JP2011195092A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１０は、自車両Ｃの目標位置への駐車を支援する駐車支援装置において、自車両Ｃの前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両Ｃに幅寄せさせるための走行軌跡を演算する駐車支援ＥＣＵ４を備える。自車両Ｃの前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両Ｃに幅寄せさせるための走行軌跡が演算されることにより、自車両Ｃの前後に縦列駐車中の他車両Ｄ，Ｅ等の障害物が存在する場合であっても、自車両Ｃを幅寄せして駐車させる際に、駐車操作が容易になって、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。
【選択図】図２

Description

本発明は、自車両の目標位置への駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、任意の幅寄せ量の幅寄せが可能なように車両が走行するための情報を運転者に提供する装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、運転者により指示された幅寄せ量と、どちらの方向に初期操舵が行なわれたかとに基づいて、自車両を移動させる走行軌跡を計算して運転者に提供する幅寄せ支援装置が開示されている。

特開２００８−２１３５１６号公報

特許文献１に記載の幅寄せ支援装置は、指示された幅寄せ量と初期操舵が行なわれた方向とに基づいて走行軌跡を計算しているが、自車両の前後に縦列駐車中の他車両等の障害物が存在する場合の自車両の前後方向の移動可能距離に基づいて走行軌跡を計算することについては、何らの考慮もなされていない。このため、幅寄せして駐車する際に、より一層適切な駐車支援を可能にする余地がある。

そこで、本発明は、より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の目標位置への駐車を支援する駐車支援装置において、自車両の前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両に幅寄せさせるための走行軌跡を演算する演算手段を備えることを特徴とする。

この駐車支援装置は、自車両の前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両に幅寄せさせるための走行軌跡を演算する。このように、自車両の前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両に幅寄せさせるための走行軌跡が演算されることにより、自車両の前後に縦列駐車中の他車両等の障害物が存在する場合であっても、自車両を幅寄せして駐車させる際に、駐車操作が容易になって、より一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。

また、演算手段は、第一の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち一方の方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち他方の方向へ移動させるための走行軌跡を演算するのも好ましい。

これにより、第一の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち一方の方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち他方の方向へ移動させるための走行軌跡が演算される。このように、前進方向及び後退方向の両方向へ移動させるための走行軌跡を演算することにより、自車両の前後方向の移動可能距離が比較的短く面積が狭いスペースでも効率的な駐車支援を行なうことができるようになる。

また、演算手段は、自車両の実際の移動から得られた前後方向の移動可能距離に基づいて、走行軌跡を演算するのも好ましい。

これにより、自車両の実際の移動によって得られた前後方向の移動可能距離に基づいて、走行軌跡が演算される。このように、自車両の実際の移動から自車両の前後方向の移動可能距離を得ることにより、自車両の前後方向のスペースを検出するための物体センサ等を特別に設置する必要がなくなるため、安価な装置構成とすることができる。

本発明によれば、より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することができる。

駐車支援装置の構成概略を説明するための構成概略図である。 駐車支援装置による運転支援機能が最も必要となるシーンを説明する説明図である。 駐車支援装置により算出された車軸中心の走行軌跡を説明する説明図である。 この走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化を説明する説明図である。 駐車支援装置で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。 駐車支援装置により算出される車軸中心の走行軌跡を説明する説明図である。 この走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。 移動中にしかステアリング回転装置が作動しない場合の操舵量の変化を説明する説明図である。 この操舵量の変化による車軸中心の走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。 前進スペースと後退スペースとが空いている状況を説明する説明図である。 前後スペースを利用して２回以上切り返しする場合の走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。 ２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。 ２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。 前後スペースを利用しないで幅寄せする場合の操舵量の変化と、その応用と、前後スペースを利用して幅寄せする場合の操舵量の変化との比較を説明する説明図である。 前後スペースを利用する場合における操舵方法の違いによる幅寄せ量の変化と、この変化を生み出す操舵方法の違いとを説明する説明図である。 この操舵方法による車軸中心の走行軌跡を説明する説明図である。 この走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化を説明する説明図である。 変形例としての駐車支援装置の構成概略を説明するための構成概略図である。 駐車支援装置による運転支援機能の概略を説明する説明図である。 駐車支援装置により算出された走行軌跡の一例を説明する説明図ある。 幅寄せ量取得装置による幅寄せ量の取得方法の第一変形例を説明する説明図である。 幅寄せ量取得装置による幅寄せ量の取得方法の第二変形例を説明する説明図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
（１）駐車支援装置の構成

まず、本実施形態である駐車支援装置の構成について、図１を用いて説明する。図１は、駐車支援装置１０の構成概略を説明するための構成概略図である。駐車支援装置１０は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、ドライバ（運転者）による自車両の目標位置への横方向への幅寄せ駐車を支援する幅寄せシステム装置である。

