経路を先行車に追従して走行する追従モードとなっている。なお、第１実施形態において、先行車が存在しない場合であっても追従モードとし、追従モードにおいて、自車Ｃは、設定された経路を外界認識部１等から取得される情報に応じた処理部２の制御に応じて走行する。

ステップＳ１０３において、処理部２は、物体検出部１１の検出結果に基づいて、自車Ｃの前方を走行する先行車が存在するか否かを判断する。先行車が存在する場合、ステップＳ１０４に処理を進め、先行車が存在しない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。

ステップＳ１０４において、経路生成部２１は、先行車を追い越すための走行経路を生成する。例えば、図５に示すように、自車Ｃが走行車線を走行する間に、物体検出部１１により先行車Ｄが検出され、ステップＳ１０３において先行車が存在すると判断されたとする。経路生成部２１は、自車Ｃが走行車線を横方向（右方向：ｙ方向）に逸脱して先行車Ｄを追い越すときの走行経路を生成する。

以下、図６のフローチャートを用いて、ステップＳ１０４における処理を詳細に説明する。ステップＳ１０４において、経路生成部２１は、アッカーマンの旋回モデルを用いて、追い越し時の自車Ｃの走行経路を生成する。

アッカーマンの旋回モデルは、式（１）〜（３）のように示される。式（１）及び式（２）は、それぞれｘ方向及びｙ方向における経路長ｚに対する微分方程式である。式（３）は、自車Ｃの姿勢方向における経路長ｚに対する微分方程式である。図７に示すように、式（１）〜（３）において、δはタイヤの転舵角、Ｌ_Ｗはホイールベース、κは旋回曲率を意味する。

車両の軌道は、κが単調増加している部分はクロソイド曲線、一定の部分は曲率一定曲線、単調減少している部分はクロソイド曲線となる。式（１）〜（３）による軌跡の各座標は、仮想車両の後輪軸の中心の位置となり、ベクトル形式の走行経路として算出される。

ステップＳ２１において、経路生成部２１は、先行車Ｄの横位置ｙと、走行車線の道幅Ｗとから、追い越し時に先行車Ｄを回避するための横移動量Ｙ_０を算出する。ステップＳ２２において、経路生成部２１は、自車Ｃが横移動量Ｙ_０まで移動するときの基準経路を生成する。

例えば、横移動量Ｙ_０において車両姿勢θが０となるように自車Ｃが走行可能な旋回曲率κは、図８に示すように与えられる。θは、自車Ｃの進行方向（ｘ方向）からの傾斜角である。式（３）より、κの積分がθとなるため、旋回曲率κの正方向の積分値と負方向の積分値とは、互いに等しくなる。また、式（３）より、κの傾きは車両の操舵速度にほぼ等しくなるため、操舵速度が所定値以上にならないように、κの傾きに対して上限を設定する。

ステップＳ２３において、経路生成部２１は、ステップＳ２１において算出された横移動量Ｙ_０と、追い越し方向側の走行車線の境界線Ｙ_Ｒとに基づいて、自車Ｃが走行車線内での追い越しが可能か否かを判断する。走行車線内での追い越しが可能な場合、ステップＳ１０４における処理を終了しステップＳ１０５に処理を進める。走行車線内での追い越しが不可能な場合、ステップＳ２４に処理を進める。

ステップＳ２４において、経路生成部２１は、自車Ｃが先行車Ｄを追い越す過程における、走行車線内での車両姿勢θの設定を行う。図３に示すように、２つの物体検出部１１ａ，１１ｂは、車幅方向中央からそれぞれ距離Ｙ_Ｌだけオフセットされてため、距離Ｙ_Ｌ、視野角θ_Ｌ、オーバーラップ角θ_LAは、時系列で変化しない設計パラメータとなる。

図５に示すように、自車Ｃが追い越す側の先行車Ｄの端部の位置をＹ_Ｓとすると、自車Ｃの横位置ｙが、Ｙ_Ｓ−Ｙ_ＬからＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌまでの範囲となる場合、追い越し方向（右方向）の物体検出部１１ｂにより先行車Ｄの前方を検出できる可能性がある。すなわち、横方向（ｙ方向）において、自車Ｃが先行車Ｄの右側の端部から走行車線の境界線までの範囲に位置する場合、車両姿勢θがθ_LA／２以上とならないように設定することにより、物体検出部１１ｂが先行車Ｄの前方を検出可能である。

