CN1787943A - 停车辅助设备 - Google Patents

Abstract

在这里披露的停车辅助设备中，当在初始停止位置A设置侧向停车模式开关时，控制器基于车辆的偏航角和转向角计算用于停车的向后运动开始位置B，并且在确定车辆已经到达计算的向后运动开始位置B时发布引导信息来停止车辆。在已经感测到变速杆变速到倒退位置以后，控制器在显示器上显示通过照相机捕获的关于车辆后面的区域的图像，并且车辆在保持在变速杆变速时的转向角的同时向后运动的情况下，还在该显示器上以叠加的方式显示估计的车辆空间。驾驶员操作方向盘以便在显示器上在估计的车辆空间和目标停车空间之间建立适当的位置关系，由此在向后运动车辆中获得适当的转向角。

Description

停车辅助设备

技术领域

本发明涉及停车辅助设备，并且更具体地，涉及在侧向停车中为驾驶员提供驾驶操作引导的设备。

背景技术

传统地，已经开发了在驾驶操作中，通过在车辆向后运动期间，在显示器上显示通过安装在车辆上的监视照相机捕获的图像，并且还在显示器上在显示的图像上叠加地显示对应方向盘的转向角的估计轨迹来提供辅助的驾驶辅助设备，如例如在JP-2002-251632A中披露的。

上述驾驶辅助设备允许驾驶员通过在在显示器上观察估计轨迹的同时驾驶车辆来执行，例如，在停车空间内侧向停放车辆。

本发明要解决的问题

然而，尽管试图停止车辆并且使其向后运动以执行在停车空间内侧向停车，在显示器上的估计轨迹不会到达停车空间，除非车辆停止在正确的位置。在这种情况下，车辆不能被停放，除非其被运动并且停止在另一个位置。

总之，因为在向前运动期间，没有从照相机传送的图像显示在显示器上，驾驶员不能选择，而是凭直觉找到用于开始向后运动的停止位置。因此，作为停车辅助，简单地在向后运动中在显示器上显示估计轨迹还不够。

另外，仅仅显示轨迹带来缺乏用户友好的问题，因为该轨迹在哪个部分和该轨迹如何与目标停车空间相配是不清楚的。

本发明已经解决了上述问题。本发明的目的为提供停车辅助设备，其允许驾驶员可靠地并且容易地停放车辆，并且不需要凭直觉。

发明内容

根据本发明，提供了停车辅助设备，用于在通过将车辆在方向盘转动的情况下从初始停止位置向前运动，在向后运动开始位置停止车辆，以及在方向盘在相反的方向转动的情况下向后运动车辆，来将车辆停放在目标停车空间内的驾驶操作中提供辅助，该停车辅助设备包括：用于捕获车辆后面的图像的照相机；布置得靠近车辆的驾驶员座椅的显示器；用于检测转向角的转向角传感器；用于检测车辆的偏航角的偏航角检测装置；用于向驾驶员发布驾驶操作引导信息的引导装置；及控制器，其用于当车辆从初始停止位置向前运动时，基于通过转向角传感器检测的转向角和偏航角检测装置检测的车辆的偏航角获取车辆的瞬时位置和车辆的瞬时偏航角，用于一旦车辆进入通过停车允许位置和停车允许偏航角限定的向后运动初始位置的区域或在车辆已经进入该区域一段时间以后，通过引导装置发布引导信息来停止车辆，用于当车辆向后运动时在显示器上显示通过照相机捕获的图像，以及用于在车辆保持通过转向角传感器检测的当前的转向角向后运动的情况下，在显示器上以叠加的方式显示估计的车辆空间，估计的车辆空间根据当前的转向角运动，以由此告知驾驶员向后运动车辆中适当的转向角。