図１に示されるように、駐車支援装置１０は、幅寄せ量取得装置１と、可能距離検出装置２と、移動距離検出装置３と、駐車支援ＥＣＵ４（演算手段）と、ステアリング回転装置５と、制駆動装置６と、モニタ装置７とを備えている。駐車支援ＥＣＵ４は、走行軌跡計算部４１及び位置・操舵角計算部４２を有している。

幅寄せ量取得装置１は、目標位置に駐車させるのに必要とされる自車両の幅寄せ量（即ち、幅寄せ距離）及び幅寄せ方向のドライバによる入力を受け付ける入力受付部分である。幅寄せ量取得装置１は、ドライバによって幅寄せ距離の数値及び幅寄せ方向を任意に直接（又は、車外から遠隔操作用リモートコントローラや操作パネル等を操作ガイドとともに用いて）入力されるものとしてもよく、予め用意された幾つかの幅寄せ距離の候補の中からドライバによって所望の幅寄せ距離が選択されるものとしてもよい。

可能距離検出装置２は、自車両の前後左右それぞれの方向に関して、移動可能距離を検出するセンサ部分である。例えば、可能距離検出装置２は、カメラを用いて自車両周辺を撮像し、撮像により得られた画像から、この移動可能距離を、前後左右の空きスペース量（例えば、前進が可能な距離としての前進スペース量）として検出する。

移動距離検出装置３は、自車両の実際の移動走行に基づいて前後方向の移動可能距離を検出するセンサ部分である。例えば、自車両が真っ直ぐ前進して停止した後に所定距離だけ真っ直ぐ後退した場合、移動距離検出装置３は、この所定距離を真っ直ぐな前進方向の移動可能距離として検出する。同様に、自車両が真っ直ぐ後退して停止した後に所定距離だけ真っ直ぐ前進した場合、移動距離検出装置３は、この所定距離を真っ直ぐな後退方向の移動可能距離として検出する。

走行軌跡計算部４１は、可能距離検出装置２により検出された移動可能距離に基づいて、自車両に幅寄せさせるための走行を誘導する走行軌跡とそれに必要な切り替えし回数Ｎとを計算により算出する演算部分である。なお、走行軌跡計算部４１は、移動距離検出装置３により検出された移動可能距離に基づいて、上記の走行軌跡を計算により算出することも可能である。

また、走行軌跡計算部４１は、第一の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち一方の方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で自車両の前進方向及び後退方向のうち他方の方向へ移動させるための走行軌跡を計算により算出することも可能である。

即ち、第一の一定操舵角の操舵で前進方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で後退方向へ移動させるための走行軌跡を算出することも可能であり、また、第一の一定操舵角の操舵で後退方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で前進方向へ移動させるための走行軌跡を算出することも可能である。走行軌跡の算出方法の詳細は後述する。

位置・操舵角計算部４２は、走行軌跡計算部４１により算出された走行軌跡を自車両に走行させるための、自車両の位置とその位置に応じて必要となるステアリング操舵角との関係を計算により算出する演算部分である。

ステアリング回転装置５は、位置・操舵角計算部４２により算出された自車両位置と操舵角との関係を実現させるように、制御信号を用いてステアリングを自動的に回転させる制御部分である。

制駆動装置６は、位置・操舵角計算部４２により算出された自車両位置と操舵角との関係を実現させるように、自車両の車速度とシフトチェンジによる前進走行・後退走行とを自動的に制御する制御部分である。

モニタ装置７は、走行軌跡計算部４１により算出された走行軌跡を、自車両内のドライバに表示することによって、自車両が進むべき軌跡を提示するナビゲーション用ディスプレイ部分である。モニタ装置７は、この走行軌跡を音声案内するスピーカ装置を有してもよい。
（２）駐車支援装置による運転支援機能の概略

続いて、駐車支援装置１０による運転支援機能の概略について、図２〜図４を用いて説明する。図２は、駐車支援装置１０による運転支援機能が最も必要となる車庫周辺のシーンを説明する説明図であり、図３は、駐車支援装置１０により算出された車軸中心の走行軌跡を説明する説明図であり、図４は、この走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化を説明する説明図である。

まず、図２に示されるように、自車両Ｃの前方近傍では交通量が多く、多くの他車両（ここでは他車両Ａ，Ｂのみを図示）が通過走行しつつ自車両Ｃの後方近傍で自転車Ｄが自車両Ｃの後方から左側方に回り込もうとしているという、前後方向で移動可能な範囲が狭いガレージスペースＧにおいて、自車両Ｃを破線方向に幅寄せさせて自転車Ｄの移動スペースを用意しようとするシーンにおいて、駐車支援装置１０による運転支援機能が最も必要となる。

