JP7155047B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、公共交通機関などの車両の位置に関する情報をユーザの端末装置に送信する技術が知られている。例えば、公共交通機関における案内サービスを提供する案内システムにおいて、公共交通機関側の装置が、ユーザの携帯端末により送信された目的地などのデータに応じて、公共交通機関の位置情報などを携帯端末に提供することが開示されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００２－３１２４３９号公報

車両を自動的に制御する技術を利用した自動バレーパーキングでは、車両の乗員が駐車中の車両に対して出庫を要求すると、この要求に応じて車両が乗車位置まで自動で移動する処理が行われる。公共交通機関は予め決められた経路を移動するものであるため、仮に到着が遅れる場合であっても、公共交通機関を利用するユーザはその遅れの原因を推定することができる。一方、自動バレーパーキングにおける自動出庫処理においては、車両の移動経路が外部環境などによって大きく異なるため、車両の到着が遅れると車両の乗員は、遅れの原因を推定できず、不安を抱いてしまう虞がある。また、これに伴って、自動バレーパーキングの利便性が低下してしまう虞がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動バレーパーキングの自動出庫処理において車両に関する情報を乗員に提供することが可能な車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路情報を端末装置に送信する情報提供部を備えるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記車両に対する自動出庫要求を取得する取得部をさらに備えるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記情報提供部は、前記自動出庫要求に基づく前記車両の自動出庫処理中に前記車両の遅延に関する情報を取得した場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信するものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記情報提供部は、前記自動出庫要求に基づく前記車両の自動出庫処理中に前記車両が所定時間以上停止した場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信するものである。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記情報提供部は、前記自動出庫要求に基づく前記車両の自動出庫処理中に前記車両が所定時間以上且つ所定速度以下で走行した場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信するものである。

（６）：上記（３）から（５）のいずれかの態様において、前記情報提供部は、前記車両の車両外の情報とともに、前記車両の車両外の情報を取得した位置の情報を前記端末装置に送信するものである。

（７）：上記（２）から（６）のいずれかの態様において、前記取得部は、前記端末装置により送信された前記自動出庫要求を取得し、前記情報提供部は、前記取得部により前記自動出庫要求が取得された場合に、前記経路情報を前記端末装置に送信するものである。

（８）：上記（２）から（７）のいずれかの態様において、前記取得部は、更に、前記端末装置により送信された前記車両の車両外の情報の取得要求を取得し、前記情報提供部は、前記取得部により前記車両外の情報の取得要求が取得された場合に、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信するものである。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記情報提供部は、前記車両の車両外の画像情報を前記端末装置に送信するものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記情報提供部は、前記乗車位置までの経路の変更情報を前記端末装置に送信するものである。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記情報提供部は、前記車両の位置から乗車位置までの移動に要する所要時間の情報を前記端末装置に送信するものである。

（１２）：この発明の他の態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の自動出庫処理中に前記車両の遅延に関する情報を取得した場合、前記車両に関する情報を端末装置に送信する情報提供部を備えるものである。

（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路情報を端末装置に送信するものである。

（１４）：この発明の他の態様に係る車両制御方法は、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、前記車両の自動出庫処理中に前記車両の遅延に関する情報を取得した場合、前記車両に関する情報を端末装置に送信するものである。

（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路情報を端末装置に送信させるものである。

（１６）：この発明の他の態様に係るプログラムは、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、前記車両の自動出庫処理中に前記車両の遅延に関する情報を取得した場合、前記車両に関する情報を端末装置に送信させるものである。

（１）、（２）、（７）、（１１）、（１３）、（１５）によれば、自動バレーパーキングの自動出庫処理において車両の駐車位置から乗車位置までの経路情報を端末装置に提供することで、自動出庫処理の利便性を高めることができる。

（１２）、（１４）、（１６）によれば、自動出庫処理において遅延が発生した場合に、車両に関する情報を端末装置に提供することで、乗員は遅延の発生やその原因を認識することができる。

（３）から（６）、（８）、（９）によれば、自動出庫処理において遅延が発生した場合に、車両の車両外の情報や車両の車両外の情報を取得した位置の情報を端末装置に提供することで、乗員は遅延の発生やその原因を認識することができる。