在这里，需要注意向后运动开始位置不仅意味着特定的位置，而且可以是在允许的(停车允许)范围内的位置。

附图说明

图1为安装了根据本发明的实施例的停车辅助设备的车辆的侧视图；

图2为示出了根据该实施例的停车辅助设备的结构的结构图；

图3分级地和示意性地示出了车辆根据该实施例侧向停放时车辆的位置；

图4示出了在该实施例的显示器上显示的车辆的后视图图像；

图5和6分别示意性地示出了在该实施例中确认向后运动开始位置的方法；

图7示出了在该实施例中的向后运动开始位置；

图8到10分别示出了在显示器上显示的车辆标志的修改的示例；

图11示出了根据另一个实施例的车辆标志显示位置；及

图12和13为分别示出了根据再一个实施例的停车辅助设备的结构的结构图。

具体实施方式

在下文中将基于附图描述本发明的实施例。

如图1所示，用于捕获车辆1后面的图像的后视监视照相机2安装到车辆1的后面部分。车辆1的后保险杠3被捕获在照相机2可视范围的下端部分内。液晶彩色显示器4布置得靠近车辆1的驾驶员座椅。当基于本发明执行停车辅助操作时，通过照相机2捕获的图像显示在显示器4上，其通常用作导航系统的显示单元。此外，变速杆5设置在驾驶员座椅旁边。通过操作方向盘7转向作为转向胎轮的前轮6。

图2示出了根据本发明的第一实施例的停车辅助设备的结构。控制器8连接到照相机2和显示器4。用于检测方向盘7的转向角的转向角传感器9，用于检测车辆1在其偏航角方向的角速度的偏航速率传感器10，和在变速杆5变速到倒退位置时产生向后运动信号的变速传感器11连接到控制器8。另外，用于告知控制器8车辆1要执行侧向停车的侧向停车模式开关12也连接到控制器8。此外，用于引导驾驶员驾驶操作信息的扬声器13连接到控制器8。

为控制器8提供中央处理器(没有示出)、控制程序存储在其中的只读存储器(没有示出)、和工作的随机存储器(没有示出)。

针对车辆特定的数据和控制程序存储在只读存储器中。该数据包括在车辆1以其方向盘7的最大转动量转弯的情况下的最小转弯半径Rmin，和当车辆1执行侧向停车时控制程序执行停车辅助。中央处理器基于存储在只读存储器中的控制程序运转。

当切换侧向停车模式开关12时，控制器8通过积分从偏航速率传感器10输入的车辆的角速度来计算车辆1的偏航角，并且基于计算的偏航角获取通过停车允许位置和停车允许偏航角限定的向后运动开始位置。如果在向前运动期间基于转向角和偏航角确定车辆1已经到达向后运动开始位置，控制器8通过扬声器13发布引导信息来促使驾驶员停止车辆。

控制器8还确定驾驶员是否已经事实上将车辆停止在向后运动开始位置。如果确定该位置不合适，控制器8用声音或其它手段告知驾驶员此位置不合适。

通过变速传感器11感测变速杆5已经变速到倒退位置，在车辆已经在保持通过转向角传感器9检测的转向角的同时以预定的目标转弯角向后运动的情况下，控制器8在显示器4上以叠加的方式显示通过照相机2捕获的关于车辆后面的区域的图像以及估计的车辆空间。此估计的车辆空间根据转向角在显示器4上运动。当驾驶员操作方向盘7以便在显示器4上在估计的车辆空间和目标停车空间之间建立适当的位置关系时，获取在向后运动中的适当的转向角。

现在将参考图3特别地描述执行侧向停车中的操作。首先，当车辆基本上垂直于目标停车空间S并且距离目标停车空间S的入口大约0.5到1米使得驾驶员座椅对应目标停车空间S的预定位置时，例如，当目标停车空间S的前框线S1正好位于驾驶员旁边时，车辆初始停止。此车辆位置定义为初始停止位置A。