このようなシーンにおいて、従来手法では通常、切返し回数が多くなるのが一般的だが、駐車支援装置１０は、この切返し回数を可能な限り減らすために、例えば、図３に示されるように、第一の一定操舵角の操舵で前進方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で後退方向へ移動させるための走行軌跡を算出し、この走行軌跡で自車両Ｃを走行させる。

このとき、自車両Ｃの内部では、図４に示されるようにステアリングを回転させる。即ち、ステアリング回転装置５が、第一の一定操舵角の操舵制御（前半は一定の右操舵、後半は一定の左操舵）を行ないつつ、制駆動装置６が、前進走行させ、次に、ステアリング回転装置５が、第二の一定操舵角の操舵制御（前半は一定の右操舵、後半は一定の左操舵）を行ないつつ、制駆動装置６が、後退走行させる。

この結果、従来手法による前進距離の１／√２の前進距離で、同じ距離の幅寄せを行うことが可能になる。また、同じ距離の幅寄せに必要となる切返し回数に関しては、従来手法では２回必要であるが、駐車支援装置１０では１回で可能となる。
（３）駐車支援装置における駐車支援制御処理の流れ

続いて、駐車支援装置１０で実行される駐車支援制御処理の流れ（駐車支援方法）について、図５を用いて説明する。図５は、駐車支援装置１０で実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、駐車支援装置１０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、ドライバが、車外から遠隔操作用リモートコントローラを用いて、幅寄せ距離の数値を駐車支援装置１０に送信することにより、幅寄せ量取得装置１が、自車両の幅寄せ量と及び幅寄せ方向を受信して入力を受け付ける（ステップＳ０１）。そして、可能距離検出装置２が、自車両の前後左右それぞれの方向に関して、移動可能距離を検出する。これにより、この移動可能距離が、前後左右の空きスペースとして検出される（ステップＳ０２）。

次に、走行軌跡計算部４１が、可能距離検出装置２により検出された移動可能距離に基づいて、前進スペースの方が後退スペースよりも広いか否かを判定する（ステップＳ０３）。前進スペースの方が後退スペースよりも広いと判定された場合は、後述のステップＳ０４に移行する。一方、前進スペースの方が後退スペースよりも狭いと判定された場合は、後述のステップＳ０８に移行する。

ステップＳ０４では、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ量と、可能距離検出装置２により検出された前進スペース量とに基づいて、走行軌跡（幅寄せのための軌道）とそれに必要な切り替えし回数（以下、この回数をＮとする）とを計算により算出する。そして、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ方向は運転席からみて右方向であるか否かを判定する（ステップＳ０５）。ドライバは幅寄せ方向として右方向を選択した場合は、後述のステップＳ０６に移行する。一方、ドライバは幅寄せ方向として左方向を選択した場合は、後述のステップＳ０７に移行する。

ステップＳ０６では、以下のステップＳ０６１〜Ｓ０６４のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返されて、自車両は図３のような軌跡を描いて走行する。ステップＳ０６１では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ０６２では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ０６３では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ０６４では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。これらステップＳ０６１〜Ｓ０６４が、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ０７では、以下のステップＳ０７１〜Ｓ０７４のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返される。ステップＳ０７１では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ０７２では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ０７３では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ０７４では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。これらステップＳ０７１〜Ｓ０７４が、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ０８では、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ量と、可能距離検出装置２により検出された後退スペース量とに基づいて、走行軌跡（幅寄せのための軌道）とそれに必要な切り替えし回数（以下、この回数をＮとする）とを計算により算出する。そして、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ方向は運転席からみて右方向であるか否かを判定する（ステップＳ０９）。ドライバは幅寄せ方向として右方向を選択した場合は、後述のステップＳ１０に移行する。一方、ドライバは幅寄せ方向として左方向を選択した場合は、後述のステップＳ１１に移行する。

ステップＳ１０では、以下のステップＳ１０１〜Ｓ１０４のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返される。ステップＳ１０１では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ１０２では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ１０３では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ１０４では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。これらステップＳ１０１〜Ｓ１０４が、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ１１では、以下のステップＳ１１１〜Ｓ１１４のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返される。ステップＳ１１１では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ１１２では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ１１３では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ１１４では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、後退スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。これらステップＳ１１１〜Ｓ１１４が、上記の切り替えし回数Ｎ回繰り返されると、一連の処理が終了する。
（４）据え切り可能な場合の駐車支援制御処理

続いて、据え切りできるほどのトルクの発生がステアリング回転装置５に可能な場合の駐車支援制御処理について、図６，７を用いて説明する。図６は、この場合の駐車支援装置１０により算出される車軸中心の走行軌跡を説明する説明図であり、図７は、この走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。