また、経路生成部２１は、車線検出部１２又は状態検出部１３から走行車線の曲率を取得できる場合、曲率分を考慮して、θが（θ_LA／２）＋Δ以上とならないように設定するようにしてもよい。

ステップＳ２５において、経路生成部２１は、ステップＳ２４において設定された車両姿勢θが、Ｙ_Ｓ−Ｙ_ＬからＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌまでの範囲においてθ_LA／２以上となるか否かにより、車両姿勢θを実現することができる否かを判断する。図８に示すように、横位置ｙがＹ_Ｓ−Ｙ_Ｌ及びＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌとなるときの車両姿勢θは、それぞれθ_Ｓ及びθ_Ｒとなる。すなわち、経路生成部２１は、θ_Ｓからθ_Ｒまでの範囲において、θ_LA／２を含むか否かを判断することになる。θ_LA／２以上とならないθが範囲内に存在する場合、ステップＳ２７に処理を進め、θ_LA／２以上とならないθが範囲内に存在しない場合、ステップＳ２６に処理を進める。

ステップＳ２６において、経路生成部２１は、ステップＳ２２において生成した基準経路を修正する。経路生成部２１は、図９に示すように、旋回曲率κの積分値を変更しないように、旋回曲率κの増加開始時における傾きを変更することにより、旋回曲率κの増加開始を早めるようにすればよい。図９に示す例では、車両姿勢θが増加傾向となり、Ｙ_Ｓ−Ｙ_ＬからＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌまでの範囲において、θ_LA／２以上とならないθが存在するように走行経路が変更される。

また、経路生成部２１は、図１０に示すように、横位置ｙがＹ_Ｓ−Ｙ_Ｌとなるまでの間、旋回曲率κの増加開始を早めることにより、増加開始時における傾きを緩やかになるように変更する。経路生成部２１は、横位置ｙがＹ_Ｓ−Ｙ_Ｌとなってから旋回曲率κの傾きを、操舵速度が所定の閾値以上とならない範囲で増加させる。これにより旋回曲率κの正方向の積分値が変更される場合は、負方向の積分値で相殺するように、旋回曲率κのプロファイルを調整すればよい。図１０に示す例では、旋回曲率κの増加開始を早めることにより、自車Ｃが横移動量Ｙ_０まで移動するまでの経路長ｚを短縮することができる。なお、図９及び図１０における破線の各プロファイルは、図８における基準経路の各プロファイルを示す。

経路生成部２１は、ステップＳ２６における修正処理の後、ステップＳ２５に処理を戻し、Ｙ_Ｓ−Ｙ_ＬからＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌまでの範囲において、θ_LA／２以上とならないθが存在するまで処理を繰り返す。

ステップＳ２７において、経路生成部２１は、自車Ｃの走行状態及び物体検出部１１による検出結果に基づいて、ステップＳ２５における基準経路が、危険を回避できる経路か否かを判断する。経路生成部２１は、例えば、自車Ｃが基準経路を走行するとき、先行車Ｄに著しく接近してしまうような場合、危険を回避できる経路でないと判断する。また、経路生成部２１は、ステップＳ２２において生成された基準経路と、ステップＳ２５における基準経路との誤差が、予め設定された範囲内であるか否かに基づいて、危険を回避できる経路か否かを判断するようにしてもよい。危険を回避できる経路である場合、ステプＳ２９に処理を進め、危険を回避できる経路でない場合、ステップＳ２８に処理を進める。

Ｓ２８において、経路生成部２１は、ステップＳ２５における基準経路を、ステップＳ２７において危険を回避できる経路であると判断されるように修正し、ステップＳ２５に処理を戻す。経路生成部２１は、例えば、先行車Ｄとの距離が所定値以上となるように、自車Ｃの進行方向（ｘ方向）において経路を修正する。