如果驾驶员在初始停止位置A切换侧向停车模式开关12，控制器8确认停车引导开始并且导致扬声器13提供声音引导，诸如“现在将为您提供侧向停车引导。请转动方向盘，向前运动，并且在信号发布时停止。”一旦侧向停车模式开关12切换，控制器8将初始停止位置A处的车辆1的偏航角设定为偏航角的参考位置。

驾驶员操作方向盘7并且在转弯的同时向前运动车辆1。在图3所示情况下，驾驶员在向右转动方向盘7的同时缓慢地向前运动车辆1。此刻，控制器8获取通过转向角传感器9检测的转向角和从偏航速率传感器10输入的车辆1的角速度，并且，例如，通过积分从切换侧向停车模式开关12的初始停止位置A获取的转向角和角速度数据，掌握车辆1对于目标停车空间S的偏航角和位置。换句话说，控制器8通过积分瞬时角速度来计算瞬时偏航角，从瞬时转向角获得转弯半径，假设车辆1运动在该状态下以瞬时偏航角改变的量，积分车辆1的运动距离，并且计算车辆1对于初始停止位置A的当前相对位置。转向角不需要保持恒定，而是可以中途改变。

如果确定车辆1已经从初始停止位置A在转弯角度θ的同时向前运动，并且随后到达用于向后运动车辆以停放在目标停车空间S内的向后运动初始位置B，控制器8为驾驶员提供引导信息，作为停止车辆的指令。例如，从扬声器13发布声音引导，诸如“叮咚！请操作方向盘并且缓慢向后运动，以确信黄色框与目标位置匹配。”。向后运动开始位置B意味着允许通过在方向盘7固定在某个转向角的情况下向后运动车辆1到达目标停车空间S内的区域(即，停车允许范围)。

从而，在没有照相机2的图像显示在显示器4上的情况下，车辆1可以从初始停止位置A运动到向后运动开始位置B。因为不依靠照相机2的图像提供引导，当在转弯的同时向前运动时，驾驶员更容易注意车辆周围的障碍物、行人和类似物。当车辆1到达向后运动开始位置B时，目标停车空间S位于车辆1后面并且在后视监视照相机2的摄影范围内。

如果驾驶员在向后运动开始位置B将变速杆5变速到倒退位置，控制器8通过来自变速传感器11的检测信号感测变速到倒退位置的操作。随后，在车辆已经在保持通过转向角传感器9检测的转向角的同时向后运动的情况下，控制器8在显示器4上以叠加的方式显示通过照相机2捕获的关于车辆后面的区域的图像以及估计的车辆空间。估计的车辆空间例如以表示车辆1的总的外形的轮廓的车辆标志的形式，在车辆1在方向盘7在当前转向角的情况下已经从当前位置转弯转弯角(90°-θ)(目标转弯角)以后，车辆1位于的位置显示。即，如图4所示，在显示器4的屏幕上显示通过后视监视照相机2捕获的关于车辆1后面的区域的图像，包括车辆1的后保险杠3和目标停车空间S。车辆标志也根据方向盘7的转向角以瞬变的方式显示在显示器4的屏幕上，例如，如通过C1到C3示出的。在这里应该注意，车辆标志C1、C2和C3分别表示车辆1位于已经从向后运动开始位置B在转弯半径为R1、R2和R3的情况下转弯角度(90°-θ)以后的状态。

驾驶员操作方向盘7以便在显示器4上在估计的车辆空间和目标停车空间S之间建立适当的位置关系。参考图3，作为具有转弯半径R1估计的车辆空间的车辆标志C1与目标停车空间S的前框线S1相交，并且因此意味方向盘7的转向角过大，并且具有转弯半径R3的车辆标志C3与目标停车空间S的后框线S2相交，并且因此意味方向盘7的转向角过小。具有转弯半径R2的车辆标志C2适当地对于目标停车空间S定位。

