WO2007058246A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2007058246A1
WO2007058246A1 PCT/JP2006/322835 JP2006322835W WO2007058246A1 WO 2007058246 A1 WO2007058246 A1 WO 2007058246A1 JP 2006322835 W JP2006322835 W JP 2006322835W WO 2007058246 A1 WO2007058246 A1 WO 2007058246A1
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WO
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vehicle body
parking
monitor
displayed
guide information
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/322835
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Kazuya Watanabe
Kosuke Sato
Hiroshi Yamauchi
Original Assignee
Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Kabushiki Kaisha, Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha filed Critical Aisin Seiki Kabushiki Kaisha
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Priority to KR1020087014429A priority patent/KR101155725B1/ko
Priority to US12/093,792 priority patent/US7825828B2/en
Priority to DE602006016156T priority patent/DE602006016156D1/de
Priority to EP06832724A priority patent/EP1950097B1/en
Publication of WO2007058246A1 publication Critical patent/WO2007058246A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
    • B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type

Definitions

  • the present invention provides a parking support comprising a monitor for displaying a captured image of a camera power provided on a vehicle body, and a support information output means for displaying support information for assisting parking on the monitor. It is related to support equipment.
  • Patent Document 1 Conventionally, there is a technique described in Patent Document 1 as a technique related to the parking assistance apparatus configured as described above.
  • the shift lever is operated to the reverse position, and the steering start guideline, the vehicle width guideline, and the vehicle trajectory guideline are superimposed on the image of the rear position of the vehicle and displayed on the monitor. To do.
  • the vehicle is moved backward, and when the steering start guideline reaches the target point, the vehicle is stopped and the steering wheel is operated. By operating the steering wheel in this way, the steering amount guide mark displayed on the monitor moves. After the steering amount guide mark is operated until it reaches the target point, the vehicle is moved backwards to properly adjust the parking space. The vehicle can be entered.
  • Patent Document 2 describes a technique related to the parking assist device configured as described above, which automatically performs part of the steering operation when the vehicle body is introduced into the parking position! /
  • the steering wheel is automatically operated by the automatic steering control by starting the control with the vehicle body stopped at a specific position based on the parking position, and the driver advances the vehicle body by creep or the like. By doing so, the vehicle body is sent to the traveling direction switching position. With the vehicle stopped at this forward direction switching position, this front wheel has already been steered to introduce the vehicle body into the parking position, and then the driver introduces the vehicle body into the parking position by moving the vehicle backward. It is possible.
  • Patent Document 1 JP 2001-55099 A (paragraph number [0028], FIG. 2, FIG. 3)
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2000-335436 (paragraph numbers [0025] to [0027], FIGS. 1 to 3)
  • An object of the present invention is to rationally configure a device for properly introducing a vehicle body into the parking position even if the driving operation for introducing the vehicle body into the parking position is insufficient.
  • a feature of the present invention is that a parking support device includes a monitor that displays a captured image from a camera provided in a vehicle body, and support information output means that displays support information for assisting parking on the monitor.
  • the camera captures the front, and the support information output means obtains a route for introducing the vehicle body at a preset parking position, and sets the target position on the route.
  • the guide information corresponding to the target position is displayed on the ground displayed on the monitor, and the indicator corresponding to the current position of the vehicle body is displayed on the monitor.
  • auxiliary control means for assisting the driving operation of the driver is provided so as to guide the index to the position of the guide information.
  • the support information output means includes a positional relationship between the guide information and the index, or
  • a new course is obtained based on the positional relationship between the guide information and the index or the positional error obtained from the positional relationship between the target position and the vehicle body. For example, a new course can be set. It is possible to introduce the vehicle body properly in the parking position where the error is not enlarged like the case where the vehicle body is moved.
  • the present invention includes a steering unit that drives and steers a steering wheel of a vehicle body based on an operation of the steering wheel, and a steering sensor that measures a steering angle of the steering wheel, and the auxiliary control.
  • the auxiliary control means force steering unit is controlled to correct the steering angle of the steering wheel in an appropriate direction. You can do it.
  • the steering unit when the vehicle body is moved, if the steering angle is different from the steering angle measured by the steering sensor, the steering unit is controlled to compensate the steering angle of the steering wheel in an appropriate direction. By correcting it, it is possible to compensate for the excess or deficiency of the steering angle, and to move the vehicle body on an appropriate route or on a route close to the appropriate route.
  • the present invention includes a brake unit that applies a braking force to the wheels of the vehicle body based on an operation of a brake pedal, and a brake sensor that detects an operation of the brake pedal, and the auxiliary control unit includes:
  • the brake unit may be brake-controlled when the vehicle body approaches the stop position set in the course in a situation where the brake sensor detects that the brake pedal is in an operating state.
  • the present invention includes a speed setting unit that sets a traveling speed of a vehicle body based on an operation of an accelerator operation member, an accelerator sensor that measures an operation amount of the accelerator operation member, and the auxiliary control.
  • the means may be configured to control the speed setting unit to reduce the traveling speed of the vehicle body from the traveling speed set by the accelerator operation member when the vehicle body approaches the stop position set on the route. ⁇ .
  • the auxiliary control means controls the speed setting unit, thereby lowering the vehicle traveling speed from the traveling speed set by the accelerator operation member.
  • the inconvenience that the vehicle body overruns the stop position can be suppressed.
  • the guide information may be displayed on the monitor in a bar shape, and the indicator may be displayed on the monitor as a rectangular frame that fits in the guide information.
  • the vehicle body can be moved along the course and introduced into the parking position by performing a driving operation of the vehicle body so that the bar-shaped guide information is accommodated in the guide information including the rectangular frame.
  • the support information output means may set a plurality of target positions in the middle of the course.
  • the vehicle body is parked by performing a driving operation along a plurality of target positions. Can be introduced at the car position.
  • the support information output means supports garage entry for introducing a vehicle to a parking position in a posture orthogonal to a stop posture
  • four target positions are set on the route
  • Guide information may be set for these four target positions.
  • the vehicle body can be moved according to the guide information set at the four target positions.
  • the camera includes a front camera provided at a front end of the vehicle body and a rear camera provided at a rear end of the vehicle body, and the first and second of the four target positions.
  • the set guide information is displayed on the ground photographed by the front camera when the vehicle is moving forward, and the guide information set to the third and fourth of the four target positions is displayed in the reverse direction of the vehicle. Sometimes, it may be displayed on the ground imaged by the rear camera.
  • the guide information and the indicator may be displayed on the monitor in different display colors.
  • the display color power on the monitor can also distinguish the guide information from the index.
  • a driver's seat 3 and a steering wheel 4 are provided in a room of a vehicle body B having a front wheel 1 (an example of a steering wheel) and a rear wheel 2.
  • An automobile is constructed by arranging a panel 5 having a meter at the front and a shift lever 6 for shifting at the side of the driver's seat 3.
  • the steering wheel 4 is linked to a single steering unit PS that transmits a rotational operation force to the front wheels 1 to perform drive steering.
  • An engine E and a transmission mechanism T (an example of a speed setting unit) composed of a torque converter, a CVT, etc. are arranged on the front of the vehicle body to shift the power of the engine E and transmit it to the front wheels 1.
  • Driving near the driver's seat 3 Accelerator pedal 7 as an accelerator operation member that controls speed and brake pedal 8 that operates braking device BK on front wheel 1 and rear wheel 2 to apply braking force to front wheel 1 and rear wheel 2 are arranged in parallel. Place it!
  • a monitor 10 having a touch panel 10T formed on the display surface is provided at the upper position of the console in the vicinity of the driver's seat 3, and a speaker 11 is provided in the case of the monitor 10 (the panel power 5 is the panel 5). Or the one provided inside the door may be used).
  • a front camera 12 is provided at the front end of the vehicle body B, and a rear camera 13 is provided at the rear end of the vehicle body B.
  • the monitor 10 may be a power plasma display type or a CRT type which is a liquid crystal type provided with a knock light.
  • the touch panel 10T is a pressure-sensitive type or an electrostatic type, and outputs the contact position of a finger or the like as locate data.
  • the monitor 10 may also be used as a GPS type navigator.
  • the front camera 12 and the rear camera 13 have a built-in CCD type imaging device and are configured to output the captured information as moving image information.
  • the front camera 12 sets the ground in front of the vehicle body B as a main imaging region
  • the rear camera 13 sets the ground behind the vehicle body B as a main imaging region.
  • Each camera has the ability to output video in real time.