（１０）によれば、自動出庫処理において変更後の経路情報を端末装置に提供することで、乗員は経路変更が行われたことを認識することができる。

第１実施形態に係る車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。 第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の自走迎車イベントの出庫時の動作フローの一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の遅延情報の設定時の動作フローの一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動出庫処理において端末装置５００の画面に表示される画面フローの一例を示す図である。 第１実施形態に係る自動出庫処理において端末装置５００の画面に表示される画面フローの他の例を示す図である。 第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の自走迎車イベントの出庫時の動作フローの一例を示す図である。 第２実施形態に係る自動出庫処理において端末装置５００の画面に表示される画面フローの一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（自車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の端末装置５００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ－Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。自車両Ｍおよび駐車場管理装置４００の詳細については後述する。

端末装置５００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどの自車両Ｍの乗員が携帯可能な端末装置である。端末装置５００は、自車両Ｍと通信し、自車両Ｍの乗員のリクエストを自車両Ｍに送信したり、自車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。

［全体構成］
図２は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（「車両制御装置」の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置、或いは各種サーバ装置と通信する。駐車場管理装置の機能の詳細については後述する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置５００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備え、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に駐車場地図情報１７０を保持している。第１制御部１２０、および第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図３は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、リクエスト信号取得部１３４（「取得部」の一例）と、情報提供部１３６と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

リクエスト信号取得部１３４は、通信装置２０を介して乗員の端末装置５００により送信されたリクエスト信号を取得する。リクエスト信号とは、後述する駐車リクエストや、迎車リクエスト（自動出庫要求）、アクセスリクエスト等である。リクエスト信号取得部１３４は、取得したリクエスト信号を行動計画生成部１４０に出力する。

情報提供部１３６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報、通信装置２０を介して他装置から取得した情報、駐車場地図情報１７０、ナビゲーション装置５０から取得した自車両Ｍの位置の情報などを取得し、取得した情報に応じた処理を行う。情報提供部１３６の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車場から出庫して所定の乗車位置に自走する自走迎車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、リクエスト信号取得部１３４により出力されたリクエスト信号に基づいて、自走駐車イベントまたは自走迎車イベントを設定する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

駐車場地図情報１７０は、自車両Ｍが駐車している駐車場における車線、駐車スペースの情報などを含む。駐車場地図情報１７０は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置４００などの他装置と通信することにより取得される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図５は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両（他車両）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走迎車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置５００から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［自走迎車イベント－出庫時の動作フロー］
上記のような自走迎車イベントの出庫時の動作について説明する。図６は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の自走迎車イベントの出庫時の動作フローの一例を示す図である。なお、図６では、端末装置５００における動作も合わせて図示している。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの駐車中も動作状態を維持しており、リクエスト信号取得部１３４を介して、迎車リクエストを取得したか否かの判定を継続的に行っている（ステップＳ２０１）。ここで、乗員による端末装置５００の操作に基づいて駐車中の自車両Ｍに対する迎車リクエストが送信されると（ステップＳ１０１）、自走駐車制御部１４２は、迎車リクエストを取得し、駐車場地図情報１７０を参照して、自車両Ｍの駐車位置から乗車位置（例えば、乗降エリア３２０に隣接する停止エリア３１０）までの好適な経路を決定する（ステップＳ２０３）。なお、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００により提供される駐車場の利用状況に関する情報（例えば、駐車場内における他車両の位置関係の情報など）に基づいて、自車両Ｍの駐車位置から、停止エリア３１０までの経路を決定してもよい。

図８は、第１実施形態に係る自動出庫処理において端末装置５００の画面に表示される画面フローの一例を示す図である。画面Ｐ１は、乗員による自車両Ｍに対する迎車リクエストを受け付ける画面である。乗員は、この画面Ｐ１に表示された「出庫する」ボタンＢ１を押下することで、迎車リクエストを行うことができる。