据え切り（即ち、車両停止中のステアリングの回転）できるほどのトルクをステアリング回転装置５が発生させることが可能な場合、図６に示されるように、前進の後の後退（又は、後退の後の前進）への走行方向の切り替え時の停止中に、据え切りして一定操舵角（最大操舵角を含む）まで合わせてから走行方向の切り替えを行なうことによって、より短い前進距離（又は、後退距離）で幅寄せすることが可能になる。

より詳しくは、図７に示されるように、前進時にのみステアリング回転させ後退時にはステアリング回転させない従来手法では、後退時には真っ直ぐ後退（直進後退）することになる。このため、前進の後の後退への走行方向の切り替え時の停止中に据え切りして自車両を真っ直ぐにする必要がある。

これに対して、上記の本手法では、前進時に一定操舵角で右旋回させた後、算出された前進移動距離ａの中間地点で反転させ、一定操舵角で左旋回させて、入力された幅寄せ量ｂの中間地点まで幅寄せすることにより自車両を真っ直ぐに起こす。更に、後退時に一定操舵角で右旋回させた後、算出された後退移動距離ａの中間地点で反転させ、一定操舵角で左旋回させて、入力された幅寄せ量ｂの地点まで幅寄せする。

ここで、従来手法及び本手法の切り返し回数・ステアリングホイール操作回数（旋回方向の変更）・シフトチェンジ回数を比較すると、以下のような差が出る。即ち、従来手法では、切り返し回数が２回で、ステアリングホイール操作回数が６回で、シフトチェンジ回数が３回となるのに対して、本手法では、切り返し回数が１回で、ステアリングホイール操作回数が６回で、シフトチェンジ回数が１回となる。

即ち、ステアリングホイール操作回数は変わらないものの、切り返し回数及びシフトチェンジ回数に関して操作回数を減らすことが出来るという、より一層適切な駐車支援を行うことができる。
（５）据え切り不可能な場合の駐車支援制御処理

続いて、移動中にしかステアリング回転装置５が作動しない場合の駐車支援制御処理について、図８，９を用いて説明する。図８は、移動中にしかステアリング回転装置５が作動しない場合の、ステアリング回転装置５により制御される操舵量の変化を説明する説明図であり、図９は、この操舵量の変化による車軸中心の走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。

移動中にしかステアリング回転装置５が作動しない場合、自車両Ｃの内部では、図８に示されるようにステアリングを徐々に回転させ、図９に示されるように走行軌跡で走行させる。即ち、ステアリング回転装置５が、右旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、前進走行させ、算出された前進移動距離ａの１／４地点で、ステアリング回転装置５が、旋回方向を変えて左旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、前進走行させる。

そして、算出された前進移動距離ａの３／４地点で、ステアリング回転装置５が、旋回方向を変えて右旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、前進走行させ、前進移動距離ａの地点に到達する。ここで、ステアリング回転装置５が、右旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、後退走行させ、算出された後退移動距離ａの１／４地点で、ステアリング回転装置５が、旋回方向を変えて左旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、後退走行させる。

そして、算出された後退移動距離ａの３／４地点で、ステアリング回転装置５が、旋回方向を変えて右旋回するよう操舵制御しながら、制駆動装置６が、後退走行させ、後退移動距離ａの地点に到達する。このようにして、入力された幅寄せ量ｃの地点まで幅寄せする。なお、この幅寄せ量ｃは、上記の幅寄せ量ｂよりも小さい。

ここで、従来手法及び本手法の切り返し回数・ステアリングホイール操作回数（旋回方向の変更）・シフトチェンジ回数を比較すると、以下のような差が出る。即ち、従来手法では、切り返し回数が２回で、ステアリングホイール方向変更回数が５回で、シフトチェンジ回数が３回となるのに対して、本手法では、切り返し回数が１回で、ステアリングホイール方向変更回数が５回で、シフトチェンジ回数が１回となる。

即ち、ステアリングホイール操作回数は変わらないものの、切り返し回数及びシフトチェンジ回数に関して操作回数を減らすことが出来るという、より一層適切な駐車支援を行うことができる。
（６）前後スペースを利用して幅寄せする場合の駐車支援制御処理

続いて、前後スペースを利用して２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理について、図１０，１１を用いて説明する。図１０は、前進が可能な距離としての前進スペースと、後退が可能な距離としての後退スペースとが空いている状況を説明する説明図であり、図１１は、前後スペースを利用して２回以上切り返しする場合の、ステアリング回転装置５による車軸中心の走行軌跡と従来手法による走行軌跡とを比較するための説明図である。

まず、図１０に示されるように、縦列駐車の場合など他車両Ｄと他車両Ｅとの間に、自車両Ｃが前後の他車両の列から左右方向に１０〜２０ｃｍ程度はみ出して停止し、前進が可能な距離としての前進スペースＳｆと、後退が可能な距離としての後退スペースＳｒとが存在している状況であるとする。この場合、走行軌跡計算部４１は、前進スペースＳｆだけでなく、後退スペースＳｒも利用して２回以上切り返しすることにより、はみ出さないように幅寄せする走行軌跡を算出する。