因此，在跟随上述扬声器13发布的声音引导的同时，驾驶员在方向盘7固定在导致显示车辆标志C2的转向角的情况下缓慢向后运动车辆1。在车辆1向后运动的同时，车辆标志C2的位置在显示器4上以瞬间改变的方式显示，以便保持目标停车空间S和车辆标志C2之间的相互位置关系不变。控制器8基于从偏航速率传感器10输入的角速度计算车辆1的偏航角，并且一旦偏航角从初始位置A改变的量达到90度，可以确认车辆1到达车辆标志C2的位置。控制器8提供声音引导以促使驾驶员在车辆1到达车辆标志C2以前或以后的适当的时刻停止，并且当车辆1几乎到达车辆标志C2的位置时，还在显示器4上显示对应车辆1在其直线向后运动期间的轨迹的车辆宽度线。参考在显示器4上以叠加在目标停车空间S上的方式显示的车辆宽度线，驾驶员精细地调节用于停止的位置并且随后将车辆1停止在确保车辆1和目标停车空间S之间平行的适当的位置。

在向后运动的同时，驾驶员只需要保持方向盘7固定，并且因此在注意车辆周围的障碍物、行人和类似物上不存在困难。

一旦检测到偏航角已经变成90度，控制器8确认车辆到达车辆标志C2，即，在已经从向后运动开始位置B转弯以后，车辆已经到达目标转向角。控制器8导致扬声器13发布声音引导，诸如“请调直方向盘并且将车辆向后运动到适当的位置以结束停车。”，并且完成侧向停车引导操作。

驾驶员在注意周围环境的同时根据声音引导向后直线运动，参考与相邻车辆的关系和在显示器4上显示的关于车辆后面区域的图像，将车辆停止在目标停车空间S内适当的位置，并且由此完成驾驶操作。

由此完成了在目标停车空间S内侧向停车。现在将描述确认上述向后运动开始位置B的方法。

确认向后运动开始位置B基于对接下来的两个条件J1和J2的满足。

条件J1为，如果车辆1以最大转向角(即，以最小转弯半径)向后运动，车辆1的中心线对于目标停车空间S的中心线没有位于转弯外侧区域。

条件J2为，当车辆1向后运动进入目标停车空间S时，车辆1的一部分对于目标停车空间S没有伸出到转弯内侧区域。

这里，术语“转弯外侧区域”和“转弯内侧区域”分别指的是当执行侧向停车时，车辆1向后运动所沿着的转弯轨迹的外侧和内侧。例如，车辆1在其方向盘向左转动的情况下从向后运动开始位置B向后运动，试图停放在车辆1的左面的目标停车空间S内。在此情况下，术语“转弯外侧区域”意味着车辆1的右侧区域，并且术语“转弯内侧区域”意味着车辆1的左侧区域。

【条件J1】

现在将参考图5进行描述。以初始停止位置A的后轴的中心作为原点，Y坐标在车辆向前的方向延伸，并且X轴在车辆向右的方向延伸。如果建立接下来的关系，在车辆1以最小转弯半径从向后运动开始位置B向后运动时，车辆1的中心线对于目标停车空间S的中心线位于转弯外侧区域。

Rmin×(1-sinθ)＞Yb-Yt...(1)

这里假设Rmin表示车辆1的后轴中心的最小转弯半径，θ表示在向后运动开始位置B的偏航角(设定在初始停止位置A的偏航角为0)，Yb表示后轴中心在Y轴方向上从初始停止位置A到向后运动开始位置B经过的距离，并且Yt表示后轴中心在Y轴方向上从目标停车空间S的中心到初始停止位置A经过的(有正负的)距离。

在Y轴方向上的最小转弯半径Rmin和距离Yt通过判断车辆参数和典型的停车空间可以定义为常数。因此，如果当车辆1从初始停止位置A向向后运动开始位置B行驶时，获取在Y轴方向上的距离Yb和偏航角θ，可以确定上述表达式(1)是否满足。

