CN101360632B - 停车支援装置 - Google Patents

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CN101360632B CN2006800509941A CN200680050994A CN101360632B CN 101360632 B CN101360632 B CN 101360632B CN 2006800509941 A CN2006800509941 A CN 2006800509941A CN 200680050994 A CN200680050994 A CN 200680050994A CN 101360632 B CN101360632 B CN 101360632B
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Abstract

具备显示来自照相机(12)的拍摄图像的监视器(10)、和进行将车体导入停车位置的支援的支援信息输出机构，具备在将车体导入停车位置时有不恰当的驾驶操作的情况下修正为恰当的状态的修正控制机构(31)。该修正控制机构(31)在转向操作、加速操作、制动操作不恰当的情况下进行恰当设置行进路，恰当设置停车位置的控制。由此，基于监视器(10)的显示，驾驶员将车体导入停车位置时，即使进行了不恰当的操作，也能够将车体恰当地导入停车位置。

Description

停车支援装置
技术领域
本发明涉及具备显示来自在车体上装备的照相机的拍摄图像的监视器、和在所述监视器上显示用于支援停车的支援信息的支援信息输出机构的停车支援装置。
背景技术
以往，作为与如上所述地构成的停车支援装置有关的技术，存在有在专利文献1中记载的技术。在该专利文献1中，在并列停车时，通过将变速杆操作到后退位置，将操舵开始引导线、车宽引导线、车辆轨迹引导线与基于照相机的车辆后方位置的影像重叠而显示于监视器。其次，使车辆后退，操舵开始引导线到达目标点时停止，进行方向盘操作。通过这样进行方向盘操作，显示于监视器的操舵量引导标记移动，并进行操作至该操舵量引导标记到达目标点，然后，使车辆后退，由此能够使车辆恰当地进入停车空间中。
作为与如上所述地构成的停车支援装置有关的技术，在专利文献2中记载有向停车位置导入车体时自动进行转向操作的一部分的技术。在该专利文献2中，通过在以停车位置为基准的特定的位置将车体停车的状态下开始控制，利用自动操舵控制自动地操作方向盘，驾驶员通过缓行等使车体前进，由此将车体送入行进方向切换位置。在该行进方向切换位置停车的状态下，该前轮处于将车体导入停车位置的操舵已经进行的状态，然后，通过驾驶员使车体后退，能够将车体导入停车位置。
专利文献1：特开2001-55099号公报(段落编号[0028]、图2、图3)
专利文献2：特开2000-335436号公报(段落编号[0025]～[0027]、图1～图3)
若考虑将汽车导入停车位置时的操作，则需要沿向停车位置导入车体的路径尽量恰当地移动。尤其，在驾驶技术不熟练的驾驶员进行导入的情况下，或停车位置的空间狭窄的情况下，希望可靠的操作。针对这样的问题，专利文献1、专利文献2的技术有用。
然而，像专利文献1一样在监视器上显示来自照相机的图像，在该监视器上显示的操舵开始引导线到达目标点的时机(timing)停车进行方向盘操作的情况下，停车的时机不恰当，在从最佳的停车位置偏离的位置将车体停车时，有时不能够将车体恰当地导入停车位置，即使在与此相同的恰当的停车位置停车，在方向盘的操作量不恰当的情况下也有时不能将车体恰当地导入停车位置。尤其，在导入停车位置的行进路的地面倾斜的情况下，有时还可能发生通过应该停车的位置而将车体停车的情况。
像专利文献2一样自动进行将车体向停车位置导入时的一部分操作时，节省驾驶员的操作的劳力。然而，在该专利文献2中记载的技术中，在开始控制的初始阶段需要将车体设定于恰当的位置。
对驾驶员来说，在将车体导入停车位置的情况下，像专利文献1一样经由监视器获得停车所需的信息，恰当地进行方向盘操作，还需要恰当地设定停止位置，但在通过自动控制进行操作时，在初始阶段需要将车体设定于恰当的位置，该设定难以进行。
发明内容
本发明的目的在于合理地构成即使将车体导入停车位置的驾驶操作不充分，也能够将车体恰当地导入停车位置的装置。