  • the operation system of the steering wheel 4 is provided with a steering sensor 14 for measuring the steering operation direction and the operation amount, and the operation system of the shift lever 6 is provided with a shift position sensor 15 for determining a shift position.
  • the operation system of the accelerator pedal 7 is provided with an accelerator sensor 16 that measures the operation amount, and the operation system of the brake pedal 8 is provided with a brake sensor 17 that detects the presence or absence of the operation.
  • the speed change mechanism T is provided with a movement distance sensor 18 for measuring the amount of movement of the vehicle body B.
  • a movement distance sensor 18 for measuring the amount of movement of the vehicle body B.
  • a photo interrupter type or pickup type sensor that measures the amount of rotation of at least one of the front wheel 1 and the rear wheel 2 may be used.
  • a control unit 20 is arranged as an ECU that performs traveling control.
  • FIG. 5 shows an information input / output system for the control unit 20 that functions as support information output means of the present invention.
  • the control unit 20 includes the touch panel 10T, the front camera 12, rear camera 13, steering sensor 14, shift position sensor 15, accelerator sensor 16, brake sensor 17, moving distance sensor 18 An input system for inputting powerful information is formed, and monitor 10, speaker 11, power An output system that outputs control signals to the steering unit PS, the transmission mechanism T, and the brake device BK is formed.
  • the control unit 20 includes an input / output interface 21 for inputting / outputting information, and a microprocessor CPU for processing information from the input / output interface 21.
  • the means 29, the course judging means 30, the auxiliary control means 31, and the course updating means 32 are connected.
  • the control bus, the address bus, or the interfaces are not shown in the drawing in order to avoid the power complexity that requires the control bus and address bus in addition to the data bus. .
  • the image processing means 23 performs processing for displaying image information from the front camera 12 or rear camera 13 on the monitor 10 in real time, and at the same time, a parking area 45 (see FIG. 8), which will be described later, and a bar shape.
  • (Line-shaped) guide information G (see the upper concept of multiple guide information below) (see Fig. 6), index H indicated by a rectangular frame large enough to accommodate bar-shaped guide information G, etc.
  • the parking position setting means 24 sets the parking position P based on an artificial operation on the touch panel 10T or a movement of the vehicle body.
  • the route setting means 25 obtains a route C for introducing the vehicle body B into the parking position P based on the parking position P and the current position of the vehicle body B.
  • the target position setting means 26 sets a plurality of target positions in the middle of the course C.
  • the course information display means 27 displays on the monitor 10 guide information G corresponding to the target position and information for determining the position of the vehicle body B such as the index H
  • the guidance output means 28 outputs information necessary for moving the vehicle body B along the route C.
  • the overlap determining means 29 determines whether or not the guide information G and the index H are in a positional relationship where they overlap on the monitor 10.
  • the course judging means 30 is based on the information from the travel distance sensor 18 and the steering sensor 14 to determine the positional relationship between the vehicle body B and the course C. Determine the person in charge.
  • the auxiliary control means 31 performs control to correct the driving operation of the driver in an appropriate direction when the vehicle body B is introduced to the parking position P.
  • the course updating means 32 obtains a value of an error between the guide information G and the index H when the vehicle stops, and an error value between the course C and the vehicle body B. If this error exceeds a set value, the vehicle body B at the current stop position is obtained. A process for obtaining a new route for introducing the vehicle at the parking position P is performed.
  • the parking assistance apparatus of this invention is comprised by the processing system shown in FIG.
  • control means 31 and the course updating means 32 may be configured by hardware such as force logic assuming software deployed in the semiconductor memory 22 or the like, or may be configured by a combination of software and hardware. .
  • the vehicle body B When the vehicle body B is parked at the parking position P (see Figs. 7 and 8), the vehicle body is at the position where the parking position P is displayed on the monitor 10 (the position taken by the front camera 12). B is stopped, and then the driver identifies the parking position P on the monitor 10 so that the control mute 20 obtains the positional relationship between the current position of the vehicle body B and the parking position P to determine the parking position.
  • the optimum course C for introducing the vehicle body B into P is calculated, and the support information necessary to move the vehicle body B along the course C is displayed on the monitor 10.
  • the driver moves the vehicle according to the course C just by moving the vehicle body B according to the support information displayed on the monitor 10 and the voice message from the speaker 11, and realizes parking at the parking position P.
  • the control unit 20 automatically performs auxiliary control for causing the driver to perform an appropriate operation if the operation is inappropriate. If the vehicle body B stops at an inappropriate position during the introduction, a process for newly finding and updating the course for introducing the vehicle body B at that position to the parking position P is performed. Do.
  • FIG. 7 An outline of the processing by the control unit 20 can be shown as a flowchart of FIG. Taking garage as an example, as shown in FIG. 7, the vehicle body B is stopped at the position where the parking position P is displayed on the monitor 10. In this state, the garage entry button 41, the parallel parking button 42, and the stop button 43 are displayed on the monitor 10, and the garage entry mode is selected when the driver touches the garage entry button 41 with a finger ( # 101 step Up). When parking assistance is canceled, the finger is brought into contact with the stop button 43.
  • a mode in which the vehicle B is introduced to the parking position P in a posture parallel to the stopping posture of the vehicle body B is referred to as parallel parking, and the parking position is set in a posture orthogonal to the stopping posture of the vehicle body B.
  • the mode in which the body B is introduced into the car is called garage entry.
  • the route C for introducing the vehicle body B is set with respect to the parking position P, and the support information is displayed on the monitor 10 by the same process as in the garage entry mode described later.
  • a message as assistance information is output from the speaker 11 and the garage can be entered based on this information.
  • buttons 44 and a frame-shaped parking area 45 for identifying the parking position P are displayed on the monitor 10. It is.
  • the parking area 45 is moved to the parking position P on the monitor 10 and the parking area 45 is set to an appropriate position.
  • the enter button 46 By operating the enter button 46, the position of the parking area 45 is fixed, and the position surrounded by the parking area 45 is set as the parking position P (step # 102).
  • This process is executed by the parking position setting means 24, and the size of the parking area 45 is set based on the total length and the full width of the vehicle body B.
  • the cursor button 44 and the parking area 45 are displayed on the monitor 10 by the image processing means 23.
  • the front camera 12 uses a wide-angle lens as an imaging lens (not shown), the perspective is exaggerated, and the force that the linear object is displayed in a curved shape is applied to the front camera 12.
  • the imaging lens used has a fixed focus, the shooting direction is fixed to the vehicle body B, and the level of the ground shot is the same as the ground level of the front wheel 1 and rear wheel 2.
  • the relative distance between the specific position of the ground and the vehicle body B can be obtained by image processing. For this reason, by setting table data, parameters, etc. for obtaining the distance between the display position of the monitor 10 and the vehicle body B force to the image processing means 23, the parking area 45 as described above.
  • the display form when moving is changed to match the perspective of the imaging lens, and the position of the parking position P (parking area 45) relative to the vehicle body B can be specified.
  • the relative position and distance between P and body B can be acquired with relatively high accuracy.
  • ryakame The camera 13 having the same performance as the front camera 12 is also used.
  • the parking area 45 and the parking position may be matched by moving the vehicle body B not only by the setting with the cursor.
  • the route C shown in FIG. 6 is used to introduce the vehicle body B into the parking position P based on the acquired information.
  • the target position is set on the course C
  • the posture of the vehicle body B at each target position is calculated (# 104 step).
  • the course setting means 25 determines the current position of the vehicle body B based on data such as the overall length, the entire width, the wheel base, and the turning characteristics of the vehicle body B.
  • the optimum course C for introducing the vehicle body B to the parking position P is calculated by calculation.
  • Course C shows the path along which the center of the rear wheel axle moves.
  • the bird's eye view of the route C calculated in this way is shown in FIG. 6, four target positions are set on the route C, and guide information G1 to G4 are set for the four target positions.
  • the first and second guide information Gl and G2 are displayed on the ground photographed by the front camera 12 when the vehicle body B is moving forward, and the third and fourth guide information G3.
  • G4 is displayed on the ground taken by the Lya camera 13.
  • the guide information G1 to G4 has a line shape, and the longitudinal direction of the lines of the guide information G1 to G4 is made to coincide with the lateral width (left and right) direction of the vehicle body B.
  • Gl and G2 are displayed on the monitor 10 so that they match the front end of the vehicle body B on the monitor 10 and G3 and G4 match the rear end of the vehicle body B on the monitor 10
  • the vehicle body B assumes an appropriate posture at an appropriate stop position.
