CN110753647A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置能够在车辆行驶期间，进行向目标停车位置的停车路线的简易判定，从而提高车辆的驾驶员的便利性。基于具有距离推测停止位置的本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧、及具有距离可停车位置的本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧，来评价向可停车位置的停车路线。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆的驾驶操作的驾驶辅助装置。

背景技术

如下的停车辅助装置等驾驶辅助装置被广为人知，该停车辅助装置在驾驶员停车时，对驾驶员的方向盘操作、油门操作、刹车操作等中的任意或全部操作进行辅助，以辅助引导车辆至作为目标的停车位置。

在上述停车辅助装置中，首先，通过解析由车载声纳、车载摄像机在停车场内所获取到的本车辆周边的环境信息，检测能够供本车辆停车的场所(空间)，并通知导航系统等车载显示装置已检测到可停车场所。驾驶员停下本车辆之后，使用车载显示装置的输入单元，从车载显示装置(的画面)上所显示的可停车场所中选择想要停车的场所作为目标停车位置，停车辅助装置开始停车辅助，由此，能够在将本车辆停到目标停车位置时接受停车辅助。

在上述停车辅助装置中，已知有判定向目标停车位置停车难易度的方法，在专利文献1中，提出了如下技术：按照驾驶员手动将本车辆停至目标停车位置时方向盘的转向量少或者反打次数少等指标来判定停车时的车辆操作的容易性(即，驾驶员的操作负担)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-046335号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述现有的停车辅助装置中，当发现了可停车空间的时间点，由于车辆正处于通过手动操作行驶期间，因此，可能在车辆的驾驶员为了停车而停止车辆时，不能从车辆停止位置相对于目标停车位置规划停车路线，从而无法接受停车辅助。而且，若在车辆行驶期间，实时地运算停车路线会使得处理负担较高，且由于本车位置不断变化，因此难以实现。

本发明是鉴于所述问题而完成的，其目的在于提供一种能够在车辆行驶期间，进行向目标停车位置的停车路线的简易判定，从而提高车辆的驾驶员的便利性的驾驶辅助装置。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明中的驾驶辅助装置的特征在于，具备：外界信息获取部，其获取外界信息；可停车位置运算部，其根据所述外界信息获取部所获取的外界信息运算出可供本车辆停车的位置；本车停止位置推测部，其检测本车辆的位置，并根据所述本车辆的位置来推测被推测为供本车辆停止的推测停止位置，；以及停车路线评价部，其评价从所述推测停止位置向一个或多个所述可停车位置的停车路线，所述停车路线评价部基于具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧、及具有距离所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧，来评价所述停车路线。

而且，本发明中的驾驶辅助装置的特征在于，具备：外界信息获取部，其获取外界信息；可停车位置运算部，其根据所述外界信息获取部所获取的外界信息运算出可供本车辆停车的位置；本车停止位置推测部，其检测本车辆的位置，并根据所述本车辆的位置来推测被推测为供本车辆停止的推测停止位置；以及停车路线评价部，其评价从所述推测停止位置向一个或多个所述可停车位置的停车路线，所述停车路线评价部基于所述推测停止位置、所述可停车位置、及针对所述推测停止位置和所述可停车位置而预先存储的评价判定结果，来评价所述停车路线。

发明的效果

根据本发明，解析使用例如搭载于车辆的测量单元所获取的车辆周边的环境信息(外界信息)，在车辆行驶期间评价停车路线并告知驾驶员，所述停车路线是辅助从车辆将要停止以使车辆的驾驶员进行停车的位置(推测停止位置)向目标停车位置停车时所遵循的路线，由此，驾驶员能够在开始停车辅助之前掌握停车辅助中的停车路线的优劣，从而能够判定是否进行使用停车辅助的向目标停车位置的停车。因此，能够提高车辆的驾驶员的便利性。

