JP2003276540A

JP2003276540A - 駐車支援装置及び駐車支援装置付き車両

Info

Publication number: JP2003276540A
Application number: JP2002082852A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Maemura; 高広前村; Junji Sugawara; 淳史菅原; Tetsushi Mimuro; 哲志御室
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2002-03-25
Filing date: 2002-03-25
Publication date: 2003-10-02
Anticipated expiration: 2022-03-25
Also published as: JP3899973B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列
駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置及び
この駐車支援装置をそなえた車両に関し、ドライバの制
動意思に基づいて所定の停止位置で正確に停止できるよ
うにし、更には、煩雑な操作を伴うことなく上記停止位
置での停止を解除し推奨経路を再設定できるようにする
ことを目的とする。【解決手段】駐車区画に駐車する際に、移動軌跡設定
手段５０によって停止位置を含む車両の移動軌跡を設定
し、この移動軌跡に沿うように運転者に対して操舵操作
及び運転操作を教示する。そして、ブレーキセンサ４０
によって上記停止位置付近で運転者の制動意思が検出さ
れると、この停止位置で車両が停止するように、制動制
御手段４１によって制動操作の支援を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバに対して
並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐
車支援装置及びこの駐車支援装置をそなえた車両に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両を縦列駐車又は車庫入れする際に
は、一旦、折り返し位置や目標位置等の所定の停止位置
で停止した後、所望の駐車位置まで後退走行する必要が
ある。このような停止位置付近では、複雑且つ正確な運
転操作が必要とされるため、近年、このような駐車時の
ドライバの運転操作を支援する駐車支援装置が開発され
ている。

【０００３】例えば、特開２０００−１１８３３４号公
報には、ドライバが駐車支援スイッチを操作した際の車
両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位
置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演
算し、この推奨経路に沿って走行するために必要な情報
をドライバにスピーカから音声で教示する技術が開示さ
れている。そして、ドライバはこのような教示に従って
ハンドル操作やブレーキ操作を行なうことにより、所望
の駐車位置に容易に駐車することができる。

【０００４】ところで、このような推奨経路上を走行す
るためには、教示された所定の停止位置に正確に停止す
る必要があるが、教示を受けてからブレーキ操作を行な
うまでの時間はドライバによってばらつきがあり、演算
で得られた所定の停止位置と実際の停止位置との間にず
れが生じる場合がある。このようなずれは車速が大きい
場合には大きくなるため、ブレーキ操作が遅れた場合に
は推奨経路上を通ることができず、所望の駐車位置にう
まく駐車できないことがある。

【０００５】このため、特開２００１−１９３１号公報
に開示されるように、ドライバのブレーキ操作によらず
に所定の停止位置で車両を自動的に停止させる技術が開
発されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パーキ
ングエリア等で走行しながら駐車場所を探す場合、一旦
空車場所を見つけて駐車支援を開始したものの、他の場
所にもっと駐車し易い場所を見つけることがある。この
ような場合、上記従来の駐車支援装置ではドライバのブ
レーキ操作によらずに最初に見つけた空車場所付近で自
動的に停止してしまうため、一旦駐車支援を解除してか
ら所望の空車場所付近で再度駐車支援を開始する必要が
あり、操作が煩雑になる。

【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ドライバの制動意思に基づいて所定の停止位
置で正確に停止できるようにし、更には、煩雑な操作を
伴うことなく上記停止位置での停止を解除し推奨経路を
再設定できるようにした、駐車支援装置及びこの駐車支
援装置をそなえた車両を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の駐車支援装置は、駐車区画に駐車する際
に、移動軌跡設定手段によって停止位置を含む車両の移
動軌跡を設定し、この移動軌跡に沿うように運転者に対
して操舵操作及び運転操作を教示する。このとき、制動
意思検出手段によって上記停止位置付近で運転者の制動
意思が検出されると、この停止位置で車両が停止するよ
うに、制動制御手段によって制動操作の支援が行なわれ
る（請求項１）。

【０００９】このとき、制動意思は、運転者のブレーキ
操作によるブレーキの踏み込みとして検出されるように
してもよい（請求項２）。また、制動操作の支援とし
て、車両の制動力を変化させるようにしてもよい（請求
項３）。さらに、ブレーキの踏み込みによって発揮され
る制動力が上記停止位置で停止するために必要な所定の
制動力よりも小さい場合に、車両の制動力をこの所定の
制動力まで高めるようにすることで、制動操作の支援を
行なうようにしてもよい（請求項４）。