次に、自走駐車制御部１４２は、決定した経路に関して、自車両Ｍの駐車位置から停止エリア３１０までの所要時間を算出する（ステップＳ２０５）。例えば、自走駐車制御部１４２は、決定した経路の距離、駐車場内における平均移動速度などに基づいて、所要時間を算出する。なお、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００から提供される駐車場の利用状況に関する情報（例えば、駐車場内における他車両の位置関係の情報、混雑情報など）に基づいて、所要時間を算出してもよい。なお、自走駐車制御部１４２は、決定した経路に関して、停止エリア３１０への到着時刻を算出してもよい。

次に、情報提供部１３６は、自走駐車制御部１４２により決定された経路に関する経路情報を、端末装置５００に送信する（ステップＳ２０７）。これにより、端末装置５００の表示部には、経路情報が表示される（ステップＳ１０３）。この経路情報には、駐車場の地図上に決定された経路を重畳して示した地図情報、算出された所要時間の情報などが含まれる。

図８に示す端末装置５００の画面Ｐ２は、経路情報を表示する画面である。この画面Ｐ２には、地図情報Ｃと、所要時間の情報である「停止エリア到着まで２分３０秒」という文字列Ｔが表示されている。地図情報Ｃには、駐車位置ＰＰ（例えば、図４において自車両Ｍが駐車した駐車スペースＰＳ）から停止エリア３１０までの経路Ｒ１が示されている。なお、端末装置５００に備えられた計時機能を利用することで、この画面Ｐ２に含まれる所要時間は時間の経過とともに減少するように更新されるものであってよい。また、地図情報Ｃに示される経路Ｒ１上に車両を模した画像が表示され、時間の経過とともにこの画像が停止エリア３１０に向かって移動するように更新されるものであってよい。

次に、自走駐車制御部１４２は、決定した経路に基づいて目標軌道を生成して、第２制御部１６０に出力することで、駐車位置ＰＰから停止エリア３１０に向けて走行を開始する（ステップＳ２０９）。

次に、自走駐車制御部１４２は、駐車位置ＰＰから停止エリア３１０に向けての走行中に、遅延が発生している否かの判定を行う（ステップＳ２１１）。この遅延は、例えば、駐車場内における渋滞、故障車の発生などに起因して発生する。例えば、自走駐車制御部１４２は、自動出庫処理中に自車両Ｍが所定時間以上停止した場合や、自動出庫処理中に自車両Ｍが所定時間以上且つ所定速度以下で走行した場合に、遅延が発生していると判定する。なお、「遅延が発生している」とは、実際に遅延が発生している場合の他、遅延が発生するに至る前段階、すなわち、遅延が発生する可能性がある場合を含んでもよい。

自走駐車制御部１４２により遅延が発生していると判定された場合、情報提供部１３６は、自車両Ｍの到着を待っている乗員に遅延発生を知らせるための遅延情報の設定を行う（ステップＳ２１３）。すなわち、情報提供部１３６は、自車両Ｍの自動出庫処理中に自車両Ｍの遅延に関する情報を取得した場合、遅延情報の設定を行う。ここで、車両Ｍの遅延に関する情報とは、実際に遅延が発生していることを示す情報の他、遅延が発生するに至る前段階、すなわち、遅延が発生する可能性があることを示す情報を含んでもよい。図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の遅延情報の設定時の動作フローの一例を示す図である。この遅延情報の設定処理において、自走駐車制御部１４２は、遅延を解消するために経路変更を行うか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例えば、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００により提供される駐車場の利用状況に関する情報（例えば、駐車場内における他車両の位置関係の情報など）に基づいて、経路変更を行うか否かを判定する。例えば、自走駐車制御部１４２は、現在走行中の経路よりも所要時間を短縮可能な他の経路が存在する場合、経路変更を行うと判定する。

自走駐車制御部１４２は、経路変更を行うと判定した場合、変更した経路に基づいて目標軌道を生成して第２制御部１６０に出力することで、変更した経路に沿った停止エリア３１０への走行を開始する（ステップＳ３０３）。次に、情報提供部１３６は、遅延情報として、変更後の経路情報を設定する（ステップＳ３０５）。