除上述以外的课题、构成及效果将通过下面的实施方式的说明而明确。

附图说明

图1是示意性表示本发明中的驾驶辅助装置的一实施方式的系统构成图。

图2是表示图1所示的驾驶辅助ECU的输入输出信号的关系的框图。

图3是表示图1所示的驾驶辅助ECU的内部构成的框图。

图4是说明图1所示的驾驶辅助ECU的运算处理流程的流程图。

图5是示意性说明图1所示的驾驶辅助ECU的停车路线评价处理的一例的图。

图6是示意性说明图1所示的驾驶辅助ECU的停车路线评价处理的另一例的图。

图7是示意性说明图1所示的驾驶辅助ECU的停车路线评价处理的又一例的图。

图8是示意性说明图1所示的驾驶辅助ECU的停车路线评价处理的又一例的图。

图9是表示用于图1所示的驾驶辅助ECU的停车路线评价处理的评价判定结果的一例的图。

具体实施方式

下面，参考附图，对本发明中的驾驶辅助装置的一实施方式进行说明。

本实施方式中的驾驶辅助装置能够应用于例如乘用车、卡车、公交车等移动体。例如，在将车辆停在停车场内的停车位的情况下，本实施方式的驾驶辅助装置能够辅助驾驶操作。下面，有时将搭载有本实施方式中的驾驶辅助装置的车辆称为本车辆。

图1示意性示出了本发明中的驾驶辅助装置的一实施方式。

驾驶辅助装置100搭载于车辆1，主要由下述构件构成：搭载于车辆前方的前方摄像机2F、搭载于车辆右方的右方摄像机2R、搭载于车辆后方的后方摄像机2B、搭载于车辆左方的左方摄像机2L、声纳3、电动助力转向装置6、检测右前车轮7FR的车轮速度的右前车轮速度传感器8FR、检测右后车轮7RR的车轮速度的右后车轮速度传感器8RR、检测左后车轮7RL的车轮速度的左后车轮速度传感器8RL、检测左前车轮7FL的车轮速度的左前车轮速度传感器8FL、车载显示装置9、驾驶辅助ECU(Electronic Control Unit)10、车辆控制ECU11等。

前方摄像机2F、右方摄像机2R、后方摄像机2B，左方摄像机2L具备镜头和拍摄元件，适当地配置为能够拍摄本车辆1的周边环境。摄像机2F、2R、2B、2L各自的拍摄图像被发送至驾驶辅助ECU10以进行图像处理。下面，在没有特别区分的情况下，称为摄像机2。摄像机2可以为单目摄像机，也可以为立体摄像机。在摄像机2为立体摄像机的情况下，能够提高环境信息(外界信息)的精度。

声纳3在车辆1的前部、后部、侧面部设置有多个，各声纳3发送超声波并接受上述超声波从周围的障碍物反射回来的反射波，由此来测定与车辆1周边的障碍物的距离，该测定结果被发送给驾驶辅助ECU10。在驾驶辅助ECU10中存储从各声纳3发送来的测定结果即本车辆1周边的障碍物信息。

所述摄像机2及声纳3构成用于获取本车辆1周边的外界信息的外界信息获取部。另外，也可以使用除所述摄像机2及声纳3以外的测量单元来获取本车辆1周边的外界信息。

车辆1的车体的前后左右配置有右前车轮7FR、右后车轮7RR、左后车轮7RL、左前车轮7FL，以上各车轮7FR、7RR、7RL、7FL上设有右前车轮速度传感器8FR、右后车轮速度传感器8RR、左后车轮速度传感器8RL、左前车轮速度传感器8FL。各车轮速度传感器8FR、8RR、8RL、8FL检测各自的车轮速度，并将各车轮速度发送给驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10基于所述各车轮速度的信息来运算本车辆1的速度。下面，在没有特别区分的情况下，有时将右前车轮7FR、右后车轮7RR、左后车轮7RL、左前车轮7FL称为车轮7，而将右前车轮速度传感器8FR、右后车轮速度传感器8RR、左后车轮速度传感器8RL、左前车轮速度传感器8FL称为车轮速度传感器8。