【００１０】なお、上記制動意思検出手段によって上記
停止位置の手前で上記所定の制動力を発揮させるブレー
キの踏み込み以上のブレーキの踏み込みが検出された場
合には、制動制御手段は運転者の制動操作を優先するよ
うにすることが望ましい（請求項５）。変速位置検出手
段によって変速段を検出し、変速段が後退位置にある場
合には、上記制動制御手段は、制動意思検出手段によっ
て運転者の制動意思が検出されなくても、上記停止位置
で停止するように制動操作の支援を行なうようにしても
よい（請求項６）。

【００１１】また、本発明の駐車支援装置付き車両は、
上述の請求項１〜６のいずれかの項に記載の駐車支援装
置をそなえたことを特徴としている（請求項７）。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について説明する。図１〜図１４は本発明
の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１
はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出
手段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディスプレイ
を説明するための模式図、図４はその案内手段を説明す
るための模式図、図５はその縦列駐車の駐車支援を説明
するための模式図、図６及び図７はその縦列駐車の駐車
支援を説明するためのフローチャート、図８及び図９は
その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１
０はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、
図１１及び図１２はその並列駐車の駐車支援を説明する
ためのフローチャート、図１３及び図１４はその並列駐
車の駐車支援を説明するための模式図である。

【００１３】図１に示すように、本実施形態の駐車支援
装置は、入力部として、物体位置検出手段としての超音
波センサ２と、操舵角検出手段としてのハンドル角セン
サ３と、車輪速センサ４と、変速位置検出手段としての
シフトポジションセンサ５と、指示手段としての駐車ガ
イドスイッチ６と、リヤビューカメラ７と、ブレーキセ
ンサ４０とをそなえ、入力部からの入力信号に基づいて
ＥＣＵ（電子制御ユニット）８が種々の制御を行なうこ
とで、ドライバ（運転者）の駐車操作の支援が行なわれ
るようになっている。

【００１４】超音波センサ２は、図２に示すように、車
両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の
車両１に対する位置を検出するようになっている。つま
り、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答
を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検
出するとともに、車両１と物体との距離を検出するよう
になっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、
この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはい
けない車両や建物などの存在を認識できるようになって
いる。

【００１５】なお、ここで、図２に示す符号１６はコー
ナーセンサであり、このコーナーセンサ１６は、車両１
の四隅に設けられ、例えば、超音波センサ２と同様に、
超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出する
センサであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を
有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかの
コーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨を
ドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシ
ステムの一部として構成されている。

【００１６】超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すよ
うな検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６
よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両
１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程
度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようにな
っている。ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を
検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵
角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提
供できるようになっている。

【００１７】車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回
転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周と
に基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっ
ている。シフトポジションセンサ５は、選択されている
変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された
速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断すると
ともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしている
かを確認するために用いることや、変速機１９の変速段
の制御に用いることができる。

【００１８】駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作
しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの
駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援
装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示
したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることが
できるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６
により、駐車支援の選択ができるようになっており、例
えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並
列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支
援を選択できるようになっている。

【００１９】リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設
けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤ
ビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備
されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ド
ライバが車両後方の状況を認識することができるように
なっている。ブレーキセンサ４０は、ドライバによるブ
レーキ踏み込みの有無及びブレーキ踏み込み量を検出す
るためのもので、ブレーキ踏み込みの有無によってドラ
イバの制動意思を検出しうるようになっている。

【００２０】ＥＣＵ８は、上記入力部からの入力信号に
基づいてドライバの運転を支援するようになっており、
移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標駐車
位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミ
ング学習手段１７、教示制御手段１８、制動制御手段４
０、移動軌跡設定手段５０が機能的に設けられている。

【００２１】移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が
検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移
動距離を推定するようになっている。現在位置推定手段
１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角セン
サ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を
積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に
対して現在どのような位置にあるのかを推定するように
なっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角
センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレー
トセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角
を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置
を推定するようにしても良い。

【００２２】目標駐車位置設定手段１１は、超音波セン
サ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定する
ようになっている。つまり、超音波センサ２により物体
の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐
車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車
位置を設定し、この目標駐車位置までの推奨経路を算出
するようになっている。

【００２３】また、目標駐車位置設定手段１１は、移動
距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考
慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになって
いる。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出さ
れた位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのか
がわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐
車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に
駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車
スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるよ
うになっている。

【００２４】さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現
在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置
も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようにな
っている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的
な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する
教示手段１３により初期停止位置へ誘導されている間、
車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。