ステップＳ２９において、経路生成部２１は、ステップＳ２７までに生成された基準経路を自車Ｃが先行車Ｄを追い越す場合の走行経路として設定する。ステップＳ２９における処理を完了することにより、ステップＳ１０４の処理が完了され、ステップＳ１０５に処理を進める。

ステップＳ１０５において、車間設定部２２は、自車ＣがステップＳ１０４において生成された走行経路を走行可能な、自車Ｃと先行車Ｄとの車間距離を設定する。車間設定部２２は、ステップＳ１０４において生成された走行経路のｘ方向における距離を、自車Ｃと先行車Ｄとの車間距離として設定する。

ステップＳ１０６において、処理部２は、先行車Ｄを追い越すか否かを判断する。ステップＳ１０６において処理部２は、例えば、ドライバーによる操作に応じて判断するようにしてもよく、先行車Ｄの速度に応じて判断するようにしてもよい。処理部２は、先行車Ｄの速度に応じて追い越すか否かを判断する場合、周囲の交通状況により先行車Ｄの速度が法定速度より遅くなっている可能性があるため、状態検出部１３等により取得される周囲の交通状況に基づいて判断すればよい。先行車Ｄを追い越すと判断する場合、ステップＳ１０７に処理を進め、追い越さないと判断する場合、ステップＳ１１０に処理を進める。

ステップＳ１０７において、処理部２は、制御モードを追い越しモードに設定し、ステップＳ１１０に処理を進める。

ステップＳ１０８において、処理部２は、物体検出部１１、車線検出部１２及び状態検出部１３の検出結果に基づいて、自車Ｃが先行車Ｄを追い越した後、元の走行車線に復帰する復帰経路を生成できるか否かを判断する。処理部２は、例えば、先行車Ｄの前方に他車が検出され、復帰のためのスペースが確保できない場合、先行車Ｄの相対距離や速度が変化した場合等において、復帰経路を生成できないと判断する。復帰経路を生成できると判断する場合、復帰経路を生成した後にステップＳ１１０に処理を進め、復帰経路を生成できないと判断する場合、ステップＳ１０９に処理を進め、制御モードを追従モードに切り替える。なお、復帰経路の生成は、ステップＳ１０４におけるアッカーマン旋回モデルを用いた方法により行われることができる
ステップＳ１１０において、処理部２は、直前のまでの処理内容に応じて、車両制御部３に出力する速度及び舵角を示す制御指令値を決定する。

ステップＳ１０３又はステップＳ１０９からステップＳ１１０に移行した場合、処理部２は、法定速度の範囲内で走行車線を安全に走行できるように、車両制御部３に制御指令値を出力する。

ステップＳ１０６からステップＳ１１０に移行した場合、処理部２は、ステップＳ１０５において設定された車間距離を空けて先行車Ｄに追従するように、車両制御部３に制御指令値を出力する。ステップＳ１０７からステップＳ１１０に移行した場合、処理部２は、これまでの制御指令値を継続した状態で、ステップＳ１０１に処理を戻す。

ステップＳ１０８からステップＳ１１０に移行した場合、ステップＳ１０４において生成された走行経路及びステップＳ１０８において生成された復帰経路を走行し、先行車Ｄを追い越すように、車両制御部３に制御指令値を出力する。

第１実施形態に係る走行支援装置によれば、自車Ｃの姿勢θを所定の範囲に収めるように走行経路を生成することにより、安全かつ高効率に追い越し可能な位置に自車Ｃを制御することができる。

また、第１実施形態に係る走行支援装置によれば、物体検出部１１の位置及び姿勢の少なくともいずれかに基づいて走行経路を生成することにより、適切な車間距離を設定することができる。

また、第１実施形態に係る走行支援装置によれば、走行車線の曲率に基づいて、走行経路を生成することにより、自車Ｃの走行環境に応じた適切な車間距離を設定することができる。

また、第１実施形態に係る走行支援装置によれば、追い越しの際の操舵速度に閾値を設定することにより、スムーズな追い越しを実行可能な車間距離を設定することができる。

また、第１実施形態に係る走行支援装置によれば、生成された走行経路において追い越し動作を自動的に行うことにより、スムーズに先行車を追い越すことができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る走行支援装置は、図１１に示すように、外界認識部１Ａが、点灯検出部１４を更に備え、処理部２Ａが、軌跡予測部２３を更に有する点において第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない他の構成は、第１実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。

