JP5900116B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、所定の目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置に関する。

上記技術分野の従来の技術として、例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置が知られている。特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両の周辺の画像データに基づいて駐車目標位置を設定する駐車目標設定部と、その駐車目標位置に自車両を駐車するための駐車経路を、自車両が前進しているときに、自車両の現在位置から演算する駐車経路演算部とを備えている。

特開２００８−２８４９６９号公報

ところで、上述した駐車支援装置の経路演算部が演算した駐車経路が、例えば、障害物に一旦接近するような経路であった場合には、その駐車経路にて駐車支援を行おうとすると、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱く場合がある。

本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置であって、自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段により検出された障害物に自車両が接触することなく自車両が目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

この駐車支援装置においては、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。このため、例えば、所定の条件を、自車両が障害物に一旦接近するような経路を示す条件や、不必要な据え切りを行うような経路を示す条件に設定すれば、そのような経路を除外して経路探索を行うことができる。よって、この駐車支援装置によれば、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

ここで、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の現在位置と目標駐車位置との相対関係に基づいて、目標駐車位置に対する自車両の駐車種類を決定する駐車種類決定手段と、駐車種類決定手段により決定された駐車種類に基づいて、所定の条件を設定する条件設定手段と、をさらに備えることができる。この場合、例えば左側駐車や右側縦列駐車といった駐車種類に応じた所定の条件を利用して、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。

また、本発明に係る駐車支援装置においては、条件設定手段は、駐車種類に基づいて複数段階の所定の条件を設定し、経路探索手段は、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な目標経路が見いだせない場合に、所定の条件を段階的に緩和しながら別の目標経路を探索することができる。この場合には、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な経路を確実に選択することが可能となる。

本発明によれば、自車両の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することを可能とする駐車支援装置を提供することができる。

本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。 図１に示された駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作を説明するための模式図である。 本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態の概略構成を示すブロック図である。 図４に示された駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 図４に示された駐車支援装置の動作を説明するための模式図である。

以下、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の図面の説明において、同一の要素同士、或いは、相当する要素同士には互いに同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
［第１実施形態］

図１は、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態の概略構成を示すブロック図である。図１に示されるように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、目標駐車位置設定部１０、障害物検出部（障害物検出手段）２０、駐車種類決定部（駐車種類決定手段）３０、条件設定部（条件設定手段）４０、及び、経路探索部（経路探索手段）５０を備えている。

このような駐車支援装置１は車両に搭載されている。以下では、駐車支援装置１を搭載した車両を「自車両」と称する。駐車支援装置１は、所定の目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行うためのものである。

目標駐車位置設定部１０は、自車両の乗員からの入力を受けるための入力装置、及び、カメラやレーザーレンジファインダやレーダー等の周辺監視センサの少なくとも一方を有している。目標駐車位置設定部１０は、自車両の乗員からの入力により、或いは、周辺監視センサを利用した駐車枠検出により、自車両の駐車目標となる目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部１０は、設定した目標駐車位置を示す情報を、駐車種類決定部３０、条件設定部４０、及び経路探索部５０に送信する。なお、目標駐車位置設定部１０は、目標駐車位置を設定する際に、障害物検出部２０からの障害物を示す情報を用いることができる。

障害物検出部２０は、目標駐車位置設定部１０と同様に、カメラやレーザーレンジファインダやレーダー等の周辺監視センサを有している。障害物検出部２０の周辺監視センサは、目標駐車位置設定部１０と共通のものであってもよいし、別のものであってもよい。障害物検出部２０は、周辺監視センサの検出情報に基づいて、自車両の周辺に存在する障害物（例えば道路上の構造物や他車両等）を検出する。障害物検出部２０は、その検出結果を示す情報を、条件設定部４０及び経路探索部５０へ送信する。

駐車種類決定部３０は、周知の技術により検出される自車両の現在位置と、目標駐車位置設定部１０から受信した目標駐車位置との相対関係に基づいて、目標駐車位置に対する自車両の駐車種類を決定する。駐車種類決定部３０は、決定した駐車種類を示す情報を条件設定部４０に送信する。なお、ここでの駐車種類とは、例えば、左側駐車、右側駐車、左側縦列駐車、及び、右側縦列駐車等である。

条件設定部４０は、駐車種類決定部３０が決定した駐車種類に応じて、自車両の乗員に与える恐怖心及び違和感から選択すべきでない動作（経路）を示す所定の条件を設定する。条件設定部４０は、設定した条件を示す情報を経路探索部５０に送信する。

経路探索部５０は、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、条件設定部４０が設定した所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。目標経路は、例えば、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な任意の一つの経路である。経路の探索は、例えばＡ＊アルゴリズム等の周知の方法を用いて行うことができる。経路探索部５０は、探索結果の経路を示す情報を出力する。

なお、目標駐車位置設定部１０、障害物検出部２０、駐車種類決定部３０、条件設定部４０、及び経路探索部５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを主体として構成される。目標駐車位置設定部１０、障害物検出部２０、駐車種類決定部３０、条件設定部４０、及び経路探索部５０の各部の動作は、そのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。