【００２５】移動軌跡設定手段５０は、現在位置推定手
段１０によって推定された車両１の現在位置から目標駐
車位置設定手段１１によって設定された目標駐車位置ま
での走行ルート（推奨経路）と、その走行ルートを走行
するためのハンドル操作及び操作タイミング等とを設定
するようになっている。この走行ルートには、車両１姿
勢を目標駐車位置の方向に向けるための前進操作による
前進ルートと、後退操作により目標駐車位置へ移動する
後退ルートとに分けることができ、ハンドルの切り替え
操作やシフト切り替え操作等を行なうために、切り替え
操作ごとに停止位置が設定されている。すなわち、ドラ
イバはシフト（変速段）をドライブ位置（前進位置）に
設定してから前進ルートを走行した後、初期停止位置で
一旦停止する。そして、シフトをリア位置（後退位置）
に設定し直してから、初期停止位置から目標駐車位置ま
で後退ルートを走行することで駐車が完了する。

【００２６】変速位置制御手段１２は、駐車支援のため
の運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に
限定するように機能している。これにより、車両１は低
速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列
駐車又は並列駐車ができるようになっている。教示タイ
ミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停
止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて
学習するようになっている。

【００２７】教示制御手段１８は、移動軌跡設定手段５
０によって設定されたハンドル操作及びそのタイミング
等に基づいて、後述する教示手段１３による教示の内容
や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適
切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供する
ようになっている。教示手段１３は、図３及び図４に示
すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４
ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段１１によ
り設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行する
ようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対
して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを
切る方向を教示するようになっている。

【００２８】具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，
１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっく
り、１メーターほど、前進してください」，「ハンドル
を左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが
発せられるようになっている。また、図３に示すよう
に、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により
撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりに
ハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら
側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドル
のアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又
は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようにな
っている。

【００２９】したがって、ドライバは、スピーカ１４
ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示によ
り、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をし
たりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくこと
ができるようになっている。もちろん、ドライバは、ス
ピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるの
で、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作す
る必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができ
るようになっている。

【００３０】案内手段２０は、駐車操作中に必要とされ
る側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにド
ライバに対して注意を促すようになっている。この案内
手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助
手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及
び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備さ
れた光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用
いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車
操作中にドライバが注意しなければならない側のスピー
カ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生す
るようになっている。また、駐車操作中にドライバが注
意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点
滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっ
ている。

【００３１】したがって、例えば、教示手段１３によ
り、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切っ
て後退してください」との教示がなされた場合には、ド
ライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左
側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側
のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すよう
になっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のう
ちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。

【００３２】制動制御手段４１は、ブレーキセンサ４０
の出力に基づいてブレーキ４２の制動力を制御するため
のもので、通常走行時にはブレーキ踏み込み量に比例し
て制動力を発揮させる一方、駐車支援装置がオン状態の
時に移動軌跡設定手段５０によって設定された走行ルー
ト中の停止位置付近でブレーキが踏み込まれたことが検
出されると、この停止位置で停止できるように制動力を
変化させるようになっている。つまり、ドライバのブレ
ーキ踏み込み量が少なく、設定された停止位置で停止で
きないと判断した場合には、ブレーキ４２の制動力を上
記停止位置で停止するために必要な所定の制動力まで高
めるようにしている。これにより、ブレーキ踏み込み量
を誤ったりブレーキ操作が遅れた場合でも、ドライバの
制動意思を汲んで、設定された停止位置に正確に停止で
きるようになっている。

【００３３】なお、制動制御手段４１は、停止位置手前
で上記所定の制動力を発揮させるブレーキ踏み込み量以
上のブレーキ踏み込み量が検出された場合には、ドライ
バの制動操作に従って大きな制動力を発揮させるように
なっている。これにより、駐車操作中の事故を防止でき
るようになっている。本実施形態における駐車支援装置
は、上述のように構成されているので、縦列駐車のため
の駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形
態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車ス
ペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車
スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、
駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定される
ものである。

【００３４】〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援図５，図６及び図７に示すように、例えば、左側縦列駐
車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図
５中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイ
ッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、
「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってくだ
さい」という音声メッセージが流れる（ステップＳ
２）。

【００３５】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図５中に実線で示す車両１の位
置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、
図５に示すように、駐車したい領域の手前側（図５中下
側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）
２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２
１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距
離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。

【００３６】図５中に示す超音波センサ２の出力は、車
両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以
後、図８，図１０，図１３にも、同様に超音波センサ２
の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前
端位置に対応している。その後、一時停止が完了したか
どうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了した
ら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領
域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されて
おり、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車し
ている車両（以下、前方車という）２２の有無も検出さ
れている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なっ
てくる。

【００３７】例えば、超音波センサ２の検出結果によ
り、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方
車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て
（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、後方
車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置に目標駐車
位置を設定する（ステップＳ１０）。つまり、図８
（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ
６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場
合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検
出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２
が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１
では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位
置まで進んでいないので、前方車２２を検出することが
できない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１
１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１
のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位
置を設定する。