  • the first (first) guide information G1 corresponding to the target position is displayed in red on the ground of the monitor 10, as shown in FIG.
  • a yellow frame-shaped index H that is long and shaped in the width direction of the vehicle body B is displayed so as to surround the guide information G1 (step # 105).
  • This processing is realized by processing in which the image processing means 23 combines the guide information G generated by the target position setting means 26 with the image from the front camera 12.
  • the guide information G1 and the index H are not limited to the hue described above as long as the display colors are different.
  • the guide information G is displayed on the ground of the monitor 10, and when the vehicle body B moves in a direction approaching the guide information G, the guide information G is displayed on the ground. It is necessary to display the guide information G in the form approaching the vehicle body B together with the ground, and this processing is realized by the image processing means 23.
  • a route display button 47 is displayed.
  • the route C shown in the figure is displayed in red on the ground (the route C is not displayed when not operated).
  • a message with a voice saying “Move until the red line display enters the yellow ⁇ frame ⁇ ” is output from the speaker 11 (step # 106).
  • the moving direction is determined based on information from the shift position sensor 15, the steering amount is acquired by the steering sensor 14, and the moving distance sensor 18 obtains the travel distance of body B.
  • the route determination means 30 determines whether the vehicle body B is moving along the route C.
  • the auxiliary control means 31 controls at least one of the speed change mechanism T, the power steering unit PS, and the brake device BK, and the auxiliary control is performed in which the vehicle body B travels in a position close to the proper course C. (# 200 steps).
  • Step # 200 is set as an auxiliary control routine (subroutine).
  • this auxiliary control routine the signal from the steering sensor 14 is compared with the target steering angle at the current position of the vehicle body B, and steering is performed.
  • the control unit 20 causes the power steering unit PS to operate in the direction of the target steering angle.
  • the steering angle is within the reference range set with the target steering angle as the reference, correction control is not performed (steps # 201 to # 204).
  • the traveling speed of the vehicle body B is acquired and compared with the target speed at the current position of the vehicle body B.
  • the control unit 20 is connected to the transmission mechanism.
  • An appropriate traveling speed is obtained by performing a correction control that controls T to shift in the direction of the target speed. Note that when the travel speed of the vehicle body B is within the reference speed region at the current position of the vehicle body B, correction control is not performed (steps # 205 to # 208).
  • the target speed Vx is set so that the speed decreases gradually as the position of the target position (guide information G) gets closer to the target position (guide information G).
  • the control decreases as it approaches the target position as shown by the velocity Va. That is, it is possible to set the control mode so that the vehicle stops at the target position.
  • the control unit 20 performs a correction control for braking the brake device BK.
  • a braking force based on the relative position between the vehicle body B and the target position is applied to obtain an appropriate traveling speed. If the speed is lower than the speed set based on the relative position between the vehicle body B and the target position, the correction control is not performed (# 209 to # 213 steps).
  • a message for performing an appropriate operation by voice may be output, or a message may be displayed on the monitor 10.
  • the processing mode for executing the auxiliary control routine (step # 200) when moving the vehicle body B to the first guide information G1 has been described. It is always executed when moving B.
  • the vehicle body B is moved forward, and as shown in FIG. 10, the first guide information G1 is moved to a position surrounded by the index H (overlapping position) and stopped, so that the vehicle is surrounded by the index H.
  • the guide information G1 is changed to red power green, it is deleted from the monitor 10 and the next (second) guide information G2 is newly displayed on the monitor 10.
  • the overlap between the guide information G and the index H is always calculated by calculating the relative position from the travel distance of the vehicle body B and the traveling direction, and the front camera 12 Draw or erase guide line G1 on the image.
  • the guidance output means 28 performs the deletion of the guide information G1 and the new display of the guide information G2.
  • FIG. 10 shows a state in which the guide C is displayed on the monitor 10 with the guide information G1 being coincident with the index H. However, these are not displayed at the same time. After the guide information G1 matches the index H, the guide information G1 is deleted, and the route C is displayed immediately after this deletion. The This display order is similarly set in FIGS. 11 and 13 described later.
  • the guide information G2 surrounded by the index H is changed to red force green and then erased from the monitor 10, and as shown in the figure, ⁇ Set the shift lever to reverse. '' Is output from the speaker 11 (the message may be displayed on the monitor 10 at the same time).
  • the vehicle body B may stop at a position slightly passing through the position of the first guide information G1 as shown in FIG. is there.
  • a new course C ′ is obtained instead of the proper course C.
  • a new target position is set for course C ', and guide positions G2' and G3 'are set corresponding to the target position. In this way, a message is given to the guide positions G2 'and G3' if necessary.
  • the vehicle body B After the driver performs the operation of specifying the parking position P on the monitor 10 on which the image captured by the front camera 12 is displayed and selects the parking mode, the vehicle body B The path C for introducing the vehicle to the parking position P is automatically obtained, and a plurality of target positions and the posture of the vehicle body B at the target position are set on the path C.
  • the vehicle body B is introduced into the parking position P, only the linear guide information G corresponding to the target position as the movement target of the vehicle body B is displayed on the monitor 10 even if a plurality of target positions are set.
  • a frame-shaped index H is displayed on the monitor 10 and a message necessary for the movement of the vehicle body B is output as voice or text information.
  • the vehicle body B can be moved to a position (overlapping position) that surrounds the guide information G in the shape of a frame-shaped index H.
  • the guide information G is newly displayed on the monitor 10 simply by moving the vehicle body B to the position (overlapping position) surrounding the line-shaped guide information G with the frame-shaped index H. Therefore, the vehicle body B can be moved along the appropriate route C and introduced into the parking position P while avoiding the inconvenience of recognizing an incorrect target.
  • the vehicle body B is introduced to the parking position P, even if the steering operation, the accelerator operation, and the brake operation are somewhat inappropriate, it is possible to avoid the inconvenience of the vehicle body B being greatly deviated by the correction control. Yes.
  • Even when the vehicle body B deviates from the route C when the vehicle body B is stopped, a new route C 'is obtained, and the guide information corresponding to the obtained route C' is displayed on the monitor 10.
  • the vehicle body B can be properly introduced into the parking position P.
  • This parking assist device is capable of assisting parking regardless of the vehicle body size. For example, when used in an automobile with a structure that is difficult to check backwards, such as a large truck, the parking assist device can be parked with smooth operation. realizable.
  • an auxiliary monitor is provided on the rear side of the driver's seat so that the information can be confirmed when the vehicle is moved backward, for example. It may be possible to realize parking assistance with higher accuracy by displaying information.
  • FIG. 1 Perspective view of a car cut out
  • FIG. 4 Plan view showing the schematic structure of the vehicle body
  • FIG. 6 Diagram showing the course of introducing the vehicle body to the parking position and the position of the guide information
  • FIG. 11 A diagram showing a monitor displaying the overlapping state of the second guide information and the indicator.
  • FIG. 13 A diagram showing a monitor displaying the overlap state between the third guide information and the index.
  • Figure 14 Flow chart of parking support process
  • FIG. 16 is a diagram showing the target speed during correction control and the speed change due to gear shifting.
  • FIG. 17 is a diagram showing a target speed during correction control and a speed change caused by a shift.
  • FIG. 18 A diagram showing a target speed during correction control and a speed change caused by braking.
  • FIG. 19 is a diagram showing an initial course and a newly set course.