より詳しくは、図１１における実線で示されるように、走行軌跡計算部４１は、前進スペースＳｆを利用して前進させて切り返すだけでなく、後退スペースＳｒも利用して後退させて切り返し、幅寄せ完了までの切り返し回数（即ち、シフトチェンジ回数）を２回とする。これにより、後退時のステアリングホイール操作量を少なくし、操作負担を少なくすることができる。

また、図１１における破線で示されるように、切り返し回数（シフトチェンジ回数）が３回必要となる上記の（４）据え切り可能な場合の駐車支援制御処理で述べた手法よりも、切り返しの手間を１回少なくし、切り返しのための無駄な減速を不用とすることができる。

なお、図１１における一点鎖線で示されるように、上記の（４）据え切り可能な場合の駐車支援制御処理で述べた手法を応用させても、切り返し回数を１回少なくすることができる。

この結果、タイヤへの負担だけでなく、シフトチェンジ時の停止の必要も無くなるため、より短い時間で幅寄せが可能になるという、より一層適切な駐車支援を行うことができる。
（７）２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理の流れ

続いて、２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理の流れ（駐車支援方法）について、図１２，１３を用いて説明する。図１２，１３は、２回以上切り返しする場合の駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。図１２，１３のフローチャートに示される処理は、主として上記したＥＣＵによって行われるものであり、駐車支援装置１０の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。

まず、ドライバが、車外から遠隔操作用リモートコントローラを用いて、幅寄せ距離の数値を駐車支援装置１０に送信することにより、図１２に示されるように、幅寄せ量取得装置１が、自車両の幅寄せ量と及び幅寄せ方向を受信して入力を受け付ける（ステップＳ２１）。そして、可能距離検出装置２が、自車両の前後左右それぞれの方向に関して、移動可能距離を検出する。これにより、この移動可能距離が、前後左右の空きスペースとして検出される（ステップＳ２２）。

次に、走行軌跡計算部４１が、可能距離検出装置２により検出された移動可能距離に基づいて、前進スペースと後退スペースが略同じ広さか（即ち、一方の広さと他方の広さの面積比は所定範囲内か）否かを判定する（ステップＳ２３）。前進スペースと後退スペースが略同じ広さでないと判定された場合は、上記のステップＳ０３に移行する。一方、前進スペースと後退スペースが略同じ広さであると判定された場合は、後述のステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４では、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ量と、可能距離検出装置２により検出された前進スペース量とに基づいて、走行軌跡（幅寄せのための軌道）とそれに必要な切り替えし回数Ｎとを計算により算出する。そして、走行軌跡計算部４１が、この切り替えし回数Ｎは２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。切り替えし回数Ｎは２以上でないと判定された場合は、上記のステップＳ０５に移行する。一方、切り替えし回数Ｎは２以上であると判定された場合は、上記のステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６では、走行軌跡計算部４１が、幅寄せ量取得装置１が取得した幅寄せ方向は運転席からみて右方向であるか否かを判定する。ドライバは幅寄せ方向として右方向を選択した場合は、図１３に示されるように、後述のステップＳ２７に移行する。一方、ドライバは幅寄せ方向として左方向を選択した場合は、図１３に示されるように、後述のステップＳ３１に移行する。

ステップＳ２７では、走行軌跡計算部４１が、この切り替えし回数Ｎは奇数であるか否かを判定する。切り替えし回数Ｎは奇数であると判定された場合は、後述のステップＳ２８１に移行する。一方、切り替えし回数Ｎは偶数であると判定された場合は、上記のステップＳ３０に移行する。

ステップＳ２８１では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。そして、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる（ステップＳ２８２）。更に、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる（ステップＳ２８３）。そして、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる（ステップＳ２８４）。そして、後述のステップＳ２９に移行する。

ステップＳ２９では、以下のステップＳ２９１〜Ｓ２９６のセットが、上記の切り替えし回数（Ｎ−１）／２回繰り返されて、自車両は図１１の実線のような軌跡を（Ｎ−１）／２回描いて走行する。ステップＳ２９１では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ２９２では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ２９３では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ２９４では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ２９５では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ２９６では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。これらステップＳ２９１〜Ｓ２９６が、上記の（Ｎ−１）／２回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ３０では、以下のステップＳ３０１〜Ｓ３０６のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ／２回繰り返される。ステップＳ３０１では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ３０２では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ３０３では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ３０４では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ３０５では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ３０６では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。これらステップＳ３０１〜Ｓ３０６が、上記のＮ／２回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ３１では、走行軌跡計算部４１が、この切り替えし回数Ｎは奇数であるか否かを判定する。切り替えし回数Ｎは奇数であると判定された場合は、後述のステップＳ３２１に移行する。一方、切り替えし回数Ｎは偶数であると判定された場合は、上記のステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３２１では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。そして、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる（ステップＳ３２２）。更に、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる（ステップＳ３２３）。そして、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる（ステップＳ３２４）。そして、後述のステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３では、以下のステップＳ３３１〜Ｓ３３６のセットが、上記の切り替えし回数（Ｎ−１）／２回繰り返される。ステップＳ３３１では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ３３２では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。