【００３８】具体的には、図９（ｂ）に示すように、車
両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離
れた位置にくるように初期停止位置ｂ２を設定する。な
お、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペー
ス長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足し
たものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足した
ものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値
に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２
１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上の
スペースを確保して）駐車できるようにしている。

【００３９】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て
（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車
両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位
置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１
６）。

【００４０】つまり、図８（ｃ）に示すように、ドライ
バが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を
位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車
２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させる
ために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車し
たつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置ま
で進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後
端を検出する。

【００４１】したがって、このような場合、図９（ｃ）
に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実
際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所
定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前
端がくるように初期停止位置ｃ２を設定する。なお、超
音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかって
いるので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端と
の間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペース
を確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定す
る。

【００４２】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て
（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後
方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペースＳ
ｐ１を算出する（ステップＳ２２）。つまり、図８
（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方に
ある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出し
うる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後
方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出
する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させ
るために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車
したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置
まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２
後端を検出する。

【００４３】このような場合、図９（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在し
ているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車
できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要が
ある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステ
ップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上
の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直
線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置
ａ３を設定する（ステップＳ２６）。

【００４４】具体的には、車両１前端が現在位置から前
方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるよ
うに初期停止位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１
は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった
場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即
ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能
にする距離である。

【００４５】一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
未満の場合、図７に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが
足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッ
セージにより、駐車できるくらいのスペースがないこと
をドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これに
より、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには
駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作
を回避して他の駐車スペースを探すように案内すること
ができる。

【００４６】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した
場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ス
テップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１
が現在停車している位置の真横に目標駐車位置を設定す
る（ステップＳ３２）。つまり、図８（ｄ）に示すよう
に、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてか
ら車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２
は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方
に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の
停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を
検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出
することができない。従って、この場合、目標駐車位置
設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、
駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在して
いないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定す
る。

【００４７】具体的には、図９（ｄ）に示すように、車
両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、
６ｍ）離れた位置にくるように初期停止位置ｄ２を設定
する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援に
したがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在
している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両
１を駐車させることを可能にする距離である。

【００４８】上述のように、目標駐車位置設定手段１１
によって目標駐車位置が設定されると、移動軌跡設定手
段５０が、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを
算出する（ステップＳ４０）。つまり、縦列駐車を行な
う場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真
横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両
１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時に
は、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向く
ように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車
両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵
を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後
に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるよう
に目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。

【００４９】このため、車両１の現在位置から前進位置
（初期停止位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移
動距離Ｄ１、さらに、初期停止位置ａ２，ｂ２，ｃ２，
ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第
１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋
回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。ここで、
車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ
１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とし
た場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、
第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退
旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準か
ら幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間
距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離
Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。

【００５０】なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ
３と初期停止位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所
定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車
位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１
に応じて初期停止位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的
に決まるのである。各距離が算出されたら、ステップＳ
４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づ
いて、現在車両１が初期停止位置に到達しているかどう
かを判定し、初期停止位置に到達していない場合、初期
停止位置への誘導を行なう（ステップＳ４４）。このと
き、例えば、車両１の現在位置から初期停止位置までの
必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１
３は、「ゆっくり、５メーターほど、前進してくださ
い」という音声メッセージによりドライバに前進を教示
する。

【００５１】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２
を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方
車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを
判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図６
に示すＪ２へ移る。

【００５２】つまり、超音波センサ２により、「後方車
信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出され
たので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しな
い」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検
出できない位置に前方車２２が存在していたことにな
る。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信
号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２
との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能な
スペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能
なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標
駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡと
しての手順を行なう。

【００５３】一方、ステップＳ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定
し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップ
Ｓ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図６中のＪ３へ
移る。つまり、超音波センサ２により、「後方車信号な
し及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定し
たのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位
置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タ
イプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイ
プＣに修正し、再度、タイプＣの初期停止位置ｃ２を設
定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行な
う。

【００５４】車両１が初期停止位置付近に到達した場
合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドラ
イバに停止を教示する（ステップＳ５０）。このとき、
ステップＳ５２で、ブレーキセンサ４０によってブレー
キ踏み込みが検出された場合には、制動制御手段４１に
より制動力が増加され、初期停止位置で正確に停止す
る。一方、初期停止位置付近でブレーキ踏み込みが検出
されない場合には、駐車支援を開始したもののドライバ
が他に駐車し易い空車場所を見つけたり、目標駐車位置
での駐車を断念したりしたと判断し、Ｊ１０へ移って、
一旦駐車支援を終了する。