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Abstract

　カメラ１２からの撮影画像が表示されるモニタ１０と、車体を駐車位置に導入する支援を行う支援情報出力手段とを備え、車体を駐車位置に導入する際に不適正な運転操作があった場合に適正な状態に修正する補正制御手段３１を備えている。この補正制御手段３１はステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作が不適正な場合には進路を適正にし、停車位置を適正にする制御を行う。これにより、モニタ１０の表示に基づいて運転者が駐車位置に車体を導入する際に不適正な操作が行われても、駐車位置に車体を適正に導入できる。

Description

明 細 書
駐車支援装置
技術分野
[0001] 本発明は、車体に備えたカメラ力ゝらの撮像画像を表示するモユタと、駐車を支援す るための支援情報を前記モニタに表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支 援装置に関する。
背景技術
[0002] 従来、上記のように構成された駐車支援装置と関連する技術として特許文献 1に記 載されるものが存在する。この特許文献 1では、並列駐車を行う際に、シフトレバーを 後進位置に操作することにより、操舵開始ガイドライン、車幅ガイドライン、車両軌跡 ガイドラインをカメラによる車両後方位置の映像に重畳させてモユタに表示する。次 に、車両を後進させ、操舵開始ガイドラインが目標点に達すると停車させてハンドル 操作を行う。このようにハンドル操作を行うことにより、モニタに表示された操舵量ガイ ドマークが移動し、この操舵量ガイドマークが目標点に達するまで操作した後に、車 両を後進させることにより駐車スペースに適正に車両を進入できるようにしている。
[0003] 上記のように構成された駐車支援装置と関連する技術として、駐車位置に車体を導 入する際にステアリング操作の一部を自動的に行うものが特許文献 2に記載されて！/ヽ る。この特許文献 2では、駐車位置を基準にした特定の位置に車体を停車した状態 で制御を開始することにより、自動操舵制御によってステアリングホイールが自動的 に操作され、ドライパーがクリープ等で車体を前進させることにより、車体が進行方向 切り換え位置に送り込まれる。この進行方向切り換え位置で停車した状態で、この前 輪は車体を駐車位置に導入する操舵が既に行われた状態にあり、この後、ドライバ 一は車体を後進させることにより車体を駐車位置に導入できるものになっている。 特許文献 1 :特開 2001 - 55099号公報 （段落番号〔0028〕、図 2、図 3)
特許文献 2 :特開 2000- 335436号公報 （段落番号〔0025〕〜〔0027〕、図 1〜図 3 )
発明の開示 発明が解決しょうとする課題
[0004] 駐車位置に自動車を導入する際の操作を考えると、駐車位置に車体を導入する経 路に沿ってできるだけ適正に移動させる必要がある。特に、運転技術が未熟な運転 者が導入を行う場合や、駐車位置のスペースが狭い場合には、確実な操作が望まれ る。このような課題に対して前述した特許文献 1、特許文献 2の技術が有用となる。
[0005] し力しながら、特許文献 1のようにカメラ力もの画像をモニタに表示し、このモニタに 表示した操舵開始ガイドラインが目標点に達したタイミングで停車させてハンドル操 作を行う場合でも、停車のタイミングが不適正で、最適な停車位置カゝら外れた位置に 車体を停車させた場合には、駐車位置に車体を適正に導入できない場合があり、こ れと同様に適正な停車位置で停車してもハンドルの操作量が適正でない場合には、 駐車位置に車体を適正に導入できないこともある。特に、駐車位置に導入する進路 の地面が傾斜している場合には停車すべき位置を通過して車体を停車させることも 発生することもあり得る。
[0006] 特許文献 2のように、車体を駐車位置に導入する際の一部の操作を自動的に行うも のでは運転者の操作の手間が省けるものとなる。しかしながら、この特許文献 2に記 載されるものでは、制御を開始する初期段階で車体を適正な位置に設定する必要が ある。
[0007] 運転者からすると、車体を駐車位置に導入する場合には、特許文献 1に記載される ようにモニタを介して駐車に必要な情報を取得し、ハンドル操作を適正に行い、停止 位置を適正にする必要もあるが、操作を自動制御で行うものでは、初期段階では車 体を適正な位置に設定することが必要となり、その設定が困難である。
[0008] 本発明の目的は、車体を駐車位置に導入するための運転操作が不十分であっても 、車体を駐車位置に適正に導入する装置を合理的に構成する点にある。
課題を解決するための手段
[0009] 本発明の特徴は、車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、駐車を 支援するための支援情報を前記モニタに表示する支援情報出力手段とを備えている 駐車支援装置において、前記カメラは前方を撮像し、前記支援情報出力手段は、予 め設定された駐車位置に車体を導入するための進路を求め、この進路上に目標位 置を設定し、前進時に、この目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに表示され た地面上に表示すると共に、前記車体の現在位置に対応した指標を前記モニタに 表示する処理を行い、前記車体を停車位置まで移動させる際に、前記ガイド情報の 位置まで前記指標を導くように運転者の運転操作を補助する補助制御手段を備えて ヽる 、にめる。
[0010] この構成により、モニタの地面上に表示されたガイド情報と、モニタに表示された指 標とを、例えば、重複させるようにステアリングホイールの操作を行って車体を移動さ せることにより、車体を進路に沿って移動させて駐車位置に導入できる。また、進路 に沿って車体を移動させる際に、ステアリングホイールの操作が不適正である場合や 、進路上のガイド情報の位置が不正確となる場合等の状況が発生した場合には、補 助制御手段が運転操作を修正する。その結果、車体を駐車位置に導入するための 運転操作が不適正であつても、車体を駐車位置に適正に導入する装置が合理的に 構成された。
[0011] 本発明は、前記支援情報出力手段は、前記ガイド情報と指標との位置関係、又は
、前記目標位置と車体との位置関係から前記進路と車体との位置誤差を求め、この 位置誤差に基づき車体の現在位置カゝら前記駐車位置に導入するための進路を新た に求める進路更新手段を備えても良い。
[0012] この構成により、ガイド情報と指標との位置関係、又は、目標位置と車体との位置関 係から求めた位置誤差に基づいて新たに進路を求めるので、例えば、新たに進路を 設定せずに車体の移動を行うもののように誤差を拡大させることがなぐ駐車位置に 対して適正に車体を導入できる。
[0013] 本発明は、ステアリングホイールの操作に基づいて車体の操向車輪を駆動操向す るステアリングユニットと、前記操向車輪の操向角を計測するステアリングセンサとを 備えると共に、前記補助制御手段はステアリングセンサからの操向角が前記進路に 基づいて設定された目標値と異なる場合には、補助制御手段力ステアリングユニット を制御して前記操向車輪の操向角を適正な方向に補正しても良 、。
[0014] この構成により、車体の移動時に、ステアリングセンサで計測される操向角と異なる 場合には、ステアリングユニットを制御して前記操向車輪の操向角を適正な方向に補 正することにより、操向角の過不足を補い、適正な進路上又は適正な進路に近い進 路上に車体を移動させることができる。
[0015] 本発明は、ブレーキペダルの操作に基づいて前記車体の車輪に制動力を作用さ せるブレーキユニットと、前記ブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサとを 備えると共に、前記補助制御手段は、ブレーキペダルが操作状態にあることを前記 ブレーキセンサで検出する状況で、前記進路に設定された停車位置に前記車体が 接近した場合に、前記ブレーキユニットを制動制御しても良 、。
[0016] この構成により、停車位置に車体が接近した状況で運転者がブレーキペダルを操 作していることをブレーキセンサで検出した場合には、補助制御手段がブレーキュ- ットを制動制御することにより、車体が停車位置をオーバランする不都合を抑制でき る。
[0017] 本発明は、アクセル操作部材の操作に基づ ヽて車体の走行速度を設定する速度 設定ユニットと、前記アクセル操作部材の操作量を計測するアクセルセンサとを備え ると共に、前記補助制御手段は、前記進路に設定された停車位置に前記車体が接 近した場合に、前記速度設定ユニットを制御して前記アクセル操作部材で設定され た走行速度より車体の走行速度を低速化しても良 ヽ。