点灯検出部１４は、先行車の表示灯の点灯を検出し、ウインカー、ハザードランプ、ブレーキランプ等を認識する。点灯検出部１４は、例えば自車Ｃの前方を撮影するカメラ等により構成される。軌跡予測部２３は、物体検出部１１、車線検出部１２、状態検出部１３及び点灯検出部１４の検出結果に基づいて、先行車が走行車線の路肩に停車するときの軌跡を予測する。

―走行支援方法―
図１２のフローチャートを用いて、第２実施形態に係る走行支援装置を用いた走行支援方法の一例を説明する。図１２におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０５，Ｓ３０７，Ｓ３０８，Ｓ３１０の処理の説明は、図４におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ３０７，Ｓ３０８，Ｓ１１０における処理の説明と実質的に同様であるため、重複する説明は省略する。

処理部２Ａは、ステップＳ３０３において先行車が存在すると判断する場合、処理をステップＳ３１１に進める。ステップＳ３１１において、軌跡予測部２３は、物体検出部１１、車線検出部１２、状態検出部１３及び点灯検出部１４の検出結果に基づいて、先行車が走行車線の路肩に停車するときの軌跡を予測する。軌跡予測部２３は、走行車線の幅、先行車の幅に基づいて、先行車が路肩に停車した場合のＹ_Ｓ及びＹ_０を予測する（図５参照）。軌跡予測部２３は、先行車の減速度から、ｘ方向における停車位置を予測する。

軌跡予測部２３は、点灯検出部１４が左方向のウインカーやハザードランプを表示することに応じて先行車の軌跡を予測することにより、予測精度を向上することができる。なお、ウインカーは左折を行うために点灯される可能性があるため、軌跡予測部２３は、地図情報や、先行車の減速度、横方向の移動量に応じて、先行車の軌跡を予測することができる。

ステップＳ３０４において、経路生成部２１は、ステップＳ３１１において予測された先行車の軌跡（Ｙ_Ｓ、Ｙ_０、ｘ方向における停車位置等を含む）に基づいて、先行車を追い越すための走行経路を生成する。第１実施形態と同様に、走行経路は、例えば図１３に示すように、自車Ｃの横位置ｙが、Ｙ_Ｓ−Ｙ_ＬからＹ_Ｒ−Ｙ_Ｌまでの範囲となる場合において、車両姿勢θがθ_LA／２以上とならないように設定される。

ステップＳ３０６において、処理部２Ａは、物体検出部１１、車線検出部１２、状態検出部１３及び点灯検出部１４の検出結果に基づいて、先行車が路肩に停車したか否かを判断する。処理部２Ａは、例えば、先行車がウインカーやハザード等の表示を行いながら減速しつつ路肩に寄る場合において、先行車が路肩に停車したと判断するようにしてもよい。先行車が路肩に停車したと判断する場合、ステップＳ３０７に処理を進め、先行車が路肩に停車していないと判断する場合、ステップＳ３１０に処理を進める。

ステップＳ３０８において復帰経路を生成できないと判断する場合、処理部２Ａは、ステップＳ３０９において、走行車線内において自車Ｃを停車させるように車両制御部３に指令制御値を出力する。例えば、追い越しの過程において、対向車が検出された場合や、先行車の前方にスペースがない場合、処理部２Ａは、走行車線内で自車Ｃを停止させ、ドライバーに操作権限を移譲する。このとき、処理部２Ａは、物体検出部１１による検出結果に応じて、検出結果が走行経路の生成時における推定結果と異なることを、出力部５を介してドライバーに報知する。

第２実施形態に係る走行支援装置によれば、先行車が路肩に停止することを予測することにより、先行車が例えばバスやゴミ収集車のような頻繁に停車する車両の場合であっても、適切に車間距離を設定することができる。

また、第２実施形態に係る走行支援装置によれば、物体検出部１１による検出結果が、経路生成部２１による走行経路の生成時における推定結果と異なる場合において、ドライバーにリスクを報知することができる。