换句话说，当建立接下来的关系时，条件J1满足。

Yb＞Rmin×(1-sinθ)+Yb...(1’)

【条件J2】

如图6所示，在车辆1已经从向后运动开始位置B向后运动以后进入目标停车空间S时，当车辆1的一部分正好邻接在目标停车空间S的前拐角部分P上时，设定在初始停止位置A的车辆1的后轴中心表示原点，建立接下来的关系。

Ra×(1-sinθ)＝Yb-Yt...(2)

(Ra-W/2)²＝(Xc-Xp)²+(Ra-PW/2)²...(3)

Ra×cosθ＝Xb+Xc...(4)

这里假设Ra表示车辆1的后轴中心的回旋半径，θ表示在向后运动开始位置B的偏航角(设定在初始停止位置A的偏航角为0)，Xb表示后轴中心在X轴方向上从初始停止位置A到向后运动开始位置B经过的距离，Yb表示后轴中心在Y轴方向上从初始停止位置A到向后运动开始位置B经过的距离，Yt表示后轴中心在Y轴方向上从目标停车空间S的中心到初始停止位置A经过的(有正负的)距离，Xp表示后轴中心在X轴方向上从目标停车空间S的入口端到初始停止位置A经过的距离，Xc表示后轴中心在X轴方向上从初始停止位置A到车辆标志C经过的距离，PW表示目标停车空间S的宽度，并且W表示车辆1的宽度。

将从公式(4)导出的Xc赋值给公式(3)以获得公式(3’)。随后，将从公式(2)导出的Ra赋值给公式(3’)以获得公式(3”)，公式(3”)的变量包括θ，Xb和Yb。

公式(3”)示意性地如下表示。

Xb＝F(θ，Yb，Kn)...(3”)

这里应该注意，F表示预定的函数并且Kn表示所有必要的常数。

因此，当建立接下来的关系时，条件2满足。

Xb＞F(θ，Yb，Kn)...(3)

满足条件J1的表达式(1’)和条件J2的表达式(3)的向后运动开始位置B被确认为符合条件J1和J2的向后运动开始位置B。如从表达式(1’)和表达式(3)显而易见的，如果确定Xb、Yb和θ的值之一，其它值的可能的范围确定。在本实施例中，基于以下假设进行描述，在车辆的偏航角θ确定的情况下，Xb和Yb的可能的范围表示向后运动开始位置B。

此向后运动开始位置B在图7中特别地示出。当θ＝40度，E1和E2表示分别由条件J1和J2限定的边界线。当车辆1的后轴中心位于边界线E1和E2之间的区域AR内时，车辆1位于向后运动开始位置B。参考图7，除了θ＝40度的情况以外，示出了对应通过车辆1在向后运动开始位置B处的偏航角θ假设的不同值的数个区域AR。从而，根据车辆1的偏航角θ计算向后运动开始位置B的范围。

在前述实施例中，条件J1基于车辆1的中心和目标停车空间S的中心限定。然而，条件J1也可以基于车辆1的外部和目标停车空间S的外部(S2)限定。

在此情况下，条件J1用接下来的条件J1A替代。

条件J1A为，如果车辆1以最大转向角(即，以最小转弯半径)向后运动，车辆1的外部对于目标停车空间S的外部(S2)没有位于转弯外侧区域。

如果建立接下来的关系，在车辆1以最小转弯半径从向后运动开始位置B向后运动时，车辆1的外部对于目标停车空间S的外部位于转弯外侧区域。

Rmin×(1-sinθ)+W/2＞Yb-Yt+PW/2...(1A)

因此，满足条件J1A的条件不是表达式(1’)，而是接下来的表达式。

Yb＞Rmin×(1-sinθ)+W/2+Yt-PW/2...(1A’)