电动助力转向装置6根据设于车辆1的驾驶室内的方向盘5的操作量(转向角)来改变车轮7的方向。

电动助力转向装置6例如具备：检测方向盘5的转向角的转向角传感器；对作为改变车轮7的方向的扭矩的转向扭矩进行辅助的马达；及控制转向扭矩的电动助力转向ECU(均无图示)，电动助力转向装置控制转向扭矩来改变车轮7的方向，以辅助驾驶员对方向盘5的操作。由电动助力转向装置6的转向角传感器所检测到的转向角被发送给驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10基于所述转向角的信息来运算本车辆1的前进方向。

车载显示装置9设于车辆1的驾驶室内，向驾驶员提供各种信息。提供给驾驶员的信息例如包括由摄像机2拍摄并由驾驶辅助ECU10处理后的图像等。进一步地，如下所述，车载显示装置9向驾驶员提示可停车场所。车载显示装置9例如可以构成为显示器和输入装置一体化而成的触控面板，也可以为车载导航系统的一部分，还可以构成为平视显示器。车载显示装置9可以具备例如键盘、语音指示装置、开关等信息输入装置。而且，车载显示装置9的画面上搭载有压敏式或静电式的触控面板，能够实现各种输入操作，驾驶员能够通过在触控面板上进行输入操作来将输入内容发送给驾驶辅助ECU10。

驾驶辅助ECU10基于从摄像机2及声纳3(外界信息获取部)所接收的环境信息数据来运算可供本车辆1停车的场所(位置)。此外，驾驶辅助ECU10推测停止车辆的场所(推测停止位置)，该场所被推测为供本车辆1的驾驶员停止车辆以接受停车辅助而将车辆停至上述可停车场所，且驾驶辅助ECU10基于上述环境信息和本车辆1的最小旋转半径等车辆信息来评价停车路线(后文将详细叙述)，该停车路线是对于从上述推测停止位置至上述可停车场所进行停车辅助而运算出的路线，将该评价结果及可停车场所发送给车载显示装置9。在车载显示装置9上，将从驾驶辅助ECU10发送来的可停车场所叠加显示在当前所显示的本车辆1周围信息上，并且，在根据上述评价结果得出对于可停车场所的停车路线的评价较高的情况下，显示向驾驶员进行推荐的画面。驾驶员向所推荐的目标停车位置进行接受停车辅助的停车(从可停车场所中选择的目标停车位置)停车，由此能够快速停泊本车辆1，或者接受到实现舒适停车路线的停车辅助。此外，在上述评价结果较低的情况下，存在不能运算出进行停车辅助时所追随的停车路线，从而无法接受停车辅助的可能性，因此，驾驶员可以判断不向评价低的停车位置停车。

接着，驾驶员在停止本车辆1之后，选择车载显示装置9上所显示的合适的可停车场所，由此，驾驶辅助ECU10基于该信息来运算从本车辆位置(本车辆1的停止位置)至上述选择的场所之间的停车路线，并将运算出的停车路线发送给车辆控制ECU11。另外，此处的停车路线的运算能够通过现有熟知的运算方式来进行。

车辆控制ECU11辅助驾驶员的方向盘操作、油门操作、刹车操作等中的任意或全部操作，从而基于从所述驾驶辅助ECU10发送来的停车路线来辅助引导本车辆1至可停车场所。

例如，向电动助力转向装置6输出作为目标的转向角信息，并向用于控制本车辆1的驱动力的驱动力控制ECU(无图示)输出所需驱动力，向用于控制本车辆1的制动力的制动力控制ECU(无图示)输出所需制动力，由此，控制本车辆1的速度，并通过向控制自动变速器的档位的线控换挡控制装置(无图示)输出前进档或后退档或停车档的请求来控制本车辆1的档位。通过利用车辆控制ECU11控制本车辆1，驾驶员能够在用于将车停至所述可停车场所的操作期间接受合适的停车辅助。