引き続いて、本実施形態に係る駐車支援装置１の動作について、図２及び図３を参照して詳細に説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図２及び図３に示されるように、駐車支援装置１は、まず、目標駐車位置設定部１０及び障害物検出部２０の周辺監視センサより検出した障害物や駐車枠に基づいて、或いは、自車両６０の乗員からの駐車指示の入力情報に基づいて、自車両の駐車目標となる目標駐車位置Ｐを設定する（ステップＳ１０１）。

ここでは、目標駐車位置Ｐは、例えば、自車両６０の前方左側に存在する他車両７０と、自車両６０の後方左側に存在する他車両８０と、自車両６０の左側に存在する路側帯９０とによって画成される空間に設定される。

続いて、駐車支援装置１においては、駐車種類決定部３０が、目標駐車位置設定部１０が設定した目標駐車位置Ｐと、自車両６０の現在位置とに基づいて、目標駐車位置Ｐに対する自車両６０の駐車種類を決定する（ステップＳ１０２）。ここでは、駐車種類は、左側縦列駐車として決定される。

続いて、駐車支援装置１においては、条件設定部４０が、駐車種類決定部３０が決定した駐車種類に応じて、自車両６０の乗員に与える恐怖心や違和感から選択すべきでない経路（すなわち、自車両６０の乗員に恐怖心や違和感を与えると想定される経路）を示す所定の条件を設定する（ステップＳ１０３）。所定の条件とは、図３の（ａ）に示されるように駐車種類が左側縦列駐車である場合には、例えば、初回切り返しの前に左側に操舵することにより他車両７０に一旦接近する経路Ｐ１を示す条件である。

続いて、駐車支援装置１においては、経路探索部５０が、図３の（ｂ）に示されるように、自車両６０が障害物（例えば他車両７０，８０）に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な複数の経路から、条件設定部４０が設定した所定の条件に合致する非選択経路Ｐ２〜Ｐ４を除外しながら（すなわち、非選択経路を枝刈りしながら）目標経路を探索する（ステップＳ１０４）。その結果、経路探索部５０は、自車両６０の乗員に恐怖心や違和感を与えない適切な経路として、目標経路Ｐ５を決定して出力する。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置１においては、経路探索部５０が、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な複数の経路から、自車両６０の乗員に恐怖感や違和感を与えかねない非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。よって、この駐車支援装置１によれば、自車両６０の乗員が恐怖感や違和感を抱くことなく駐車可能な経路を選択することが可能となる。
［第２実施形態］

引き続いて、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態について説明する。図４は、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態の概略構成を示すブロック図である。図４に示されるように、本実施形態に係る駐車支援装置１Ａは、条件設定部４０に代えて条件設定部４０Ａを備える点、経路探索部５０に代えて経路探索部５０Ａを備える点において、第１実施形態に係る駐車支援装置１と相違している。

条件設定部４０Ａは、駐車種類決定部３０が決定した駐車種類に応じて、自車両の乗員に与える恐怖心及び違和感から選択すべきでない動作（経路）を示す所定の条件を、優先順位付きで設定する（すなわち、複数段階の所定の条件を設定する）。条件設定部４０は、設定した優先順位付きの所定の条件を示す情報を経路探索部５０Ａに送信する。

経路探索部５０Ａは、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、条件設定部４０Ａが設定した所定の条件（最も厳しい条件：優先順位の高い条件）に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する。その結果、自車両が障害物に接触することなく目標駐車位置に到達可能な目標経路が見いだせない場合、経路探索部５０Ａは、条件設定部４０Ａが設定した所定の条件を段階的に緩和しながら（すなわち、より緩やかな条件（優先順位のより低い条件）へ順次変更しながら）別の経路を探索する。これにより、目標経路を確実に決定することが可能となる。

引き続いて、本実施形態に係る駐車支援装置１Ａの動作について、図５及び図６を参照して詳細に説明する。図５は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフレーチャートである。図５及び図６に示されるように、駐車支援装置１Ａは、まず、目標駐車位置設定部１０及び障害物検出部２０の周辺監視センサより検出した障害物や駐車枠に基づいて、或いは、自車両６０の乗員からの駐車指示の入力情報に基づいて、自車両の駐車目標となる目標駐車位置Ｐを設定する（ステップＳ２０１）。

ここでは、目標駐車位置Ｐは、例えば、自車両６０の前方左側に存在する他車両７０と、自車両６０の後方左側に存在する他車両８０と、自車両６０の左側に存在する路側帯９０とによって画成される空間に設定される。また、ここでは、自車両６０の前方に障害物となる他車両１００が存在している。

続いて、駐車支援装置１Ａにおいては、駐車種類決定部３０が、目標駐車位置設定部１０が設定した目標駐車位置Ｐと、自車両６０の現在位置とに基づいて、目標駐車位置Ｐに対する自車両６０の駐車種類を決定する（ステップＳ２０２）。ここでは、駐車種類は、左側縦列駐車として決定される。