一方、自走駐車制御部１４２により経路変更を行わないと判定された場合、情報提供部１３６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの車両外情報を取得する（ステップＳ３０７）。車両外情報には、例えば、自車両Ｍの周囲の画像情報などが含まれる。次に、情報提供部１３６は、遅延情報として、車両外情報を設定する（ステップＳ３０９）。なお、情報提供部１３６は、遅延情報として、自車両Ｍの車両外情報とともに、自車両Ｍの車両外情報を取得した位置の情報を設定してよい。

図６に戻り、情報提供部１３６は、設定した遅延情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ２１５）。これにより、端末装置５００の表示部には、遅延情報が表示される（ステップＳ１０５）。

図８に示す端末装置５００の画面Ｐ３は、遅延が発生して経路変更が行われた場合における遅延情報を表示する画面である。この画面Ｐ３には、遅延発生および経路変更を示す情報である「遅延中、経路変更」の文字列Ｓ１と、変更された経路Ｒ２を示す地図情報Ｃなどが表示されている。この画面Ｐ３を参照することで、乗員は、遅延が発生している旨および経路変更が行われた旨を認識することができる。

図８に示す端末装置５００の画面Ｐ４は、遅延が発生したが経路変更が行われなかった場合における遅延情報を表示する画面である。この画面Ｐ４には、遅延発生を示す情報である「遅延中」の文字列Ｓ２と、自車両Ｍの車両外情報である自車両Ｍの前方の画像ＦＶなどが表示されている。この画面Ｐ４を参照することで、乗員は、遅延が発生している旨および自車両Ｍの車両外情報（例えば、経路の混雑状況など）を認識することができる。

遅延が発生していないと判定された場合（ステップＳ２１１：ＮＯ）または遅延情報の送信後（ステップＳ２１５）、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したか否かを判定する（ステップＳ２１７）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着していないと判定した場合、再度、遅延が発生している否かの判定を行い（ステップＳ２１１）、以後の処理を行う。

一方、自走駐車制御部１４２により自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したと判定された場合、情報提供部１３６は、到着した旨を示す到着情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ２１９）。これにより、端末装置５００の表示部には、到着情報が表示される（ステップＳ１０７）。

図８に示す端末装置５００の画面Ｐ５は、到着情報を表示する画面である。この画面Ｐ５には、到着した旨を示す情報である「停止エリア到着」の文字列Ｓ３などが表示されている。この画面Ｐ５を参照することで、乗員は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したことを認識することができる。以上により、本フローチャートの処理が終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、自動出庫処理中における自車両Ｍに関する情報を乗員に提供することができる。特に、自動出庫処理中における自車両Ｍの遅延に関する情報を乗員に提供することができるため、自動出庫処理の利便性を高めることができる。

なお、上記の第１実施形態では、自動出庫処理中に遅延が発生したが経路変更が行われなかった場合にのみ、自車両Ｍの車両外情報が端末装置５００に表示される態様を説明したがこれに限られない。例えば、図９に示すように、経路変更が行われたことを示す画面Ｐ３に車両外情報の取得リクエスト（取得要求）を受け付ける「車両外情報を見る」ボタンＢ２を設け、乗員がこのボタンＢ２を押下した場合に、車両外情報を示す画面Ｐ４が端末装置５００に表示されるようにしてもよい。また、変更後の経路情報と、車両外情報との双方が表示される画面が端末装置５００に表示されるようにしてもよい。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の自動運転制御装置１００は、端末装置５００に対して各種情報を提供するときの制御手法が第１実施形態と異なる。このため、構成などについては第１実施形態で説明した図および関連する記載を援用し、詳細な説明を省略する。