图2示意性示出了图1所示的驾驶辅助ECU10的内部构成的一例，它是表示图1所示的驾驶辅助ECU10的输入输出信号的关系的框图。

所述驾驶辅助ECU10由包含A/D转换器的I/O LSI10a、CPU10b等构成。如上所述，从摄像机2、声纳3、电动助力转向装置6、车轮速度传感器8、车载显示装置9输入信号。所述驾驶辅助ECU10通过规定的运算处理来评价开始了停车辅助时的停车路线，并将该评价结果发送给车载显示装置9，由该车载显示装置9显示该结果。本车辆1的驾驶员根据上述显示内容判定是否实施停车辅助。

图3示意性示出了图1所示的驾驶辅助ECU的内部的功能区构成。这种功能区通过硬件、软件或软硬件组合来实现。

如图3所示，驾驶辅助ECU10基本上具备可停车位置运算部301、本车停止位置推测部302、停车路线评价部303、及停车路线运算部304。

在可停车位置运算部301中，解析由摄像机2或声纳3(外界信息获取部)所获取的本车辆1周边的环境信息(外界信息)，并运算出是否存在可供本车辆1停车的位置。可停车位置具有未发现、仅发现一个、发现多个的情况。作为解析内容的一例，在本车辆1的周边具有本车辆1的全宽、全长、全高以上的停车空间的情况下，可停车位置运算部301将该该空间作为停车候选，并将停车候选的坐标位置及停车候选周边环境的解析结果发送给本车停止位置推测部302及停车路线评价部303、车载显示装置9等。在本实施方式中，举出了由摄像机2或声纳3所获取的本车辆1周边的环境信息作为输入的例子，但也可以基于利用光的传感器的信息来进行解析。而且，在上述实施方式中，在具有本车辆1的宽度、长度、高度以上的停车空间的情况下，将该空间作为了停车候选，但也可以由停车框、停车场内引导标识等来检测停车候选(可供本车辆1停车的位置)。

在本车停止位置推测部302中，根据从车轮速度传感器8所接收到的各车轮7的车轮速度来运算本车辆1的速度，并根据从电动助力转向装置6的转向角传感器所接收到的方向盘5的转向角来运算本车辆1的前进方向，根据本车辆1的车速及前进方向来运算本车辆1的坐标位置。另外，本车辆1的坐标位置的检测方法不限定于此。而且，在预先通过实验等所采集的结果中，根据由驾驶员在可停车位置运算部301中运算出的停车候选被显示于车载显示装置9之后几秒钟内踩刹车而停车等数据等，由当前本车辆1的位置来运算(推测)本车辆1将要停止的停止位置(推测停止位置)。运算出的结果被发送给停车路线评价部303。

在停车路线评价部303中，基于可停车位置运算部301所运算出的可停车空间的坐标位置和其周边环境信息、以及本车停止位置推测部302所运算出的本车辆1将要停止的停止位置(推测停止位置)等，评价从上述停止位置向上述可停车空间停车的路线(后文将详细叙述)。另外，在发现了多个可停车空间的情况下，评价向各个可停车空间的停车路线。其评价结果被发送给车载显示装置9。

车载显示装置9将由摄像机2所获取的可停车场所(空间)叠加显示在车载显示装置9当前所显示的本车辆1的周围信息上，并且，在停车路线评价部303的评价结果对于向可停车空间停车的路线的评价较高的情况下，显示推荐该停车路线的可停车空间(目标停车位置)的画面。在上述停车路线评价部303的评价结果对于向可停车空间停车的路线的评价较低的情况下，显示不推荐该停车路线的可停车空间(目标停车位置)的画面。另外，在存在多个可停车空间的情况下，可以根据向各个可停车空间停车的路线的评价结果(例如，优先顺序)来变更各个可停车空间的显示画面(例如，颜色、浓淡、文本显示等显示内容)。本车辆1的驾驶员基于车载显示装置9的画面显示，从可停车空间中选择可供本车辆1停车的场所，并通过按钮或语音等进行停车辅助开始的输入，由此将该信息发送给驾驶辅助ECU10的停车路线运算部304。