[0018] この構成により、停車位置に車体が接近した状況では、補助制御手段が速度設定 ユニットを制御することにより、アクセル操作部材で設定された走行速度より車体の走 行速度を低速化することになり、車体が停車位置をオーバランする不都合を抑制で きる。
[0019] 本発明は、前記ガイド情報が、バー形状で前記モニタに表示され、前記指標が、前 記ガイド情報に収まる長方形状の枠として前記モニタに表示されても良い。
[0020] この構成により、バー形状のガイド情報を長方形状の枠で成るガイド情報に収まる ように車体の運転操作を行うことで進路に沿って車体を移動させ駐車位置に導入で きる。
[0021] 本発明は、前記支援情報出力手段が、前記進路の中間に複数の目標位置を設定 しても良い。
[0022] この構成により、複数の目標位置に沿うように運転操作を行うことによって車体を駐 車位置に導入できる。
[0023] 本発明は、前記支援情報出力手段が、停車姿勢と直交する姿勢で駐車位置に車 体を導入する車庫入れを支援する場合には、前記進路上に 4つの目標位置を設定 し、この 4つの目標位置に対してガイド情報を設定しても良い。
[0024] この構成により、 4つの目標位置に設定されたガイド情報に従って車体を移動させ ることが可能となる。
[0025] 本発明は、前記カメラが、前記車体の前端に設けたフロントカメラと、前記車体の後 端に設けたリャカメラとで構成され、前記 4つの目標位置のうち 1番目と 2番目とに設 定されたガイド情報を、前記車体の前進時に前記フロントカメラで撮影した地面上に 表示し、前記 4つの目標位置のうち 3番目と 4番目とに設定されたガイド情報を、前記 車体の後進時に前記リャカメラで撮影した地面上に表示しても良い。
[0026] この構成により、車体を前進させる際にはフロントカメラで撮影した地面上に表示さ れた 1番目と 2番目の目標位置のガイド情報に従って車体を移動させ、車体を後進さ せる際には、リャカメラで撮影した地面上に表示された 3番目と 4番目の目標位置の ガイド情報に従って車体を移動させることが可能となる。
[0027] 本発明は、前記ガイド情報と前記指標とが、異なる表示色で前記モニタに表示され ても良い。
[0028] この構成により、モニタでの表示色力もガイド情報と指標とを区別できる。
発明を実施するための最良の形態
[0029] 以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕図 1〜図 4に示すように、前車輪 1 (操向車輪の一例）、及び、後車輪 2を 有した車体 Bのルーム内に運転座席 3とステアリングホイール 4を備え、その前部にメ 一タ類を有したパネル 5を配置し、前記運転座席 3の側部に変速を行うシフトレバー 6 を配置して自動車が構成されて!、る。
[0030] 前記ステアリングホイール 4は回転操作力を前車輪 1に伝えて駆動操向を行うパヮ 一ステアリングユニット PSと連動している。車体前部にはエンジン Eと、このエンジン E 力もの動力を変速して前車輪 1に伝えるにトルクコンバータや CVT等で成る変速機 構 T (速度設定ユニットの一例）とを配置している。前記運転座席 3の近傍には走行 速度を制御するアクセル操作部材としてのアクセルペダル 7と、前車輪 1と後車輪 2と のブレーキ装置 BKを操作して前車輪 1、後車輪 2に制動力を作用させるブレーキぺ ダル 8とを並列配置して!/、る。
[0031] 前記運転座席 3の近傍のコンソールの上部位置には表示面にタツチパネル 10Tを 形成したモニタ 10を備え、このモニタ 10のケースにスピーカ 11を備えている（前記ス ピー力 11としてパネル 5に備えたものや、ドア一の内側に備えたものを用いても良い) 。車体 Bの前端にフロントカメラ 12を備え、車体 Bの後端にリャカメラ 13を備えている 。前記モニタ 10は、ノ ックライトを備えた液晶式のものである力 プラズマ表示型のも のや CRT型のものであっても良い。また、タツチパネル 10Tは、感圧式のものゃ静電 式のものが使用され、指等の接触位置をロケイトデータとして出力する。尚、前記モ ユタ 10は GPS型のナビグータとして用いるものを兼用しても良い。
[0032] 前記フロントカメラ 12とリャカメラ 13とは CCD型の撮像素子を内蔵するとともに、撮 影した情報を動画情報として出力するように構成されている。フロントカメラ 12は車体 Bの前方の地面を主な撮影領域に設定しており、リャカメラ 13は車体 Bの後方の地 面を主な撮影領域に設定している。尚、夫々のカメラは、リアルタイムで動画を出力 する性能を有するものである。
[0033] 前記ステアリングホイール 4の操作系にはステアリング操作方向と操作量とを計測 するステアリングセンサ 14を備え、前記シフトレバー 6の操作系にはシフト位置を判 別するシフト位置センサ 15を備えて 、る。前記アクセルペダル 7の操作系には操作 量を計測するアクセルセンサ 16を備え、前記ブレーキペダル 8の操作系には操作の 有無を検出するブレーキセンサ 17を備えている。
[0034] 前記変速機構 Tには駆動系の回転量力 車体 Bの移動量を計測する移動距離セ ンサ 18を備えている。尚、この移動距離センサ 18として、前車輪 1と後車輪 2との少 なくとも一方の回転量を計測するフォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用 いても良い。そして、車体 Bの中央部には走行制御を行う ECUとして制御ユニット 20 (支援情報出力手段の一例)を配置している。
[0035] 本発明の支援情報出力手段として機能する制御ユニット 20に対する情報の入出力 系を図 5に示している。この制御ユニット 20は、前記タツチパネル 10T、フロントカメラ 12、リャカメラ 13、ステアリングセンサ 14、シフト位置センサ 15、アクセルセンサ 16、 ブレーキセンサ 17、移動距離センサ 18夫々力もの情報が入力する入力系が形成さ れると共に、前記モニタ 10、スピーカ 11、前記パワーステアリングユニット PS、変速 機構 T、ブレーキ装置 BKに制御信号が出力する出力系が形成されている。
[0036] この制御ユニット 20は、情報の入出力を行う入出力インタフェース 21を備えると共 に、この入出力インタフェース 21からの情報を処理するマイクロプロセッサ CPUを備 えている。このマイクロプロセッサ CPUのデータバスに対して半導体メモリ 22、画像 処理手段 23、駐車位置設定手段 24、進路設定手段 25、 目標位置設定手段 26、進 路情報表示手段 27、ガイダンス出力手段 28、重複判定手段 29、進路判定手段 30、 補助制御手段 31、進路更新手段 32夫々を接続している。この制御系では、データ バスの他にコントロールバスやアドレスバス等を必要とするものである力 複雑ィ匕を避 けるために図面にはコントロールバスやアドレスバス、あるいは、インタフェース類を示 していない。
[0037] 前記画像処理手段 23は、前記フロントカメラ 12又はリャカメラ 13からの画像情報を リアルタイムで前記モニタ 10に表示する処理を行うと同時に、後述する駐車エリア 45 (図 8を参照）、バー形状 (ライン状)のガイド情報 G (後述する複数のガイド情報の上 位概念'図 6を参照）、バー形状のガイド情報 Gが収まるだけの大きさの長方形状の 枠で示される指標 H等を合成してモニタ 10に表示する。前記駐車位置設定手段 24 は前記タツチパネル 10Tに対する人為的な操作、若しくは、車体の移動に基づいて 駐車位置 Pを設定する。前記進路設定手段 25は前記駐車位置 Pと車体 Bの現在位 置とに基づいて車体 Bを駐車位置 Pに導入する進路 Cを求める。前記目標位置設定 手段 26は前記進路 Cの中間に複数の目標位置を設定する。前記進路情報表示手 段 27は前記目標位置に対応したガイド情報 Gと前記指標 H等の車体 Bの位置を判 別するための情報をモニタ 10に表示する。
[0038] 前記ガイダンス出力手段 28は車体 Bを進路 Cに従って移動させるに必要な情報を 出力する。前記重複判定手段 29は前記ガイド情報 Gと指標 Hとがモニタ 10において 重複する位置関係にあるかを判別する。前記進路判定手段 30は前記移動距離セン サ 18と前記ステアリングセンサ 14とからの情報に基づいて車体 Bと進路 Cとの位置関 係を判別する。補助制御手段 31は車体 Bを駐車位置 Pに導入する際に運転者の運 転操作を適正な方向に修正する制御を行う。前記進路更新手段 32は停車時にガイ ド情報 Gと指標 Hとの位置関係力 進路 Cと車体 Bとの誤差の値を求め、この誤差が 設定値を超えた場合に現在の停車位置の車体 Bを前記駐車位置 Pに導入するため の進路を新たに求める処理を行う。そして、図 5に示す処理系によって本発明の駐車 支援装置が構成されている。