ステップＳ３３３では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ３３４では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ３３５では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ３３６では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。これらステップＳ３３１〜Ｓ３３６が、上記の（Ｎ−１）／２回繰り返されると、一連の処理が終了する。

ステップＳ３４では、以下のステップＳ３４１〜Ｓ３４６のセットが、上記の切り替えし回数Ｎ／２回繰り返される。ステップＳ３４１では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ３４２では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ３４３では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。ステップＳ３４４では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ前進走行させる。

ステップＳ３４５では、ステアリング回転装置５が、一定の左操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。ステップＳ３４６では、ステアリング回転装置５が、一定の右操舵制御を行ないつつ、制駆動装置６が、前進スペース量の半分の距離だけ後退走行させる。これらステップＳ３４１〜Ｓ３４６が、上記のＮ／２回繰り返されると、一連の処理が終了する。
（８）前後スペースを利用しない場合とする場合の操舵方法の比較

続いて、前後スペースを利用しない場合とする場合の操舵方法の差異について、図１４を用いて説明する。図１４は、前後スペースを利用しないで幅寄せする場合の走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化（ａ）と、（ａ）の応用である（ｂ）と、前後スペースを利用して幅寄せする場合の走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化（ｃ）との比較を説明する説明図である。

前後スペースを利用しないで幅寄せする場合の走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化は、図１４（ａ）に一例として示されているように、最初の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、次の後退走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行わる。即ち、ハンドル操作が合計８回、シフトチェンジが合計３回行われる。

また、前後スペースを利用しないで幅寄せする場合の走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化は、図１４（ｂ）に図１４（ａ）の応用の一例として示されているように、最初の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、次の後退走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジを行なわずに、そのまま後退走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行わる。即ち、ハンドル操作が合計８回、シフトチェンジが合計２回行われる。

上記の図１４（ａ）及び（ｂ）に対して、前後スペースを利用して幅寄せする場合の走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化は、図１４（ｃ）に一例として示されているように、最初の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、次の後退走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われ、幅寄せが完了する。

即ち、ハンドル操作が合計６回、シフトチェンジが合計２回行われ、図１４（ａ）と比べてハンドル操作を１回、シフトチェンジを１回少なくすることが可能となる。更に、図１４（ｂ）と比べてハンドル操作を２回、シフトチェンジを１回少なくすることが可能となる。
（９）前後スペースを利用する場合における操舵方法の違いによる幅寄せ量の比較

続いて、前後スペースを利用する場合における操舵方法の違いによる幅寄せ量の差異について、図１５を用いて説明する。図１５は、前後スペースを利用する場合における操舵方法の違いによる幅寄せ量の変化（ａ）と、この変化を生み出す操舵方法の違い（ｂ）及び（ｃ）とを説明する説明図である。

図１５（ｂ）に一例として示された走行軌跡では、図３に示された走行軌跡の算出方法が応用された方法であり、最初の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、次の後退走行で右ハンドル操作１回（継続時間Ｔとする）と左ハンドル操作１回（継続時間Ｔ）が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われる。この結果、図１５（ａ）の一点鎖線に示されるような走行軌跡となる。

一方、図１５（ｃ）に一例として示された走行軌跡では、最初の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われた後にシフトチェンジが行われ、次の後退走行で右ハンドル操作１回（継続時間Ｔの二倍）と左ハンドル操作１回（継続時間Ｔの二倍）が行われた後にシフトチェンジが行われ、２回目の前進走行で右ハンドル操作１回と左ハンドル操作１回が行われる。この結果、図１５（ａ）の実線に示されるような走行軌跡となる。

即ち、前後スペースを利用する場合にいては、図１５（ｃ）に示されるように、走行途中のステアリングホイール操作の時間をより長くする操舵方法とすることにより、幅寄せ量をより長くすることができる。
（１０）広さが異なる前後スペースを利用する場合における操舵方法

続いて、図１０に示されるように、広さが異なる前後スペースを利用する場合における操舵方法について、図１０，１６，１７を用いて説明する。図１６は、この操舵方法による車軸中心の走行軌跡を説明する説明図であり、図１７は、この走行軌跡で自車両を走行させるための操舵量の変化を説明する説明図である。