在上述实施例中，表示车辆1的总的外形的轮廓的车辆标志如图4所示显示。然而，如图8所示，如果基于透视图画法，将车辆标志M1的远处的区域和附近的区域分别用细线和粗线表示，容易更明显地确定估计的车辆空间是否适当地相对于目标停车空间S定位。

此外，如图9所示，采取指示了大致投射到路面上的车辆1的形状的半透明的平面的形式的车辆标志M2也可以显示为估计的车辆空间。因为车辆标志M2是半透明的，在显示器4上显示以指示目标停车空间S的停车边界线不会消失，即使当车辆标志M2重叠它们时，并且可以确认车辆标志M2与目标停车空间S的重叠程度。

此外，如图10所示，如果使用的车辆标志M3比车辆1的实际轮廓U宽并且与例如目标停车空间S宽度大致相等，在估计的车辆空间与目标停车空间S之间的位置关系更加明显地可见，并且更加容易确定估计的车辆空间是否相对于目标停车空间S适当地定位。在此情况下，车辆标志M3可以表示为，如图4所示表示车辆1的总的外形的轮廓的车辆标志，如图8所示根据透视图画法的车辆标志，或者如图9所示采取指示了大致投射到路面上的车辆1的形状的半透明的平面的形式的车辆标志。然而，考虑到宽的车辆标志M3重叠表示目标停车空间S的停车边界线，优选使用半透明的车辆标志。

在前述实施例中，如图3所示，估计的车辆空间，诸如车辆标志C2，显示在车辆1已经在转弯转弯角(90°-θ)的同时从向后运动开始位置B以恒定的转向角向后运动以后所到达的位置。然而，如图11所示，车辆标志D2可以显示在通过将显示车辆标志C2的位置直线向后移动预定的距离D获得的位置。因此，即使当车辆1已经到达对应车辆1在转弯转弯角(90°-θ)的同时从向后运动开始位置B向后运动的过程完成的位置，车辆标志D2的一部分还位于照相机2的可视区域内。因此，车辆标志D2的一部分在显示器4上以叠加在目标停车空间S上的方式显示，所以容易确定车辆1是否变得与目标停车空间S平行。

虽然在前述实施例中，通过积分从偏航速率传感器10输入的车辆1的角速度来计算车辆1的偏航角，这不是必须的。如图12所示，也可以安装距离传感器14来替代偏航速率传感器10，来基于从转向角传感器9获取的转向角和从距离传感器14获取的车辆1的运动距离来计算车辆1的偏航角，并且为驾驶员提供引导信息。在此情况下，距离传感器14和转向角传感器9组成偏航角检测装置。

在停止在初始停止位置A的车辆1不垂直于目标停车空间S的情况下，担心在显示器4上显示的估计的车辆空间不能适当地相对于目标停车空间S定位，即使在向后开始位置B操作方向盘7。为了妥善处理此情况，如图13所示，可以在驾驶员座椅附近布置可操作的开关15，且开关15连接到控制器8，并且可以通过操作可操作的开关15改变在显示器4上显示的估计的车辆空间的角度。在此情况下，从向后运动开始位置B向后运动到车辆标志C的转弯角根据在显示器4上显示的估计的车辆空间的角度对于在车辆1垂直于目标停车空间S的情况下的角度(90°-θ)改变的量增加或减小。以此方式，可以根据车辆1在初始停止位置A的角度提供更加准确的停车引导。

替代在初始停止位置A切换侧向停车模式开关12，侧向停车模式开关12也可以在车辆1向前朝向初始停止位置A直线运动的途中切换，并且当车辆1在方向盘7转动的情况下转弯的同时从初始停止位置A朝向向后运动开始位置B向前运动时，控制器8可以通过检测车辆1的偏航角的改变来确认停车引导初始。替代切换侧向停车模式开关12，可以安装麦克风和声音识别单元，用于通过声音识别向控制器8发布命令。从而，简化了驾驶员执行的操作。