[0039] これら、画像処理手段 23、駐車位置設定手段 24、進路設定手段 25、目標位置設 定手段 26、進路情報表示手段 27、ガイダンス出力手段 28、重複判定手段 29、進路 判定手段 30、補助制御手段 31、進路更新手段 32夫々は前記半導体メモリ 22等に 展開されるソフトウェアを想定している力 ロジック等のハードウェアで構成することや 、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで構成しても良い。
[0040] この車体 Bを駐車位置 P (図 7、図 8を参照）に駐車する際には、前記モニタ 10に駐 車位置 Pを表示する位置 (前記フロントカメラ 12で撮影する位置)で車体 Bを停車し、 次に、モニタ 10において、運転者が駐車位置 Pを特定することにより、前記制御ュ- ット 20が車体 Bの現在位置と駐車位置 Pとの位置関係を求めて駐車位置 Pに車体 B を導入するための最適な進路 Cを算出し、この進路 Cに沿って車体 Bを移動させるた めに必要な支援情報をモニタ 10に表示する。運転者はモニタ 10に表示される支援 情報やスピーカ 11からの音声でのメッセージに従って車体 Bを移動させるだけで車 体を進路 Cに従って移動させて駐車位置 Pへの駐車を実現する。
[0041] 前記制御ユニット 20は、車体 Bを駐車位置 Pに導入する際に、運転者の操作が不 適正である場合には適正な操作を行わせるための補助的な制御を自動的に行!、、 導入の途中にぉ 、て車体 Bが不適正な位置に停車した場合には、その位置の車体 Bを駐車位置 Pに対して導入するための進路を新たに求めて更新する処理を行う。
[0042] このような前記制御ユニット 20による処理の概要を図 14のフローチャートのように示 すことが可能である。車庫入れを例に挙げると、図 7に示すように、前記モニタ 10に 駐車位置 Pが表示される位置で車体 Bを停車させる。この状態でモニタ 10には車庫 入れボタン 41と、縦列駐車ボタン 42と、中止ボタン 43とが表示され、運転者が車庫 入れボタン 41に指を接触させることにより、車庫入れモードが選択される（# 101ステ ップ)。駐車支援を中止する場合には中止ボタン 43に指を接触させることになる。
[0043] 本発明の駐車支援装置では、車体 Bの停車姿勢と平行する姿勢で駐車位置 Pに車 体 Bを導入するモードを縦列駐車と称し、車体 Bの停車姿勢と直交する姿勢で駐車 位置に車体 Bを導入するモードを車庫入れと称している。尚、縦列駐車ボタン 42を操 作した場合にも、駐車位置 Pに対して車体 Bを導入するための進路 Cが設定され、後 述する車庫入れモードと同様の処理によりモニタ 10に支援情報が表示され、スピー 力 11から支援情報としてのメッセージが出力され、これらの情報に基づいて車庫入 れが可能となる。
[0044] 前述したように、車庫入れモードが選択された後には、図 8に示すように 4つのカー ソルボタン 44と、駐車位置 Pを特定する枠状の駐車エリア 45とがモニタ 10に表示さ れる。この表示状態でカーソルボタン 44の何れかに運転者が指を接触させることによ つて、駐車エリア 45をモニタ 10上において駐車位置 Pまで移動させ、駐車エリア 45 を適正な位置に設定した状態で決定ボタン 46を操作することにより駐車エリア 45の 位置が固定され、この駐車エリア 45で取り囲まれる位置が駐車位置 Pとして設定され る（ # 102ステップ)。この処理は前記駐車位置設定手段 24が実行するものであり、 前記駐車エリア 45のサイズは車体 Bの全長、全幅に基づいて設定されている。また、 カーソルボタン 44と駐車エリア 45とは画像処理手段 23がモニタ 10に表示する。
[0045] 前記フロントカメラ 12は撮像レンズ（図示せず）に広角レンズを用いているため遠近 感が誇張され、直線状のものが湾曲して表示されるものである力 このフロントカメラ 1 2に使用された撮像レンズは固定焦点であり、撮影方向が車体 Bに固定され、撮影さ れた地面のレベルが前車輪 1、後車輪 2夫々の接地レベルと一致するため、モニタ 1 0に表示された地面の特定の位置と、車体 Bとの相対距離は画像処理によって取得 することが可能である。このような理由から、前記画像処理手段 23に対してモニタ 10 の表示位置と車体 B力ゝらの距離を取得するためのテーブルデータやパラメータ等を 設定することにより、前述したように駐車エリア 45を移動させた際の表示形態を撮像 レンズによる遠近感と整合するように変形させると共に、車体 Bを基準にした駐車位 置 P (駐車エリア 45)の位置を特定できるものにし、更に、駐車位置 Pと車体 Bとの相 対的な位置関係や距離を比較的高い精度で取得できるものにしている。尚、リャカメ ラ 13もフロントカメラ 12に等しい性能を有したものが用いられている。
[0046] また、カーソルによる設定だけではなぐ車体 Bを移動させることにより、駐車エリア 4 5と、駐車位置とを合わせても良い。
[0047] 次に、現在の車体 Bの停車位置と駐車位置 Pとの相対距離を取得した後に、取得し た情報に基づいて車体 Bを駐車位置 Pに導入するために図 6に示す進路 Cを算出し ( # 103ステップ）、進路 C上に目標位置を設定し、夫々の目標位置における車体 B の姿勢を算出する（# 104ステップ)。これらの処理は前記進路設定手段 25が実行 するものであり、この進路設定手段 25は、車体 Bの全長、全幅、ホイールベース、旋 回特性等のデータに基づ ヽて現在の車体 Bの位置と、駐車位置 Pとの相対的な位置 関係や距離から、車体 Bを駐車位置 Pに導入するために最適な進路 Cを演算によつ て算出する。また、進路 Cは後車輪軸の中心が移動する経路を示している。
[0048] このように算出した進路 Cを俯瞰すると図 6に示す形となり、この進路 C上に 4つの 目標位置が設定され、この 4つの目標位置に対してガイド情報 G1〜G4が設定され る。また、このガイド情報 Gのうち、 1番目と 2番目とのガイド情報 Gl、 G2は車体 Bの 前進時にフロントカメラ 12で撮影した地面上に表示され、 3番目と 4番目とのガイド情 報 G3、 G4はリャカメラ 13で撮影した地面上に表示される。
[0049] 前記ガイド情報 G1〜G4はライン状であり、これらのガイド情報 G1〜G4のラインの 長手方向を車体 Bの横幅 (左右)方向と一致させて 、る。このガイド情報 G 1〜G4のう ち、 Gl、 G2はモニタ 10上において車体 Bの前端と一致させ、 G3、 G4はモニタ 10上 において車体 Bの後端と一致させるように、モニタ 10に表示された指標 Hに重複させ て車体 Bを停車させることで車体 Bが適正な停車位置において適正な姿勢となる。
[0050] これらの処理が終了すると、図 9に示すように、目標位置に対応した最初（1番目） のガイド情報 G1がモニタ 10の地面上に赤色で表示されると同時に、モニタ 10の下 端位置（車体 Bに最も近い側）に、ガイド情報 G1を取り囲むように車体 Bの横幅方向 に長 、形状となる黄色の枠状の指標 Hが表示される ( # 105ステップ)。この処理は 前記目標位置設定手段 26が生成したガイド情報 Gを前記画像処理手段 23がフロン トカメラ 12からの画像に合成する処理によって実現する。尚、ガイド情報 G1と指標 H との表示色は異なるものであれば、前述した色相に限るものではない。 [0051] 前述したように、前記ガイド情報 Gはモニタ 10の地面上に表示され、このガイド情報 Gに対して接近する方向に車体 Bが移動する際には、モニタ 10に表示された地面上 のガイド情報 Gが地面とともに車体 Bに接近する形態で表示される必要があり、この 処理は前記画像処理手段 23が実現する。
[0052] 前記モニタ 10には進路表示ボタン 47が表示される。この進路表示ボタン 47を運転 者が操作した場合には、同図に示す進路 Cが赤色で地面上に表示される (操作しな い場合には進路 Cは表示されない)。また、この処理では、「赤いライン状の表示が黄 色 ヽ枠内に入るまで移動して下さ ヽ」との音声でのメッセージをスピーカ 11から出力 する（ # 106ステップ)。これらの処理は前記ガイダンス出力手段 28が実行するもの であるが、音声によるメッセージの出力と同時に、メッセージをモニタ 10に表示するよ うに出力形態を設定しても良い。
[0053] この後に、メッセージに従って車体 Bを移動させることにより、この移動方向が前記 シフト位置センサ 15からの情報によって判別され、前記ステアリングセンサ 14によつ てステアリング量が取得され、前記移動距離センサ 18によって車体 Bの移動距離が 取得される。このように取得された情報に基づいて、前記進路判定手段 30が前記進 路 Cに沿って車体 Bの移動が行われているかの判断を行う。この判断の結果、前記 補助制御手段 31が前記変速機構 T、パワーステアリングユニット PS、ブレーキ装置 B Kの少なくとも 1つを制御して車体 Bが適正な進路 Cに近い位置を走行する補助制御 が行われる ( # 200ステップ）。