【００５５】初期停止位置での停止が完了したら、図７
に示すステップＳ５６へ進み、「ハンドルを左いっぱい
に切ってください」という音声メッセージによりドライ
バにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレ
イ１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教
示を行なう。そして、ハンドルが左最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になっ
たら、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてく
ださい」という音声メッセージとによりドライバに後退
の教示を行なう（ステップＳ６０）。

【００５６】その後、Ｄｂ１後退したかどうかを判定し
（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了する前に、案内
音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６
４）とともに、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応して
制動制御手段４１が制動力を増減し、移動軌跡設定手段
５０で設定された後退ルート中の停止位置で正確に停止
する。

【００５７】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
中立にしてください」という音声メッセージによりドラ
イバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６
８）。ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し
（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音と、
「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声
メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ス
テップＳ７２）。

【００５８】その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し
（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了する前に、案内音
によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７
６）とともに、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応して
制動制御手段４１が制動力を増減し、停止位置で正確に
停止する。停止が完了したかどうかを判定し（ステップ
Ｓ７８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱい
に切ってください」という音声メッセージによりドライ
バにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。

【００５９】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になっ
たら、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほ
ど、バックしてください」という音声メッセージとによ
りドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ
８６）、Ｄｂ２後退が完了する前に、案内音によりドラ
イバに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）ととも
に、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応して制動制御手
段４１が制動力を増減し、停止位置で正確に停止する。

【００６０】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終
了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定
手段１１によって設定された駐車位置に停車することが
できる。なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達
する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前
後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。

【００６１】また、上記の駐車支援中には、教示タイミ
ング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づい
て停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御
手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習
に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。
例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレー
キを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して
評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで
教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した
平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答
時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じ
たタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、
ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車
両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。

【００６２】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。

【００６３】また、ここでは、駐車支援中、変速位置制
御手段１２により、変速段を１速に限定している。従っ
て、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏
んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又
は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレイ
１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及
びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、
特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と
模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうこと
ができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操
作を行なうことができる。

【００６４】上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、縦列駐車するのに
可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。

【００６５】〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援図１０，図１１及び図１２に示すように、例えば、左側
並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右
側（図１０中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライ
バが駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐
車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置
の横に止まってください」という音声メッセージが流れ
る（ステップＴ２）。

【００６６】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図１０中に実線で示す車両１の
位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このと
き、図１０に示すように、駐車したい領域の手前側（図
１０中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接
車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこ
の右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３
１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。

【００６７】その後、一時停止が完了したかどうかを判
定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時
点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に
駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場
合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車
両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されてい
る。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってく
る。

【００６８】したがって、超音波センサ２の検出結果に
より、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び
左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグ
を立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１
が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例え
ば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を
設定する（ステップＴ１０）。

【００６９】つまり、図１３（ｂ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一
般には、右隣接車３１については確実に検出する。しか
し、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した
場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる
位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出すること
ができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段
１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車
３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐
車位置を設定する。

【００７０】具体的には、図１４（ｂ）に示すように、
右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１
から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できる
ように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定
距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在し
ている場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車
両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３
１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余
裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することが
できる。

【００７１】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停止位置ｂ２
０を設定する。即ち、この初期停止位置ｂ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２にお
いて、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１
４）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車端から所
定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目
標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。

【００７２】つまり、図１３（ｃ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左
隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を
駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の
横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の
右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の
右端を検出する。

【００７３】したがって、このような場合、目標駐車位
置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づ
き、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１
の目標駐車位置を設定する。具体的には、図１４（ｃ）
に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、こ
の左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に
駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。な
お、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様
に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合
の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よ
りもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存
在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもっ
たスペースを確保して車両１を駐車することができる。

【００７４】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停止位置ｃ２
０を設定する。即ち、この初期停止位置ｃ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８にお
いて、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２
０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右
隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２を算出する（ス
テップＴ２２）。

【００７５】つまり、図１３（ａ）に示すように、車両
１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車
ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて
左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させ
た場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３
２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と
同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域
を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車
両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合で
ある。

【００７６】このような場合、図１４（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間
に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する
必要がある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定
長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し
（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓ
ｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間
のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位
置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。

【００７７】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停止位置ａ２
０を設定する。即ち、この初期停止位置ａ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。一方、
駐車スペースＳｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１２
に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車
ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐
車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示
した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバ
は、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なこ
とがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避し
て、他の駐車スペースを探すように案内することができ
る。

【００７８】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定
した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て
（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現
在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設
定する（ステップＴ３２）。つまり、図１３（ｄ）に示
すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波
センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする
駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在していると
しても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波セン
サ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいない
ので左隣接車３２を検出することができない。従って、
この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ
２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左
右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１
の目標駐車位置を設定する。