例如，在从车载显示装置9中接收到停车辅助开始的按钮被按下这一信号的情况下，停车路线运算部304运算从本车辆1的停止位置至上述所选择的目标停车位置之间的停车路线。另外，此处的本车辆1的停止位置可以利用从车轮速度传感器8所接收到的各车轮7的车轮速度、从电动助力转向装置6的转向角传感器所接收的方向盘5的转向角等来计算，也可以利用本车停止位置推测部302的运算结果。运算出的结果被发送给车辆控制ECU11。

车辆控制ECU11控制该本车辆1以使本车辆1沿着停车路线运算部304所运算出的停车路线行驶，由此，驾驶员能够在用于将本车辆1停至所述目标停车位置的车辆操作期间接受到合适的停车辅助。

图4是说明图1所示的驾驶辅助ECU10的停车路线评价处理流程的流程图。另外，图4所示的处理被反复(定期)执行。

首先，在步骤S401中，解析由摄像机2或声纳3所获取的本车辆1周边的环境信息，并判定是否存在可供本车辆1停车的位置。在发现了可停车位置的情况下，进入下一步骤S402。在未发现的情况下，再次进行步骤S401的处理。

接着，在步骤S402中，根据从车轮速度传感器8所接收到的各车轮7的车轮速度来运算本车辆1的速度，并根据从电动助力转向装置6的转向角传感器所接收的方向盘5的转向角来运算本车辆1的前进方向，根据本车辆1的车速及前进方向来运算本车辆1的坐标位置。而且，依据预先通过实验所采集的结果，根据驾驶员在步骤S401中所发现的停车候选被显示于车载显示装置9之后几秒钟内踩刹车停车等数据等，由当前本车辆1的位置运算本车辆1将要停止的停止位置(推测停止位置)。

在步骤S403中，基于步骤S401中发现的停车候选、周边的环境、步骤S402中算出的本车辆1的推测停止位置、及本车辆1的最小旋转半径、全长、全宽等各种车辆要素来评价停车路线。

图5～图9说明了图4的步骤S403的停车路线评价处理的概要。

图5中，501表示正在通过驾驶员的手动操作行驶以寻找可停车位置的本车辆1的位置，502表示推测停止位置，即，本车辆1根据驾驶员在可停车位置被显示于车载显示装置9之后几秒钟内踩刹车停车的数据等将要停至的位置。503表示假设从推测停止位置502起以某一回转半径R1回转时的回转中心。504表示假设从可停车位置505内的某一点起以某一回转半径R2回转时的回转中心。另外，503设为相对于推测停止位置502位于可停车位置505侧的相反侧的回转中心，504设为相对于可停车位置505内的某一点位于推测停止位置502侧的相反侧的回转中心。

此处，上述回转半径R1、R2基于本车辆1的最小旋转半径而设置。详细而言，各回转半径R1、R2可以设置为本车辆1的最小旋转半径以上的例如本车辆1的驾驶员所需的值。而且，各回转半径R1、R2可以是固定的，(例如考虑到方向盘5的转向操作等)也可以是不固定的。而且，回转半径R1和回转半径R2可以相同，也可以不同。

在步骤S403的停车路线评价处理中，运算具有上述回转中心503、回转半径R1的圆弧506与具有回转中心504、回转半径R2的圆弧507的交点的数量，并根据该交点的数量来评价向可停车位置停车的路线。在图5所示的例子中，上述交点的数量为两个。在停泊本车辆1时，考虑采用前进后，反打，然后后退从而面向目标停车位置(可停车位置)505的停车路线的情况下，可以认为后退时的停车路线设为从前进时的停车路线508与圆弧507的交差点509面向目标停车位置505的圆弧507的部分圆弧上。在该情况下，在制约车辆操作方面，前进时的停车路线508成为如图所示那样画为S字的停车路线或者前方停车路线变长的可能性较高，具有形成对驾驶员而言会感到不适的停车路线、或导致路线长度增加的倾向。因此，较低地评价停车路线。