まず、図１０に示されるように、縦列駐車の場合など他車両Ｄと他車両Ｅとの間に、自車両Ｃが前後の他車両の列から左右方向に１０〜２０ｃｍ程度はみ出して停止し、例えば、前進スペースＳｆが後退スペースＳｒよりも広い状況であるとする。この場合、走行軌跡計算部４１は、図１６に示されるように、広い方の前進スペースＳｆの走行軌跡をより長くし、狭い方の後退スペースＳｒの走行軌跡をより短くする。これにより、比較的狭いスペースでの幅寄せも可能になる。

このとき、自車両Ｃの内部では、図１７に示されるようにステアリングを据え切り回転させる。即ち、ステアリング回転装置５が、第一の一定操舵角の操舵制御（前半は一定の右操舵で所定時間Ｔ、後半は一定の左操舵で所定時間Ｔ）を行ないつつ、制駆動装置６が、前進走行させる。次に、ステアリング回転装置５が、第二の一定操舵角の操舵制御（前半は一定の右操舵で所定時間Ｔよりも長く、後半は一定の左操舵で所定時間Ｔよりも長く）行ないつつ、制駆動装置６が、後退走行させる。

そして、ステアリング回転装置５が、第一の一定操舵角の操舵制御（前半は一定の右操舵で所定時間Ｔよりも短く、後半は一定の左操舵で所定時間Ｔよりも短く）を行ないつつ、制駆動装置６が、前進走行させて駐車させる。このように、広い方のスペースで旋回時間を長くするとともに、狭い方のスペースで旋回時間を短くすることにより、自車両Ｃが駐車枠から出て再び駐車操作をやり直す必要がなくなるとともに、少ない切返し回数で、狭いスペースへの駐車を完了させることが可能になる。
（１１）変形例

続いて、本実施形態である駐車支援装置の変形例の構成について、図１８を用いて説明する。図１８は、変形例としての駐車支援装置２０の構成概略を説明するための構成概略図である。図１８に示されるように、駐車支援装置２０は、駐車支援装置１０における可能距離検出装置２を備えない構成を有している。

ここで、走行軌跡計算部４１は、移動距離検出装置３により検出された移動可能距離に基づいて、自車両に幅寄せさせるための走行を誘導する走行軌跡とそれに必要な切り替えし回数Ｎとを計算により算出する。また、モニタ装置７は、制駆動装置６によるシフトチェンジ操作をドライバに知らせることができる。
（１２）変形例としての駐車支援装置による運転支援機能の概略

続いて、変形例としての駐車支援装置２０による運転支援機能の概略について、図１９，２０を用いて説明する。図１９は、駐車支援装置２０による運転支援機能の概略を説明する説明図であり、図２０は、駐車支援装置２０により算出された車軸中心の走行軌跡の一例を説明する説明図である。

図１９（ａ）に示されるように、縦列駐車の場合など他車両Ｄと他車両Ｅとの間に、自車両Ｃが前後の他車両の列から左右方向に１０〜２０ｃｍ程度はみ出して停止しているとする。ここで、図１９（ｂ）に示されるように、前進スペースＳｆを利用して前進させて切り返すだけでなく、図１９（ｃ）に示されるように、後退スペースＳｒも利用して後退させて切り返す。

このような自車両Ｃの実際の移動走行に基づいて、移動距離検出装置３が、前進スペースＳｆ及び後退スペースＳｒといった前後方向の移動可能距離を検出する。そして、走行軌跡計算部４１が、移動距離検出装置３により検出された移動可能距離に基づいて、自車両Ｃに幅寄せさせるための走行を誘導する走行軌跡とそれに必要な切り替えし回数Ｎとを計算により算出する。

次に、位置・操舵角計算部４２が、走行軌跡計算部４１により算出された走行軌跡を自車両に走行させるための、自車両の位置とその位置に応じて必要となるステアリング操舵角との関係を計算により算出する。そして、ステアリング回転装置５が、位置・操舵角計算部４２により算出された自車両位置と操舵角との関係を実現させるように、制御信号を用いてステアリングを回転させる。

更に、制駆動装置６は、位置・操舵角計算部４２により算出された自車両位置と操舵角との関係を実現させるように、自車両の車速度とシフトチェンジによる前進走行・後退走行とを制御して、図１９（ｄ）に示されるようにはみ出しの無い幅寄せ駐車を完了させる。このように、可能距離検出装置２を備えない構成とすることにより、駐車支援装置２０を安価な装置構成とすることができる。

なお、走行軌跡計算部４１は、図２０に示されるように、自車両の初期位置から最初に後退スペースに真っ直ぐ後退（直進後退）してから、前進スペースに右旋回しながら前進し、切返して後退する走行軌跡を算出してもよい。
（１３）幅寄せ量の取得方法の変形例