【００７９】具体的には、図１４（ｄ）に示すように、
目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止してい
る位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するととも
に、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停止
位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停止位置ｄ２０
をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれ
ば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができ
る。

【００８０】上述のように目標駐車位置設定手段１１に
よって目標駐車位置が設定されると、移動軌跡設定手段
５０がこの目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出
する（ステップＴ４０）。つまり、並列駐車を行なう場
合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は
後退させて初期停止位置に案内する。

【００８１】そして、この初期停止位置から目標駐車位
置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目
標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この
状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、
逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後
退させる。このため、車両１の現在位置から前進又は後
退位置（初期停止位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２
０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停止位置ａ２
０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，
ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退
旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。

【００８２】ここで、車両１が右隣接車３１から所定距
離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時
の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿
って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距
離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方
向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に
応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算
する。

【００８３】なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３
０，ｄ３０と初期停止位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係
があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０
が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停止位置ａ２
０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのであ
る。

【００８４】各距離が算出されたら、現在位置推定手段
１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停止位置
に到達しているかどうかを判定し（ステップＴ４２）、
初期停止位置に到達していない場合、初期停止位置への
誘導を行なう。このとき、例えば、必要移動距離Ｄ１が
「＋０．５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっく
り、５０センチほど、前進してください」という音声メ
ッセージによりドライバに前進の教示をする（ステップ
Ｔ４４）。

【００８５】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車
３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、
左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ
戻る。一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢか
どうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場
合は図１１に示すＫ２へ移る。

【００８６】つまり、超音波センサ２により、「右隣接
車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出
されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は
存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ
２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していた
ことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及
び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイ
プＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後は
タイプＡとしての手順を行なう。

【００８７】一方、ステップＴ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ス
テップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２
へ戻り、タイプＤである場合は、図１１中のＫ３へ移
る。つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号な
し及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判
定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できな
い位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従っ
て、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あ
り」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位
置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとして
の手順を行なう。

【００８８】車両１が初期停止位置付近に到達した場
合、案内音（例えば、「ピポン」という音）によりドラ
イバに停止を教示する（ステップＴ５０）。このとき、
ステップＴ５２で、ブレーキセンサ４０によってブレー
キ踏み込みが検出された場合には、制動制御手段４１に
より制動力が増加され、初期停止位置で正確に停止す
る。一方、初期停止位置付近でブレーキ踏み込みが検出
されない場合には、駐車支援を開始したもののドライバ
が他に駐車し易い空車場所を見つけたり、目標駐車位置
での駐車を断念したりしたと判断し、Ｋ１０に移って、
一旦駐車支援を終了する。

【００８９】初期停止位置での停止が完了したら、図１
２に示すステップＴ５６へ進み、「ハンドルを右いっぱ
いに切ってください」という音声メッセージによりドラ
イバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプ
レイ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の
教示を行なう。そして、ハンドルが右最大舵角になった
かどうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角にな
ったら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してくだ
さい」という音声メッセージとによりドライバに前進の
教示が行なわれる（ステップＴ６０）。

【００９０】その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し
（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了する前に、案内音
によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６
４）とともに、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応して
制動制御手段４１が制動力を増減し、移動軌跡設定手段
５０で設定された後退ルート中の停止位置で正確に停止
する。

【００９１】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
左いっぱいに切ってください」という音声メッセージに
よりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップ
Ｔ６８）。ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判
定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内
音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」と
いう音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行
なう（ステップＴ７２）。

【００９２】その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し
（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了する前に、案内
音によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７
６）とともに、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応して
制動制御手段４１が制動力を増減し、停止位置で正確に
停止する。そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終
了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定
手段１１によって設定された駐車位置に停車することが
できる。

【００９３】なお、このとき、車両１が目標駐車位置に
到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置
の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。また、上記の駐車支援中に
は、教示タイミング学習手段１７により、ドライバの反
応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習する。そ
して、教示制御手段１８では、この教示タイミング学習
手段１３の学習に基づいてその後の停止の教示タイミン
グを補正する。例えば、「停止」の教示がされてからド
ライバがブレーキを踏んで車両１が停止するまでの応答
時間を累積して評価し、ドライバの応答時間に応じた教
示タイミングで教示を行なう。最も単純には、累積時間
を単純平均した平均応答時間分に応じたタイミング、又
は、最新の応答時間ほど重視した加重平均で得られた応
答時間分に応じたタイミングで「停止」の教示を行な
う。これにより、ドライバが、教示に応じて操作すれ
ば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐車位置に
駐車される。

