JP6876129B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
2…カメラ(外界情報取得部)
3…ソナー(外界情報取得部)
5…ステアリングホイール
6…電動パワーステアリング装置
7…車輪
8…車輪速センサ
9…車載表示装置
10…運転支援ECU
11…車両制御ECU
100…運転支援装置
301…駐車可能位置演算部
302…自車停車位置推定部
303…駐車経路評価部
304…駐車経路演算部
Claims (12)
- 外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の走行中に前記駐車可能な位置に駐車するために前記自車両の位置から自車両が一旦停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
前記自車両の走行中に前記推定停車位置から1つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。 - 外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
自車両の位置を検出するとともに、前記駐車可能な位置に駐車するために前記自車両の位置から自車両が一旦停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
前記推定停車位置から1つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧との交点の数に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。 - 外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
自車両の位置を検出するとともに、前記駐車可能な位置に駐車するために前記自車両の位置から自車両が一旦停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
前記推定停車位置から1つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
前記駐車経路評価部は、前記外界情報取得部で取得された外界情報から得られる障害物の位置を加味して、前記駐車経路を評価し、
前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の一方を固定値とし、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の他方を変更して、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とが接する円弧を求めるとともに、前記推定停車位置からその接点までの円弧部分及びその接点から前記駐車可能な位置までの円弧部分における前記障害物の有無に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。 - 前記自車両の位置から、前記駐車経路評価部の評価結果に基づき選択された前記駐車可能な位置までの駐車経路を演算する駐車経路演算部を更に備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧との交点の数に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記駐車可能な位置を表示する車載表示装置において、各駐車可能な位置への前記駐車経路の評価結果に応じて、各駐車可能な位置の表示内容を変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 前記車載表示装置は、前記自車両の走行中に前記駐車可能な位置を表示することを特徴とする請求項6に記載の運転支援装置。
- 前記駐車経路評価部は、前記外界情報取得部で取得された外界情報から得られる障害物の位置を加味して、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とが接する円弧を求めるとともに、前記推定停車位置からその接点までの円弧部分及びその接点から前記駐車可能な位置までの円弧部分における前記障害物の有無に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする、請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の一方を固定値とし、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の他方を変更して、前記接する円弧を求めることを特徴とする、請求項9に記載の運転支援装置。
- 前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置と、前記駐車可能な位置と、前記推定停車位置と前記駐車可能な位置とについて予め記憶した評価判定結果とを加味して、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の走行中に前記駐車可能な位置に駐車するために前記自車両の位置から自車両が一旦停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
前記自車両の走行中に前記推定停車位置から1つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置と、前記駐車可能な位置と、前記推定停車位置と前記駐車可能な位置とについて予め記憶した評価判定結果とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。
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