続いて、駐車支援装置１Ａにおいては、条件設定部４０Ａが、駐車種類決定部３０が決定した駐車種類に応じて、自車両６０の乗員に与える恐怖心や違和感から選択すべきでない経路（すなわち、自車両６０の乗員に恐怖心や違和感を与えると想定される経路）を示す所定の条件を、優先順位付きで設定する（ステップＳ１０３）。

ここでは、例えば、図６の（ａ）に示されるように、初回切り返しの前に左側に操舵することにより他車両７０に一旦接近する経路Ｐ６，Ｐ７を示す所定の条件の優先順位を相対的に低く設定すると共に、初回切り返しの前に左側に操舵しない経路Ｐ８を示す所定の条件の優先順位を相対的に高く設定することができる。

続いて、駐車支援装置１Ａにおいては、経路探索部５０Ａが、自車両６０が障害物（例えば他車両７０，８０，１００）に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な複数の経路から、条件設定部４０Ａが設定した所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら（すなわち、非選択経路を枝刈りしながら）目標経路を探索する（ステップＳ２０４）。このとき用いる条件は、優先順位が最も高いもの（例えば、初回切り返しの前に左側に操舵しない経路Ｐ８）とする。

続いて、駐車支援装置１Ａにおいては、ステップＳ２０４で決定された目標経路が、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の判定の結果、ステップＳ２０４の結果に決定された目標経路が、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路である場合には、その目標経路を示す情報を出力して動作を終了する。

一方、ステップＳ２０５の判定の結果、ステップＳ２０４で決定された目標経路が、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路でない場合（例えば、図６の（ｂ）に示されるように、自車両６０が他車両１００に接触するおそれがあるために目標駐車位置Ｐに到達不可能な経路Ｐ１０，Ｐ１１である場合）、経路探索部５０Ａは、条件設定部４０Ａが設定した所定の条件を一段階緩和する（ステップＳ２０６）。

続く駐車支援装置１Ａの動作は、ステップＳ２０４に戻り、経路探索部５０Ａが、一段階緩和された条件（すなわち、優先順位が次に高い条件）において経路の再探索を行う。そして、ステップＳ２０５の判定を再度行い、ステップＳ２０４での再探索の結果に決定された経路が、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路であれば動作を終了し、そのでなければ再びステップＳ２０６に移行する。

このように、駐車支援装置１Ａにおいては、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路が見出されるまで、ステップＳ２０４〜Ｓ２０６の動作を繰り返し行う。これにより、例えば、図６の（ｂ）に示されるように、初回切り返し前に左側に操舵することにより他車両７０に一旦接近するものの、他車両１００との接触が避けられる経路Ｐ１２が決定されて出力される。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置１Ａにおいては、自車両６０が障害物に接触することなく目標駐車位置Ｐに到達可能な経路を確実に選択することが可能となる。

以上の実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を説明したものである。したがって、本発明に係る駐車支援装置は、上述した駐車支援装置１，１Ａに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、特許請求の範囲に記した各請求項の要旨を変更しない範囲において、上述した駐車支援装置１，１Ａを任意に変形したものとすることができる。

例えば、条件設定部４０，４０Ａが設定する所定の条件は、以下のような種々の条件とすることができる。より具体的には、条件設定部４０，４０Ａが設定する所定の条件は、駐車種類決定部３０が決定した駐車種類に応じて、初回の切り返しの前に、自車両６０に対する目標駐車位置側に操舵することにより、障害物に一旦接近する動作（経路）を示すものとすることができる。

また、条件設定部４０，４０Ａが設定する所定の条件は、転舵状態において切り返しを行い、逆方向に転舵してから後進（切り返し前が後進の場合には前進）する動作（経路）を示すものとすることができる。この場合には、不必要な据え切りを行うことにより、自車両６０の乗員に違和感を与えるおそれがある。

さらに、条件設定部４０，４０Ａが設定する所定の条件は、転舵状態において切り返しを行い、同方向に転舵したまま後進（切り返し前が後進の場合には前進）する動作（経路）を示すものとすることができる。この場合、前進及び後進のときに同じ経路を通ることにより、自車両６０の乗員に違和感を与えるおそれがある。

１，１Ａ…駐車支援装置、１０…目標駐車位置設定部、２０…障害物検出部（障害物検出手段）、３０…駐車種類決定部（駐車種類決定部）、４０，４０Ａ…条件設定部（条件設定手段）、５０，５０Ａ…経路探索部（経路探索手段）、６０…自車両、Ｐ…目標駐車位置。

Claims (2)

1. 目標駐車位置に自車両を駐車するための駐車支援を行う駐車支援装置であって、
   前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段により検出された前記障害物に前記自車両が接触することなく前記自車両が前記目標駐車位置に到達可能な複数の経路から、所定の条件に合致する非選択経路を除外しながら目標経路を探索する経路探索手段と、
   を備え、
   前記所定の条件は、初回切り返しの前に前記自車両が前記障害物に一旦接近する経路を示す条件である、
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記自車両の現在位置と前記目標駐車位置との相対関係に基づいて、前記目標駐車位置に対する前記自車両の駐車種類を決定する駐車種類決定手段と、
   前記駐車種類決定手段により決定された前記駐車種類に基づいて、前記所定の条件を設定する条件設定手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

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