控制器8不需要作为用于停车辅助的专用单元存在，而是可以并入导航系统或类似系统。这使得不但可以免除将控制器8安装在车辆1内的麻烦，而且可以因为共同使用盒形主体和传感器组、不需要准备配线和类似原因而减小系统成本。

虽然前述实施例处理在通道的左面侧向停车，在右侧侧向停车也可以以类似的方式执行。

达到向后运动开始位置B的引导可以在一旦车辆1已经进入区域AR或在进入区域AR一段时间以后提供。

替代提供引导以促使驾驶员停止，在车辆1在区域AR内时提供引导以通知驾驶员可以停止车辆也可以接受。从而，驾驶员可以在或多或少自由选择的时刻执行停止车辆1的操作。

初始停止位置A不限于离开目标停车空间S的入口0.5到1米的位置。区域AR可以根据预先确定的初始停止位置A计算。

当车辆1停止在初始停止位置A时，驾驶员看到框线S1正好在车辆1旁边不是绝对必要的。例如，驾驶员可以看到框线S2正好在车辆旁边。在此情况下，即使在转弯的同时向前运动的转向角是小的，车辆1也可以容易地到达区域AR。

此外，当车辆1停止在初始停止位置A时，驾驶员可以看到目标停车空间S的中心正好在车辆1旁边。这适合于将车辆停放在没有停车框的停车场内的情况。

当车辆1停止在初始位置A时，可以通过开关选择前述三种状态(车辆1正好位于目标停车空间S的框线S1、框线S2或目标停车空间S的中心的旁边)其中之一。在此情况下，根据每个停车场的情况，停车过程可以从确保更容易操作的初始停止位置A开始。

此外，虽然使用两个边界线E1(条件J1或J1A)和E2(条件J2)计算区域AR，也可以限定边界线E3来替代边界线E2，边界线E3表示对应相应的偏航角θ在边界线E1和E2之间的交点，如图7所示(即，在边界线E1和E2之间的曲线描迹交点，或以θ＝0度通过边界线E1和E2之间的交点并且以直角与边界线E1相交的直线)，并且使用边界线E1和E3计算区域AR。在此情况下，如图7所示，区域AR位于边界线E1上面并且在边界线E3右面。

此外，向后运动开始位置B不是必须根据车辆1的偏航角计算。预先存储相应于偏航角的区域AR的数据，并且通过参考该数据确定车辆1是否到达向后运动开始位置B也是合适的。

此外，根据车辆1的偏航角或存储相应于偏航角的区域AR的数据计算区域AR不是必须的。例如，区域AR可以根据Xb或可以预先存储的相应于Xb的区域AR的数据计算。替代地，区域AR可以根据Yb或可以预先存储的相应于Yb的区域AR的数据计算。

如在上文所述，本发明使得车辆可以被引导到向后运动开始位置，从该位置可以停放在目标停车空间内，由此使得在目标停车空间内停车可靠并且容易。

Claims (19)

1.一种停车辅助设备，其用于在通过将车辆在方向盘转动的情况下从初始停止位置向前运动，在向后运动开始位置停止车辆，以及在方向盘在相反的方向转动的情况下向后运动车辆，来将车辆停放在目标停车空间内的驾驶操作中提供辅助，该停车辅助设备包括：

用于捕获车辆后面的图像的照相机；

布置得靠近车辆的驾驶员座椅的显示器；

用于检测转向角的转向角传感器；

用于检测车辆的偏航角的偏航角检测装置；

用于向驾驶员发布驾驶操作引导信息的引导装置；及

控制器，其用于当车辆从初始停止位置向前运动时，基于通过转向角传感器检测的转向角和偏航角检测装置检测的车辆的偏航角获取车辆的瞬时位置和车辆的瞬时偏航角，用于一旦车辆已经进入通过停车允许位置和停车允许偏航角限定的向后运动开始位置的区域内或在车辆已经进入该区域一段时间以后，通过引导装置发布引导信息来停止车辆，用于当车辆向后运动时在显示器上显示通过照相机捕获的图像，以及用于在车辆在保持通过转向角传感器检测的当前的转向角向后运动的情况下，在显示器上以叠加的方式显示估计的车辆空间，估计的车辆空间根据当前的转向角运动，以由此告知驾驶员向后运动车辆的适当的转向角。