［自走迎車イベント－出庫時の動作フロー］
図１０は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の自走迎車イベントの出庫時の動作フローの一例を示す図である。なお、図１０では、端末装置５００における動作も合わせて図示している。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの駐車中も動作状態を維持しており、リクエスト信号取得部１３４を介して、迎車リクエストを取得したか否かの判定を継続的に行っている（ステップＳ５０１）。ここで、乗員による端末装置５００の操作に基づいて駐車中の自車両Ｍに対する迎車リクエストが送信されると（ステップＳ４０１）、自走駐車制御部１４２は、迎車リクエストを取得し、駐車場地図情報１７０を参照して、自車両Ｍの駐車位置から停止エリア３１０までの好適な経路を決定する（ステップＳ５０３）。なお、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００により提供される駐車場の利用状況に関する情報（例えば、駐車場内における他車両の位置関係の情報など）に基づいて、自車両Ｍの駐車位置から、停止エリア３１０までの経路を決定してもよい。

図１１は、第２実施形態に係る自動出庫処理において端末装置５００の画面に表示される画面フローの一例を示す図である。画面Ｐ１は、乗員による自車両Ｍに対する迎車リクエストを受け付ける画面である。乗員は、この画面Ｐ１に表示された「出庫する」ボタンＢ１を押下することで、迎車リクエストを行うことができる。

次に、自走駐車制御部１４２は、決定した経路に基づいて目標軌道を生成して、第２制御部１６０に出力することで、駐車位置ＰＰから停止エリア３１０に向けて走行を開始する（ステップＳ５０５）。

次に、自走駐車制御部１４２は、駐車位置ＰＰから停止エリア３１０に向けての走行中に、遅延が発生している否かの判定を行う（ステップＳ５０７）。例えば、自走駐車制御部１４２は、自動出庫処理中に自車両Ｍが所定時間以上停止した場合や、自動出庫処理中に自車両Ｍが所定時間以上且つ所定速度以下で走行した場合に、遅延が発生していると判定する。

自走駐車制御部１４２により遅延が発生していると判定された場合、情報提供部１３６は、自車両Ｍの到着を待っている乗員に遅延発生を知らせるための遅延情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ５０９）。これにより、端末装置５００の表示部には、遅延情報が表示される（ステップＳ４０３）。

端末装置５００の表示部には、例えば、図１１に示す画面Ｐ３または画面Ｐ４が表示される。画面Ｐ３は、遅延発生および経路変更を示す遅延情報を表示する画面である。この画面Ｐ３には、遅延発生および経路変更を示す情報である「遅延中、経路変更」の文字列Ｓ１と、変更された経路Ｒ２を示す地図情報Ｃなどが表示されている。この画面Ｐ３を参照することで、乗員は、遅延発生および経路変更を認識することができる。

一方、画面Ｐ４は、遅延発生を示す遅延情報を表示する画面である。この画面Ｐ４には、遅延発生を示す情報である「遅延中」の文字列Ｓ２と、自車両Ｍの車両外情報である自車両Ｍの前方の画像ＦＶなどが表示されている。この画面Ｐ４を参照することで、乗員は、遅延発生および自車両Ｍの車両外情報（例えば、経路の混雑状況など）を認識することができる。

遅延が発生していないと判定された場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）または遅延情報の送信後（ステップＳ５０９）、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したか否かを判定する（ステップＳ５１１）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着していないと判定した場合、再度、遅延が発生している否かの判定を行い（ステップＳ５０７）、以後の処理を行う。

一方、自走駐車制御部１４２により自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したと判定された場合、情報提供部１３６は、到着した旨を示す到着情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ５１３）。これにより、端末装置５００の表示部には、到着情報が表示される（ステップＳ４０５）。

図１１に示す端末装置５００の画面Ｐ５は、到着情報を表示する画面である。この画面Ｐ５には、到着した旨を示す情報である「停止エリア到着」の文字列Ｓ３などが表示されている。この画面Ｐ５を参照することで、乗員は、自車両Ｍが停止エリア３１０に到着したことを認識することができる。以上により、本フローチャートの処理が終了する。

以上説明した第２実施形態によれば、自動出庫処理中における自車両Ｍに関する情報を乗員に提供することができる。特に、自動出庫処理に遅延が発生した場合に、遅延に関する情報を乗員に提供することができるため、自動出庫処理の利便性を高めることができる。