接着，图6所示的例子是在运算出具有回转中心603、回转半径R1的圆弧606与具有回转中心604、回转半径R2的圆弧607的交点的数量的情况下，没有交点时的一例。在停泊本车辆1时，考虑采用前进后，反打，然后后退从而面向目标停车位置(可停车位置)605的停车路线的情况下，可以认为后退时的停车路线设为从前进时的停车路线608与圆弧607的交差点609面向目标停车位置605的圆弧607的部分圆弧上。在没有交点或交点为一个时(即，圆弧606和圆弧607相切)，在制约车辆操作方面，前进时的停车路线608如图所示那样形成为向单侧方向回转的停车路线或者能够缩短停车路线长度的可能性较高，这样的停车路线对驾驶员而言感觉自然。因此，较高地评价停车路线。

图7是用于说明在图4的步骤S403中考虑停车路线上有无障碍物而进行判定(评价)时的图。另外，该障碍物的位置由例如通过摄像机2或声纳3所获取的本车辆1周边的环境信息(外界信息)而得到。

作为上述判定方法的一例，例如，在如图6所示那样没有交点或交点为一个时(即，在停车路线评价较高时)，变更圆弧706的回转半径R1(增大)，求得使具有回转中心703、回转半径R1的圆弧706与具有回转中心704、回转半径R2的圆弧707相切的圆弧706的回转半径R1，并求得圆弧706和圆弧707的切点709。另外，在此，将针对可停车位置705的圆弧707作为固定值，变更距离推测停止位置702的圆弧706的回转半径R1，从而求得了使圆弧706与圆弧707相切的圆弧，但也可以将针对推测停止位置702的圆弧706作为固定值，变更针对可停车位置705的圆弧707，从而求得使圆弧706与圆弧707相切的圆弧，还可以变更针对推测停止位置702的圆弧706和针对可停车位置705的圆弧707双方，从而求得使圆弧706与圆弧707相切的圆弧。

由于可以认为前进时的停车路线构成从推测停止位置702至切点709之间的圆弧部分，后退时的停车路线构成从切点709至目标停车位置705之间的圆弧部分，因此，在步骤S403的停车路线评价处理中，判定上述各圆弧部分中是否不存在障碍物710。在存在障碍物710的情况下，需要规划避开障碍物710的停车路线，因此，形成对驾驶员而言感到不适的停车路线的可能性很高。因此，较低地评价这种停车路线(或评价为不能停车)。

图8是用于对在图4的步骤S403中评价停车路线时，基于事先通过实验等所考察到的数据进行评价时的例子进行说明的图。

如图9所示，以目标停车位置805内的某一点为xy坐标的原点，事先(例如，上市前或车辆开发期间)通过桌面环境等运算出推测停止位置802的x坐标和y坐标、及本车辆1在方位803上的停车路线，并预先存储该停车路线的评价判定结果，在步骤S403的停车路线评价处理中，基于该评价判定结果(考虑在内)，评价向目标停车位置805停车的路线。

另外，在步骤S403的停车路线评价处理中，也可以仅根据图9所示的评价判定结果来评价向目标停车位置805停车的路线。

图4的步骤S403中的评价结果被发送给车载显示装置9，本车辆1的驾驶员基于车载显示装置9的画面显示，选择适当的可停车空间，并进行停车辅助开始的输入，由此，运算从本车辆1的停止位置至上述选择的可停车空间之间的停车路线，从而能够在用于将本车辆1停至所述可停车空间的车辆操作期间接受合适的停车辅助。