【００９４】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。

【００９５】また、ここでは、駐車支援中は、変速位置
制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従
って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを
踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車
又は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレ
イ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像
及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるの
で、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映
像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なう
ことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運
転操作を行なうことができる。

【００９６】上記の手順により、左側並列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、並列駐車するのに
可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。

【００９７】上述したように、本実施形態の駐車支援装
置によれば、停止位置付近でドライバによるブレーキ操
作が行なわれた場合に、制動力の増減によって制動支援
が行なわれ、停止位置に正確に停止できるため、操作ミ
ス等で停止位置がずれて推奨経路を走行できなくなる事
態を回避することができる。また、ドライバのブレーキ
踏み込みがあった場合にのみこのような制動支援が行な
われるため、駐車支援の最中に他に駐車し易い空車場所
を見つけた場合には、設定された停止位置で停止するこ
となくそのまま空車場所付近まで走行し、推奨経路を再
設定することができるため、使い勝手を向上させること
ができる。

【００９８】このとき、ドライバの制動意思がドライバ
のブレーキ操作（即ち、正のブレーキ踏み込み量）によ
って検出されるようになっているため、ドライバにとっ
てわかり易く、自然な感覚で停止又は停止解除による推
奨経路の再設定を行なうことができる。また、ブレーキ
踏み込み量が少なく、設定された停止位置で停止できな
い場合に制動制御手段４１が停止位置で停止できる大き
さにまで自動的に制動力を増大させるようにしているた
め、ドライバの操作ミスやブレーキ操作の遅れ等が生じ
た場合にも、設定された停止位置に正確に停止すること
ができ、利便性を向上させることができる。

【００９９】なお、駐車時には接触事故等を防止するた
めにドライバが敢えて大きな制動力によって急停止する
場合があるが、本実施形態にかかる駐車支援装置では、
停止位置手前で大きなブレーキ踏み込みが検出された場
合（即ち、設定された停止位置で正確に停止するために
必要な所定の制動力よりも大きな制動力が発揮された場
合）に、ドライバのブレーキ操作を優先させているた
め、安全性を考慮したドライバの意思を十分反映させる
ことができる。

【０１００】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではな
く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
することができる。例えば、単に、超音波センサ２が物
体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段
１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。
そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３に
より、ドライバに対して必要な運転操作を教示すること
もできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の
設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより
適切な駐車支援を行なうことができる。

【０１０１】また、物体位置検出手段としての超音波セ
ンサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、
もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検
出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出す
ることによっても駐車支援を行なうことができる。さら
に、本実施形態では、変速機１９が有段の場合におい
て、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定す
ることを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくて
も良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する
変速比領域に限定しても良い。

【０１０２】駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定
結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた
場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，
第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回
距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じて
ずれを修正するようにしても良い。また、上記実施形態
では、前進ルートでの停止位置付近（初期停止位置）の
みならず後退ルート（即ち、シフトがリア位置）での停
止位置付近でも、ドライバのブレーキ踏み込みに呼応し
て制動制御手段４１によって制動力を変化させている
が、後退ルートでの停止位置付近では、ドライバのブレ
ーキ踏み込みがない場合でも自動的に制動力を発揮させ
て停止位置で正確に停止するようにしてもよい。

【０１０３】つまり、前進ルートを走行する際には、ド
ライバはより駐車し易い空車場所を見つけることがあ
り、ブレーキを踏まずに前進走行によりそのまま他の空
車場所付近まで走行することができる。このため、ブレ
ーキ踏み込みを検出した場合にのみ制動力を制御して初
期停止位置で停止するように構成することは、ドライバ
の意思を反映した設計といえる。

【０１０４】これに対して、後退ルートを走行する場
合、ドライバは駐車場所を一旦設定された目標駐車位置
を変更しないものと推定されるため、ブレーキ踏み込み
を検出しない場合にも制動力を制御して停止位置で正確
に停止するようにすることは、ドライバの意思を無視し
た設計とはならず、かえって接触事故等を防止できるた
め、新設な設計といえる。

【０１０５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の駐車支援
装置によれば、運転者の制動意思がある場合には制動制
御手段によって制動支援が行なわれ、設定された停止位
置に正確に停止できるため、停止位置のずれによって設
定された推奨経路を走行できなくなる事態を回避するこ
とができる。

【０１０６】また、運転者の制御意思が検出された場合
にのみこのような制動支援が行なわれるため、駐車支援
の最中に他に駐車しやすい空車場所を見つけた場合に
は、停止位置で停止することなくそのまま空車場所付近
まで走行して推奨経路を再設定することができるため、
使い勝手を向上させることができる（請求項１，３，
７）。