[0054] 前記 # 200ステップは補助制御ルーチン (サブルーチン）として設定されたもので あり、この補助制御ルーチンでは、ステアリングセンサ 14からの信号と車体 Bの現在 位置における目標ステアリング角とを比較し、ステアリング角が目標とするステアリン グ角を基準に設定された基準角度領域 (不感帯)より小さい場合、あるいは、大きい 場合には、制御ユニット 20が目標ステアリング角の方向にパワーステアリングユニット PSを作動させる補正制御を行うことにより適正なステアリング角に近似するステアリン グを実現する。尚、ステアリング角が目標とするステアリング角を基準に設定した基準 領域内である場合には補正制御を行わな ヽ（ # 201〜 # 204ステップ)。
[0055] また、車体 Bの走行速度を取得し、車体 Bの現在位置における目標速度と比較し、 車体 Bの走行速度が車体 Bの現在位置おける目標速度を基準に設定された基準速 度領域 (不感帯)より高速である場合、あるいは、低速である場合には、制御ユニット 2 0が前記変速機構 Tを制御して目標速度の方向に変速する補正制御を行うことにより 適正な走行速度を得る。尚、車体 Bの走行速度が車体 Bの現在位置における基準速 度領域内にある場合には補正制御は行わな ヽ（ # 205〜 # 208ステップ)。
[0056] この速度の制御を行う際の速度変化を図 16のグラフのように示すことが可能である 。つまり、目標位置 (ガイド情報 G)の位置に近接するほど滑らかに速度を低下させる 目標速度 Vxが設定され、補正制御を行わない状況では速度 Vbとなる場合でも、目 標速度 Vxに沿う制御を行うことにより、速度 Vaで示すように目標位置に近づくほど減 じ、目標位置で車速を「0」にする。すなわち、目標位置で停車させるように制御形態 を設定しており、このように速度制御を行う場合には、ブレーキを制御することにより、 車体 Bの走行速度を目標速度に維持する。また、アクセルペダル 7の操作に優先して エンジン Eの回転数と変速機構 Tとの少なくとも一方を制御することにより、車体 Bの 走行速度を目標速度に維持する制御が実現することも可能である。
[0057] このような速度制御に代えて図 17のグラフに示す制御を行うことも可能である。この 制御では、目標位置 (ガイド情報 G)の位置に近接するほど段階的に速度を低下させ る目標速度 Vxが設定され、補正制御を行わない状況では速度 Vbとなる場合でも、 目標速度 Vxに沿う制御を行うことにより、速度 Vaで示すように目標位置に近づくほど 減じる。すなわち、目標位置で停車させるように制御形態を設定することを可能にし ている。
[0058] 次に、車体 Bの現在位置と走行速度とを取得し、この車体 Bの現在位置と目標速度 とを比較し、ブレーキペダル 8が操作状態にあることをブレーキセンサ 17からの信号 に基づいて判別し、かつ、車体 Bと目標位置との相対位置に基づいて設定された基 準速度領域 (不感帯)より高速である場合には、制御ユニット 20がブレーキ装置 BK を制動操作する補正制御により、車体 Bと目標位置との相対位置に基づいた制動力 を作用させて適正な走行速度を得る。尚、車体 Bと目標位置との相対位置に基づい て設定された速度より低速である場合には、補正制御を行わな 、 ( # 209〜 # 213ス テツプ）。 [0059] この制動の制御を行う際の速度変化を図 18のグラフのように示すことが可能である 。つまり、目標位置 (ガイド情報 G)の位置に近接するほど速度を低下する目標速度 V Xが設定され、運転者がブレーキペダル 8を操作している状態にあり、速度が目標速 度 Vxを超えて 、る状況で、補正制御を行わな 、状況では速度 Vbとなる場合でも、 適切な制動力を作用させることにより、目標位置で速度を「0」にする。すなわち、目 標位置で停車させるように制御形態を設定することを可能にして 、る。
[0060] このように補正制御を行う場合に、音声により適正な操作を行わせるメッセージを出 力することやモニタ 10にメッセージを表示しても良い。また、車体 Bを最初のガイド情 報 G1に移動させる際に補助制御ルーチン（ # 200ステップ)を実行する処理形態を 説明しているが、この補助制御ルーチンは駐車位置 Pに導入するために車体 Bを移 動する際には常に実行されるものである。
[0061] 次に、車体 Bを前進させ、図 10に示すように、最初のガイド情報 G1を指標 Hで取り 囲む位置 (重複する位置)まで移動させて停車させることにより、指標 Hで取り囲まれ たガイド情報 G1が赤色力 緑色に変更された後、モニタ 10から消去され、次（2番目 )のガイド情報 G2が新たにモニタ 10に表示され、更に、「左一杯までノヽンドルを操作 して赤 、ライン状の表示が黄色 、枠内に入るまで移動して下さ 、」との音声でのメッ セージをスピーカ 11から出力する（このメッセージをモニタ 10に表示しても良い）（# 107〜# 112ステップ)。また、車体 Bが停車した際にはガイド情報 G1と指標 Hとの 相対位置関係から誤差を求め、この誤差が目標駐車位置への影響が少なくなるよう に、設定された値を超える場合には、新たに進路を求め、次に目標位置を更新する（ # 111ステップ）。
[0062] 前述したようにガイド情報 Gと指標 Hとの重複の判定は、車体 Bの移動距離等と進 行方向とから常時相対位置を演算して行い、その結果に応じてフロントカメラ 12の画 像上にガイド線 G1の描画や消去を行う。ガイド情報 G1の消去とガイド情報 G2の新 たな表示は前記ガイダンス出力手段 28が行う。また、図 10では、モニタ 10において ガイド情報 G1と指標 Hとが一致した状態で、進路 Cが表示された状態を示しているが 、これらは同時に表示されるものではなぐ表示の順序としては、ガイド情報 G1と指標 Hとが一致した後にガイド情報 G1が消去され、この消去の直後に進路 Cが表示され る。この表示の順序は後述する図 11、図 13においても同様に設定されている。
[0063] また、前述した # 107〜 # 112ステップに基づ 、た処理が最後（4番目）のガイド情 報 G4を指標 Hで取り囲むように車体 Bを移動させるまで継続する。この連続した処理 におけるモニタ 10の表示内容を図 10〜図 13にょうに示しており、この処理形態を以 下に説明する。
[0064] つまり、前記 2番目のガイド情報 G2が表示された後に、この 2番目のガイド情報 G2 を指標 Hで取り囲む位置 (重複する位置)まで車体 Bを移動させて停車した場合には 、図 11に示すように指標 Hで取り囲まれたガイド情報 G2が赤色力 緑色に変更され た後、モニタ 10から消去され、同図に示すように、「シフトレバーを後進にセットして下 さい」とのメッセージをスピーカ 11から出力する（これと同時にメッセージをモニタ 10 に表示しても良い)。
[0065] また、シフトレバー 6を後進位置にセットすることにより図 12に示すように、前記リャ カメラ 13からの画像がモニタ 10に表示され、このモニタ 10に対して次（3番目）のガイ ド情報 G3が表示され、「右一杯までノヽンドルを操作し、赤いライン状の表示が黄色い 枠内に入るまで移動して下さい」とのメッセージをスピーカ 11から出力する（これと同 時にメッセージをモニタ 10に表示しても良い）。
[0066] 次に、メッセージに従ってステアリングホイール 4を操作しながら車体 Bを後進させる ことにより、図 13に示すように、モニタ 10に表示された次のガイド情報 G3を指標 ire 取り囲む位置 (重複する位置）に達し、このタイミングで車体 Bを停車させることになる 。このような状態で車体 Bを停車させた場合には、「ノヽンドルを直進に戻し、赤いライ ン状の表示が黄色 、枠内に入るまで移動して下さ 、」とのメッセージをスピーカ 11か ら出力する（これと同時にメッセージをモニタ 10に表示しても良い)。
[0067] メッセージに従ってステアリングホイール 4を操作して車体 Bを後進させることにより 、モニタ 10に表示された最後 (4番目）のガイド情報 G4を指標 Hで取り囲む位置 (重 複する位置）に達する（図示せず)。このように最後のガイド情報 G4と指標 Hとを重複 させた場合には、「駐車完了です」とのメッセージをスピーカ 11から出力し (これと同 時にメッセージをモニタ 10に表示しても良い）、駐車が終了する。尚、このように駐車 が完了すると、車体 Bはモニタ 10に表示された駐車エリア 45内に存在することになる [0068] このように車体 Bを駐車位置 Pに導入する途中にぉ 、て、運転者が不適切な操作を 行うことにより、不適切な位置で車体 Bを停車することもある。このように不適切な位置 に車体 Bを停車させた場合には、進路更新手段 32が前述した # 111ステップで示し た処理を実行することにより、新たな進路 Cを求め、この進路 Cに対して新たに目標 位置を設定する。