なお、上記の第２実施形態では、自動出庫処理中に遅延が発生した場合に、変更後の経路情報を示す画面Ｐ３または車両外情報を示す画面Ｐ４のいずれか一方が端末装置５００に表示される態様を説明したがこれに限られない。例えば、変更後の経路情報と、車両外情報との双方が表示される画面を端末装置５００に表示させてもよい。また、画面Ｐ３に車両外情報の取得リクエストを受け付ける「車両外情報を見る」ボタンを設け、乗員がこのボタンを押下した場合に、画面Ｐ４が端末装置５００に表示されるようにしてもよい。また、画面Ｐ４に経路情報の取得リクエストを受け付ける「経路情報を見る」ボタンを設け、乗員がこのボタンを押下した場合に、画面Ｐ３が端末装置５００に表示されるようにしてもよい。

上記の実施形態では、主に、同一の施設内に設けられた駐車場ＰＡと、停止エリア３１０および乗降エリア３２０との間において、自走駐車イベントが行われる例を説明したがこれに限られない。例えば、乗員とは離れた位置にある駐車場（乗員が位置している施設の外にある駐車場）に駐車している車両が、該駐車場を出て、駐車場外の道路（公道など）を走行して乗員の位置まで移動する際に、経路情報、車両に関する情報などを乗員の端末装置に送信するようにしてもよい。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００（コンピュータ）は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路情報を端末装置に提供する
ように構成されている、車両制御装置。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両の自動出庫処理に遅延が発生した場合、前記車両に関する情報を端末装置に送信供する
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３４‥リクエスト信号取得部、１３６‥情報提供部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１６０‥第２制御部、４００‥駐車場管理装置、５００‥端末装置

Claims (11)

1. 車両に搭載される車両制御装置であって、
   前記車両に対する自動出庫要求を取得する取得部と、
   取得された前記自動出庫要求に応じて、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路を決定する自走駐車制御部と、
   決定された前記経路の経路情報を端末装置に送信する情報提供部と、
   を備え、
   前記自走駐車制御部は、決定された前記経路の走行中に、前記車両の走行の状態に基づいて、遅延が発生しているか否かの判定を行い、
   前記遅延が発生していると判定された場合、前記情報提供部は、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信する、
   車両制御装置。
2. 前記情報提供部は、前記自動出庫要求に基づく前記車両の自動出庫処理中に前記車両が所定時間以上停止した場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記情報提供部は、前記自動出庫要求に基づく前記車両の自動出庫処理中に前記車両が所定時間以上且つ所定速度以下で走行した場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記情報提供部は、前記車両の車両外の情報とともに、前記車両の車両外の情報を取得した位置の情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記取得部は、前記端末装置により送信された前記自動出庫要求を取得し、
   前記情報提供部は、前記取得部により前記自動出庫要求が取得された場合に、前記経路情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記取得部は、更に、前記端末装置により送信された前記車両の車両外の情報の取得要求を取得し、
   前記情報提供部は、前記取得部により前記車両外の情報の取得要求が取得された場合に、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記情報提供部は、前記車両の車両外の画像情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記情報提供部は、前記乗車位置までの経路の変更情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記情報提供部は、前記車両の位置から乗車位置までの移動に要する所要時間の情報を前記端末装置に送信する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
10. 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、
    前記車両に対する自動出庫要求を取得し、
    取得された前記自動出庫要求に応じて、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路を決定し、
    決定された前記経路の経路情報を端末装置に送信する、
    車両制御方法であって、
    決定された前記経路の走行中に、前記車両の走行の状態に基づいて、遅延が発生しているか否かの判定を行い、
    前記遅延が発生していると判定された場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信する、
    車両制御方法。
11. 車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、
    前記車両に対する自動出庫要求を取得させ、
    取得された前記自動出庫要求に応じて、前記車両の駐車位置から乗車位置までの経路を決定させ、
    決定された前記経路の経路情報を端末装置に送信させる、
    プログラムであって、
    決定された前記経路の走行中に、前記車両の走行の状態に基づいて、遅延が発生しているか否かの判定を行わせ、
    前記遅延が発生していると判定された場合、前記車両の車両外の情報を前記端末装置に送信させる、
    プログラム。

Images