【０１０７】このとき、運転者の制動意思が、運転者の
ブレーキ操作によるブレーキの踏み込みとして検出され
るようにすることで、運転者にとってわかり易く、自然
な感覚で停止又は停止解除を行なうことができる（請求
項２）。また、ブレーキの踏み込みによって発揮される
制動力が上記停止位置で停止するために必要な所定の制
動力よりも小さい場合に、車両の制動力をこの所定の制
動力まで高めるようにすることで制動操作の支援を行な
う場合、運転者の操作ミスやブレーキ操作が遅れた場合
にも制動力が的確に制御されて停止位置に正確に停止で
きるため、利便性が向上する（請求項４）。

【０１０８】なお、安全性を確保するために運転者が停
止位置の手前で敢えて大きな制動力を発揮させる場合が
あるため、停止位置の手前でこの所定の制動力を発揮さ
せるブレーキの踏み込み以上のブレーキの踏み込みが検
出された場合に、制動制御手段は運転者の制動操作を優
先するようにすることで、このような運転者の意思を反
映させて走行安全性を確保することができる（請求項
５）。

【０１０９】また、変速位置検出手段によって変速段を
検出し、変速段が後退位置にあるときには制動意思が検
出されない場合でも制動力を変化させるようにすること
で、利便性を更に向上させることができる。つまり、変
速段が前進位置にあり、前進走行しているときには、運
転者はより駐車し易い空車場所を見つけることがあり、
ブレーキを踏まずに前進走行によりそのまま他の空車場
所付近まで走行することで、推奨経路を再設定すること
ができる。これに対して、変速段が後退位置にあり、後
退走行しているときにはあるときには、運転者は一旦設
定された目標駐車位置を変更しないものと推定されるた
め、ブレーキ踏み込みを検出しない場合にも制動力を制
御して停止位置で正確に停止するようにすることで、運
転ミス等に基づく接触事故等を防止できる（請求項
６）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式
図である。

【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、そのディスプレイを説明するための模式図で
ある。

【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その案内手段を説明するための模式図であ
る。

【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模
式図である。

【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフ
ローチャートである。

【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフ
ローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模
式図である。

【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模
式図である。

【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
フローチャートである。

【図１２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
フローチャートである。

【図１３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【符号の説明】

１車両３ハンドル角センサ（操舵角検出手段）５シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）１３教示手段４０ブレーキセンサ（制動意思検出手段）４１制動制御手段５０移動軌跡設定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｃ６２６Ｄ６２６Ｇ６２７６２７ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者御室哲志東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC11 LL04 LL17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駐車区画に駐車する際に、停止位置を含
む車両の移動軌跡を設定する移動軌跡設定手段と、上記移動軌跡設定手段によって設定された移動軌跡に沿
うように運転者に対して操舵操作及び運転操作を教示す
る教示手段と、運転者の制動意思を検出する制動意思検出手段と、上記制動意思検出手段によって上記停止位置付近で運転
者の制動意思が検出されると、上記停止位置で停止する
ように制動操作の支援を行なう制動制御手段とをそなえ
たことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】上記制動意思検出手段は、運転者のブレ
ーキ操作によりブレーキの踏み込みを検出した場合に上
記制動意思を検出することを特徴とする、請求項１記載
の駐車支援装置。
【請求項３】上記制動制御装置は、上記制動意思検出
手段によって運転者の制動意思が検出されると、上記車
両の制動力を変化させることを特徴とする、請求項１又
は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】上記制動制御手段は、上記ブレーキの踏
み込みによって発揮される制動力が上記停止位置で停止
するために必要な所定の制動力よりも小さい場合には、
上記車両の制動力を上記所定の制動力まで高めることを
特徴とする、請求項２又は３記載の駐車支援装置。
【請求項５】上記制動制御手段は、上記制動意思検出
手段によって上記停止位置の手前で上記所定の制動力を
発揮させるブレーキの踏み込み以上のブレーキの踏み込
みが検出された場合には、運転者の制動操作を優先する
ことを特徴とする、請求項２〜４のいずれかの項に記載
の駐車支援装置。
【請求項６】変速段を検出するための変速位置検出手
段を更にそなえ、上記制動制御手段は、上記変速段が後退位置にある場合
には、制動意思検出手段によって運転者の制動意思が検
出されなくても、上記停止位置で停止するように制動操
作の支援を行なうことを特徴とする、請求項１〜５のい
ずれかの項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】請求項１〜６のいずれかの項に記載の駐
車支援装置をそなえたことを特徴とする、駐車支援装置
付き車両。