2.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，估计的车辆空间基于在向后运动开始位置处车辆的偏航角和车辆的转向角显示；以及

驾驶员在向后运动开始位置操作方向盘，以在显示在显示器上的估计的车辆空间和目标停车空间之间建立适当的位置关系，并且以此状态开始向后运动车辆。

3.根据权利要求2所述的停车辅助设备，其中，估计的车辆空间为表示车辆的总的外形的轮廓。

4.根据权利要求3所述的停车辅助设备，其中，基于透视图画法，构成估计的车辆空间的轮廓在其远处的区域和附近的区域分别示出为细线和粗线。

5.根据权利要求2所述的停车辅助设备，其中，估计的车辆空间以大致投射到路面上的车辆的图像的形状的半透明的平面的形式显示。

6.根据权利要求2所述的停车辅助设备，其中，估计的车辆空间以大于车辆的实际宽度的宽度显示。

7.根据权利要求2所述的停车辅助设备，其中，估计的车辆空间在通过进一步将车辆已经在转弯预定的角度的同时保持其转向角的情况下从向后运动开始位置向后运动以后达到的位置直线向后移动预定的距离所获得的位置显示。

8.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，向后运动开始位置在以下范围内，其中，即使车辆在保持最大转向角的同时向后运动，车辆的中心线相对于目标停车空间的中心线也没有位于转弯外侧区域内，并且即使车辆在保持预定的转向角的同时向后运动，在进入目标停车空间时，车辆的任何部分相对于目标停车空间也不会伸出到转弯内侧区域内。

9.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，向后运动开始位置在以下范围内，其中，即使车辆在保持最大转向角的同时向后运动，车辆的任何部分相对于目标停车空间也不会位于转弯外侧区域内，并且即使车辆在保持预定的转向角的同时向后运动，在进入目标停车空间时，车辆的任何部分相对于目标停车空间也不会伸出到转弯内侧区域内。

10.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，控制器根据车辆的偏航角计算预定的区域，并且当车辆位于这样计算的预定的区域内时，确认车辆到达向后运动开始位置。

11.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，控制器预先存储根据车辆的偏航角的预定区域，并且当车辆位于这样存储的预定的区域内时，确认车辆到达向后运动开始位置。

12.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，在已经发布引导信息来停止车辆以后，控制器确定是否车辆事实上停止的位置与向后运动开始位置符合，并且如果确定该位置不合适，通过引导装置告知驾驶员此位置不合适。

13.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，在车辆从向后运动开始位置向后运动时，控制器根据车辆的偏航角改变估计的车辆空间的显示，使得在实际路面上在通过照相机捕获的图像和估计的车辆空间之间的相互位置关系不改变。

14.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，控制器基于车辆在向后运动开始位置处的偏航角计算所需的目标转弯角直到转弯完成，并且当车辆在从向后运动开始位置向后运动中达到目标转弯角时，通过引导装置发布引导信息来结束转弯。

15.根据权利要求14所述的停车辅助设备，还包括：

用于改变估计的车辆空间的角度的可操作的开关，

控制器根据估计的车辆空间的角度改变的程度修正目标转弯角的值。

16.根据权利要求1所述的停车辅助设备，还包括：

用于设定车辆在初始停止位置的偏航角的参考位置的设定开关。

17.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，偏航角检测装置由偏航速率传感器构成。

18.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，偏航角检测装置由用于测量车辆运动距离的距离传感器和转向角传感器构成。

19.根据权利要求1所述的停车辅助设备，其中，引导装置由扬声器构成。

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