続いて、幅寄せ量の取得方法の変形例について、図２１，２２を用いて説明する。図２１は、幅寄せ量取得装置１による幅寄せ量の取得方法の第一変形例を説明する説明図であり、図２２は、幅寄せ量取得装置１による幅寄せ量の取得方法の第二変形例を説明する説明図である。

第一変形例として、図２１に示されるように、タッチパネル式モニタ装置７が、自車両Ｃ周辺の模式的な俯瞰図（即ち、自車両Ｃを空中から見下ろしたように表示させた図）を表示してもよい。ここで、タッチパネル式ディスプレイモニタＭには、自車両Ｃの左右それぞれの側方に幅寄せ量が段階的に表示されており、幅寄せ量及び幅寄せ方向に関するドライバによるタッチ入力を受け付けることが可能になっている。

また、表示された左右いずれかのドアの部分を、ドライバが指等で左右方向にタッチアンドスライド入力することにより、幅寄せ量を指定できるようにしてもよい。このような表示方式を採用する場合、幅寄せ前後の自車両Ｃの位置に関するイメージをより明確にするため、幅寄せラインと幅寄せ前後の自車両Ｃの位置とを同時に表示させるのが好ましい。

また、第二変形例として、図２２に示されるように、幅寄せ量取得装置１が、自車両Ｃ表面の左右それぞれ側方に取り付けられたセンサを用いて周囲の障害物を検出して、検出された障害物との距離に基づいて、ドライバＰといった乗員が乗り降り可能な位置が生じるような幅寄せ量及び幅寄せ方向を自動的に取得してもよい。

例えば、図２２に示される例では、幅寄せ量取得装置１が、センサを用いて左側方の障害物を検出し、検出された障害物と自車両Ｃと間の距離に基づいて、ドライバＰといった乗員が乗り降り可能な位置が生じるような幅寄せ方向（左側方側）及び幅寄せ量（数ｃｍ）を取得する。
（１４）駐車支援装置による作用及び効果

駐車支援装置１０は、自車両Ｃの前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両Ｃに幅寄せさせるための走行軌跡を演算する。このように、自車両Ｃの前後方向の移動可能距離に基づいて、自車両Ｃに幅寄せさせるための走行軌跡が演算されることにより、自車両Ｃの前後に縦列駐車中の他車両Ｄ，Ｅ等の障害物が存在する場合であっても、自車両Ｃを幅寄せして駐車させる際に、短時間で精度のよい駐車操作が容易になって、切り返しの少ないより一層適切な駐車支援を行うことができるようになる。

この結果、一旦、自車両Ｃが駐車枠から出て再び駐車操作をやり直す必要がなくなり、ドライバによる安全確認に余裕が生まれる。

また、第一の一定操舵角の操舵で自車両Ｃの前進方向及び後退方向のうち一方の方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で自車両Ｃの前進方向及び後退方向のうち他方の方向へ移動させるための走行軌跡が演算される。このように、前進方向及び後退方向の両方向へ移動させてスペースを有効利用するための走行軌跡を演算することにより、自車両の前後方向の移動可能距離が比較的短く面積が狭いスペースでも、短時間で効率的な駐車支援を行なうことができるようになる。

また、駐車支援装置２０により、自車両Ｃの実際の移動によって得られた前後方向の移動可能距離に基づいて、走行軌跡が演算される。このように、自車両Ｃの実際の移動から自車両Ｃの前後方向の移動可能距離を得ることにより、自車両Ｃの前後方向のスペースを検出するための物体センサ等を特別に設置する必要がなくなるため、安価な装置構成とすることができる。

本発明によれば、より一層適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供することができる。

１…幅寄せ量取得装置、２…可能距離検出装置、３…移動距離検出装置、４…駐車支援ＥＣＵ、５…ステアリング回転装置、６…制駆動装置、７…モニタ装置、１０，２０…駐車支援装置、４１…走行軌跡計算部、４２…位置・操舵角計算部、ａ…移動距離、Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅ…他車両、Ｃ…自車両、Ｇ…ガレージスペース、Ｍ…タッチパネル式ディスプレイモニタ、Ｐ…ドライバ、Ｓｆ…前進スペース、Ｓｒ…後退スペース。

Claims (3)

1. 自車両の目標位置への駐車を支援する駐車支援装置において、
   前記自車両の前後方向の移動可能距離に基づいて、前記自車両に幅寄せさせるための走行軌跡を演算する演算手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記演算手段は、第一の一定操舵角の操舵で前記自車両の前進方向及び後退方向のうち一方の方向へ移動させ、第二の一定操舵角の操舵で前記自車両の前進方向及び後退方向のうち他方の方向へ移動させるための前記走行軌跡を演算する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記演算手段は、前記自車両の実際の移動から得られた前記前後方向の移動可能距離に基づいて、前記走行軌跡を演算する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

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