如上所述，在本实施方式的驾驶辅助装置100中，运算推测停止位置，即车辆1的驾驶员为了停车而将要停止车辆1的位置，事先(车辆1行驶期间)进行由车辆1的驾驶员停止车辆1之后所运算出的停车路线的简易评价判定，并通过车载显示装置9事先告知车辆1的驾驶员，由此，驾驶员能够在开始停车辅助之前掌握停车辅助中的停车路线的优劣(例如，优先顺序)，能够判定对于目标停车位置是否进行使用停车辅助的停车。因此，在实际接受停车辅助时，不能规划停车路线、或规划的停车路线导致驾驶员感到不适这些情况减少，从而能够提高车辆1的驾驶员的便利性。

另外，本发明不限定于上述实施方式，还包括各种变形方式。例如，为了清楚地说明本发明，对上述的实施方式进行了详细的说明，但并不限定于具备所说明的全部构成。

而且，上述的各种构成、功能、处理部、处理单元等或全部可以通过例如集成电路等进行设计而由硬件来实现。而且，上述的各种构成、功能等可以通过解释并执行供处理器实现各功能的程序而由软件来实现。用于实现各种功能的程序、表格、文件等信息可以保存在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive固态硬盘)等存储装置、或IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。

而且，控制线、信息线示出了说明所必须的部分，产品不一定必须示出全部的控制线、信息线。实际上，可以认为几乎所有的构成相互连接。

符号说明

1…车辆(本车辆)

2…摄像机(外界信息获取部)

3…声纳(外界信息获取部)

5…方向盘

6…电动助力转向装置

7…车轮

8…车轮速度传感器

9…车载显示装置

10…驾驶辅助ECU

11…车辆控制ECU

100…驾驶辅助装置

301…可停车位置运算部

302…本车停止位置推测部

303…停车路线评价部

304…停车路线运算部。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

外界信息获取部，其获取外界信息；

可停车位置运算部，其根据所述外界信息获取部所获取的外界信息运算出可供本车辆停车的位置；

本车停止位置推测部，其检测本车辆的位置，并根据所述本车辆的位置来推测被推测为供本车辆停止的推测停止位置；以及

停车路线评价部，其评价从所述推测停止位置向一个或多个所述可停车位置的停车路线，

所述停车路线评价部基于具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧、及具有距离所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧，来评价所述停车路线。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，进一步具备：

停车路线运算部，其根据所述本车辆的位置运算出到达基于所述停车路线评价部的评价结果所选择的所述可停车位置的停车路线。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述停车路线评价部基于具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧、及具有距离所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧的交点的数量，来评价所述停车路线。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在显示所述可停车位置的车载显示装置中，根据到达各可停车位置的所述停车路线的评价结果来变更各可停车位置的显示内容。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述停车路线评价部考虑由所述外界信息获取部所获取的外界信息中得到的障碍物的位置，来评价所述停车路线。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述停车路线评价部求出具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧与具有所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧相切的圆弧，并基于从所述推测停止位置至该切点之间的圆弧部分及从该切点至所述可停车位置之间的圆弧部分上有无所述障碍物，来评价所述停车路线。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述停车路线评价部将具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧及具有距离所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧中的一方作为固定值，变更具有距离所述推测停止位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧及具有距离所述可停车位置的所述本车辆的最小旋转半径以上的回转半径的圆弧中的另一方，并求出所述相切的圆弧。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述停车路线评价部考虑所述推测停止位置、所述可停车位置、及针对所述推测停止位置和所述可停车位置而预先存储的评价判定结果，来评价所述停车路线。

9.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

外界信息获取部，其获取外界信息；

可停车位置运算部，其根据所述外界信息获取部所获取的外界信息运算出可供本车辆停车的位置；

本车停止位置推测部，其检测本车辆的位置，并根据所述本车辆的位置来推测被推测为供本车辆停止的推测停止位置；以及

停车路线评价部，其评价从所述推测停止位置向一个或多个所述可停车位置的停车路线，

所述停车路线评价部基于所述推测停止位置、所述可停车位置、及针对所述推测停止位置和所述可停车位置而预先存储的评价判定结果，来评价所述停车路线。

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