また、第２実施形態に係る走行支援装置によれば、先行車の表示灯に基づいて、先行車が路肩に停止する際の軌跡を予測することにより、軌跡の予測精度を向上することができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた第１実施形態において、図４のステップＳ１０６における処理部２は、車線検出部１２により、追い越し禁止を示す道路標示が検出された場合、先行車を追い越さないと判断するようにしてもよい。

また、既に述べた第１及び第２実施形態において、自車Ｃが右側から先行車を追い越す場合を想定して説明したが、左側から追い越す場合であっても、同様に走行支援装置を適用可能である。

上記の他、第１及び第２実施形態を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

３ 車両制御部
５ 出力部
１１，１１ａ，１１ｂ 物体検出部
１２ 車線検出部
１４ 点灯検出部
２１ 経路生成部
２２ 車間設定部
２３ 軌跡予測部

Claims (8)

1. 自車の車幅方向における中央から所定距離を有するように互いに離間して前記自車の前部に設置され、前記自車の前方の物体を検出する２つの物体検出部と、
   前記自車が走行する走行車線を検出する車線検出部と、
   前記車線検出部により検出された前記走行車線内を、前記物体検出部により検出された先行車に追従して走行するように前記自車を制御する車両制御部と、
   前記自車が前記走行車線を横方向に逸脱して前記先行車を追い越す場合において、前記自車が、前記物体検出部が前記横方向における前記先行車の端部から前記走行車線の境界までの範囲に位置する間に前記先行車の前方を検出できるような姿勢となる走行経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部により生成された前記走行経路を前記自車が走行可能な、前記自車と前記先行車との車間距離を設定する車間設定部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記自車と前記先行車との車間距離が、前記車間設定部により設定された前記車間距離以下とならないように前記自車を制御し、
   前記２つの物体検出部のそれぞれの視野は、前記自車の前方においてオーバーラップする角度を有し、
   前記経路生成部は、前記姿勢が前記オーバーラップする角度の半分以上とならないように前記走行経路を生成し、
   前記姿勢は、前記自車の進行方向からの傾斜角であることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記経路生成部は、前記自車に対する前記物体検出部の位置及び姿勢の少なくともいずれかに基づいて、前記走行経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記経路生成部は、前記走行車線の曲率に基づいて、前記走行経路を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
4. 前記先行車が前記走行車線の路肩に停車するときの軌跡を予測する軌跡予測部を更に備え、
   前記経路生成部は、前記軌跡予測部により予測された前記軌跡に基づいて、前記走行経路を生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. 前記経路生成部は、前記先行車を追い越す場合の前記自車の最大操舵速度が予め設定され、前記最大操舵速度以上とならないような前記走行経路を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記車両制御部は、前記自車が前記先行車を追い越す場合において、前記経路生成部により生成された前記走行経路に沿って走行するように前記自車を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記先行車の表示灯の点灯を検出する点灯検出部を更に備え、
   前記軌跡予測部は、前記点灯検出部の検出結果に応じて、前記軌跡を予測することを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
8. 自車の車幅方向における中央から所定距離を有するように互いに離間して前記自車の前部に設置される２つの物体検出部により前記自車の前方の物体を検出することと、
   車線検出部により前記自車が走行する走行車線を検出すると、
   前記車線検出部により検出された前記走行車線内を、前記物体検出部により検出された先行車に追従して走行するように前記自車を制御することと、
   前記自車が前記走行車線を横方向に逸脱して前記先行車を追い越す場合において、前記自車が、前記物体検出部が前記横方向における前記先行車の端部から前記走行車線の境界までの範囲に位置する間に前記先行車の前方を検出できるような姿勢となる走行経路を生成することと、
   生成された前記走行経路を前記自車が走行可能な、前記自車と前記先行車との車間距離を設定することと
   を含み、
   前記自車と前記先行車との車間距離が、設定された前記車間距離以下とならないように前記自車を制御し、
   前記２つの物体検出部のそれぞれの視野は、前記自車の前方においてオーバーラップする角度を有し、
   前記姿勢が前記オーバーラップする角度の半分以上とならないように前記走行経路を生成し、
   前記姿勢は、前記自車の進行方向からの傾斜角であることを特徴とする走行支援方法。

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