[0069] 具体的な例を挙げると、例えば、ブレーキペダル 8の操作が遅れた場合には図 19 に示す如ぐ最初のガイド情報 G1の位置を少し通過した位置で車体 Bが停車するこ ともある。このような状況では、ガイド情報 Gと指標 Hとの位置の誤差と、車体 Bの姿勢 の誤差を画像処理によって把握することにより、適正な進路 Cに代えて新たに進路 C 'を求め、この進路 C'に対して新たに目標位置を設定し、この目標位置に対応して ガイド位置 G2' G3'を設定する。このように新たにガイド位置 G2'、 G3'に対しても必 要な場合にはメッセージが与えられる。従って、車体 Bを駐車位置に導入する際に、 不適正な位置に車体 Bを停車させても、この後に、モニタ 10に表示される情報と、ス ピー力 11から出力されるメッセージとに従って操作を行うだけで、車体 Bを駐車位置 Pに導入できるのである。
[0070] このように、本発明によると、フロントカメラ 12で撮影した画像が表示されるモニタ 10 において、運転者が駐車位置 Pを特定する操作を行い、駐車モードを選択した後に は、車体 Bを駐車位置 Pに導入させる進路 Cが自動的に求められ、その進路 C上に 複数の目標位置と、この目標位置における車体 Bの姿勢が設定される。そして、車体 Bを駐車位置 Pに導入する際には、複数の目標位置が設定されていても、車体 Bの 移動目標とする目標位置に対応してライン状のガイド情報 Gだけがモニタ 10の地面 上に表示されると同時に、モニタ 10に枠状の指標 Hが表示され、車体 Bの移動に必 要なメッセージが音声や文字情報として出力されるので、運転者はメッセージに従つ てライン状のガイド情報 Gを枠状の指標 Hで取り囲む位置 (重複する位置)まで車体 Bを移動させる単純な操作形態での移動が可能となる。
[0071] また、ライン状のガイド情報 Gを枠状の指標 Hで取り囲む位置 (重複する位置)まで 車体 Bを移動させる操作を行うだけで、モニタ 10に対して新たにガイド情報 Gが表示 されるため、誤った目標を認識する不都合を回避しながら車体 Bを適正な進路 Cに沿 つて移動させ、駐車位置 Pに導入できる。特に、車体 Bを駐車位置 Pに導入する際に は、ステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作が多少不適正であっても、補正 制御によって車体 Bを進路 C力も大きく外れる不都合を回避できるものにしている。ま た、車体 Bが進路 Cから外れた場合でも、車体 Bを停車させた際に新たに進路 C'を 求め、このように求めた進路 C'に対応したガイド情報をモニタ 10に表示することによ り、車体 Bを適正に駐車位置 Pに導入できる。
産業上の利用可能性
[0072] この駐車支援装置は、車体サイズに拘わらず駐車支援が可能であり、例えば、大型 のトラックのように後方の確認が困難な構造の自動車に用いた場合には円滑な操作 で駐車を実現できる。また、運転座席の近傍に備えたモニタの他に、例えば、車体を 後進させる際にも情報を確認できるように、運転座席の後側に補助モニタを備え、こ の補助モニタにもモニタと同じ情報を表示することにより、一層精度の高い駐車支援 を実現することも考えられる。
図面の簡単な説明
[0073] [図 1]自動車の一部を切り欠いた斜視図
[図 2]車体前部の斜視図
[図 3]運転座席の前方部位を示す図
[図 4]車体の概略的な構造を示す平面図
[図 5]制御系のブロック回路図
[図 6]車体を駐車位置に導入する進路とガイド情報の位置を示す図
[図 7]駐車位置をモニタに表示した図
[図 8]駐車位置を設定する際のモニタの表示を示す図
[図 9]最初のガイド情報を表示したモニタを示す図
[図 10]最初のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図
[図 11]2番目のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図
[図 12]3番目のガイド情報を表示したモニタを示す図
[図 13]3番目のガイド情報と指標との重複状態を表示したモニタを示す図 [図 14]駐車支援処理のフローチャート
[図 15]補助制御ルーチンのフローチャート
[図 16]補正制御時の目標速度と変速による速度変化とを示す図
[図 17]補正制御時の目標速度と変速による速度変化とを示す図
[図 18]補正制御時の目標速度と制動による速度変化とを示す図
[図 19]初期の進路と新たに設定された進路とを示す図 符号の説明
1 操向車輪 (前車輪）
4 ステアリングホイ一ノレ
7 アクセル操作部材（アクセルペダル）
8 ブレーキぺダノレ
10 モニタ
11 スピーカ
12 カメラ (フロントカメラ）
13 カメラ（リャカメラ）
15 ステアリングセンサ
17 ブレーキセンサ
20 支援情報出力手段 (制御ユニット）
31 補助制御手段
32 進路更新手段
B 車体
C 進路
G ガイド情報
H 指標
P 駐車位置
τ 速度設定ユニット (変速機構）
PS ステアリングユニット

Claims

請求の範囲
[1] 車体に備えたカメラからの撮像画像を表示するモニタと、駐車を支援するための支 援情報を前記モニタに表示する支援情報出力手段とを備えている駐車支援装置で あって、
前記カメラは前方を撮像し、前記支援情報出力手段は、予め設定された駐車位置 に車体を導入するための進路を求め、この進路上に目標位置を設定し、前進時に、 この目標位置に対応したガイド情報を前記モニタに表示された地面上に表示すると 共に、前記車体の現在位置に対応した指標を前記モニタに表示する処理を行 、、 前記車体を停車位置まで移動させる際に、前記ガイド情報の位置まで前記指標を 導くように運転者の運転操作を補助する補助制御手段を備えて!/ヽる駐車支援装置。
[2] 前記支援情報出力手段は、前記ガイド情報と指標との位置関係、又は、前記目標 位置と車体との位置関係力 前記進路と車体との位置誤差を求め、この位置誤差に 基づき車体の現在位置カゝら前記駐車位置に導入するための進路を新たに求める進 路更新手段を備えて!/、る請求項 1記載の駐車支援装置。
[3] ステアリングホイールの操作に基づ 、て車体の操向車輪を駆動操向するステアリン グユニットと、前記操向車輪の操向角を計測するステアリングセンサとを備えると共に
、前記補助制御手段はステアリングセンサ力 の操向角が前記進路に基づいて設定 された目標値と異なる場合には、前記ステアリングユニットを制御して前記操向車輪 の操向角を適正な方向に補正する請求項 1又は 2記載の駐車支援装置。
[4] ブレーキペダルの操作に基づ 、て前記車体の車輪に制動力を作用させるブレーキ ユニットと、前記ブレーキペダルの操作を検出するブレーキセンサとを備えると共に、 前記補助制御手段は、ブレーキペダルが操作状態にあることを前記ブレーキセンサ で検出する状況で、前記進路に設定された停車位置に前記車体が接近した場合に 、前記ブレーキユニットを制動制御する請求項 1又は 2記載の駐車支援装置。
[5] アクセル操作部材の操作に基づ 、て車体の走行速度を設定する速度設定ユニット と、前記アクセル操作部材の操作量を計測するアクセルセンサとを備えると共に、前 記補助制御手段は、前記進路に設定された停車位置に前記車体が接近した場合に 、前記速度設定ユニットを制御して前記アクセル操作部材で設定された走行速度より 車体の走行速度を低速ィヒする請求項 1又は 2記載の駐車支援装置。
[6] 前記ガイド情報が、バー形状で前記モニタに表示され、前記指標が、前記ガイド情 報に収まる長方形状の枠として前記モニタに表示される請求項 1記載の駐車支援装 置。
[7] 前記支援情報出力手段が、前記進路の中間に複数の目標位置を設定する請求項 1記載の駐車支援装置。
[8] 前記支援情報出力手段が、停車姿勢と直交する姿勢で駐車位置に車体を導入す る車庫入れを支援する場合には、前記進路上に 4つの目標位置を設定し、この 4つ の目標位置に対してガイド情報を設定する請求項 1記載の駐車支援装置。
[9] 前記カメラが、前記車体の前端に設けたフロントカメラと、前記車体の後端に設けた リャカメラとで構成され、前記 4つの目標位置のうち 1番目と 2番目とに設定されたガイ ド情報は、前記車体の前進時に前記フロントカメラで撮影した地面上に表示され、前 記 4つの目標位置のうち 3番目と 4番目とに設定されたガイド情報は、前記車体の後 進時に前記リャカメラで撮影した地面上に表示される請求項 8記載の駐車支援装置
[10] 前記ガイド情報と前記指標とが、異なる表示色で前記モニタに表示される請求項 6 記載の駐車支援装置。
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