本发明的特征在于如下方面，一种停车支援装置，其具备：显示来自在车体上装备的照相机的拍摄图像的监视器和在所述监视器上显示用于支援停车的支援信息的支援信息输出机构，其中，所述照相机拍摄前方，所述支援信息输出机构求出用于向预先设定的停车位置导入车体的行进路，在该行进路上设定目标位置，在前进时，进行在所述监视器上显示的地面上显示与该目标位置对应的引导信息，并且在所述监视器上显示与所述车体的当前位置对应的指标的处理，所述停车支援装置具备辅助控制机构，该辅助控制机构在使所述车体移动至停车位置时，以将所述指标引导至所述引导信息的位置的方式辅助驾驶员的驾驶操作。
通过该结构，使监视器的地面上显示的引导信息和显示于监视器的指标例如重复地进行方向盘的操作，使车体移动，由此能够使车体沿行进路移动，导入停车位置。另外，在使车体沿行进路移动时，在方向盘的操作不恰当的情况或行进路上的引导信息的位置不正确的情况等状况发生的情况下，辅助控制机构修正驾驶操作。其结果，即使将车体导入停车位置的驾驶操作不恰当，也合理地构成将车体恰当地导入停车位置的装置。
本发明的所述支援信息输出机构也可以具备行进路更新机构，该行进路更新机构根据所述引导信息和指标的位置关系、或所述目标位置和车体的位置关系求出所述行进路和车体的位置误差，基于该位置误差重新求出用于从车体的当前位置导入所述停车位置的行进路。
通过该结构，基于根据引导信息和指标的位置关系、或目标位置和车体的位置关系求出的位置误差，重新求出行进路，因此，例如，不会产生不重新设定行进路而进行车体的移动导致扩大误差的情况，能够将车体恰当地导入停车位置。
本发明也可以具备：基于方向盘的操作驱动转向车体的转向车轮的转向单元和测量所述转向车轮的转向角的转向传感器，并且，所述辅助控制机构在来自转向传感器的转向角与基于所述行进路设定的目标值不同的情况下，辅助控制机构控制转向单元，将所述转向车轮的转向角修正为恰当的方向。
通过该结构，在车体的移动时，与由转向传感器测量的转向角不同的情况下，控制转向单元，将所述转向车轮的转向角修正为恰当的方向，由此补偿转向角的多或少，能够使车体在恰当的行进路或接近恰当的行进路的行进路上移动。
本发明也可以具备：基于制动踏板的操作使制动力作用于所述车体的车轮的制动器单元和检测所述制动踏板的操作的制动器传感器，并且，所述辅助控制机构在由所述制动器传感器检测出制动踏板处于操作状态的状况下，在所述车体接近设定于所述行进路的停车位置的情况下，制动控制所述制动器单元。
通过该结构，在由制动器传感器检测出驾驶员在车体接近停车位置的状况下对制动踏板进行了操作的情况下，辅助控制机构通过制动控制制动踏板，能够抑制车体超过停车位置的不妥善情况。
本发明也可以具备：基于加速操作部件的操作设定车体的行驶速度的速度设定单元和测量所述加速操作部件的操作量的加速器传感器，并且，所述辅助控制机构在所述车体接近设定于所述行进路的停车位置的情况下，控制所述速度设定单元，将车体的行驶速度设为比由所述加速操作部件设定的行驶速度低的速度。
通过该结构，在车体接近停车位置的状况下，辅助控制机构通过控制速度设定单元，使车体的行驶速度与由加速操作部件设定的行驶速度相比为低速，能够抑制车体超过停车位置的不妥善情况。
本发明的所述引导信息以条形状显示于所述监视器，所述指标以收容于所述引导信息的长方形状的框显示于所述监视器也可。
通过该结构，将条形状的引导信息收容于由长方形状的框构成的引导信息地进行车体的驾驶操作，由此能够使车体沿行进路移动，将其导入停车位置。
本发明的所述支援信息输出机构在所述行进路的中间设定多个目标位置也可。
通过该结构，沿多个目标位置进行驾驶操作，由此能够将车体导入停车位置。
本发明的所述支援信息输出机构在支援以与停车姿势正交的姿势将车体导入停车位置的入库的情况下，在所述行进路上设定四个目标位置，对该四个目标位置设定引导信息也可。
通过该结构，能够使车体按照设定于四个目标位置的引导信息移动。
本发明的所述照相机也可包括：设置于所述车体的前端的前照相机和设置于所述车体的后端的后照相机，对所述四个目标位置中的第一个和第二个设定的引导信息显示于在所述车体前进时由所述前照相机拍摄的地面上，对所述四个目标位置中的第三个和第四个设定的引导信息显示于在所述车体后退时由所述后照相机拍摄的地面上。
通过该结构，在使车体前进时，能够按照显示于由前照相机拍摄的地面上的第一个和第二个目标位置的引导信息使车体移动，在使车体后退时，能够按照显示于由后照相机拍摄的地面上的第三个和第四个目标位置的引导信息使车体移动。
本发明的所述引导信息和所述指标以不同的显示色显示于所述监视器也可。
通过该结构，能够根据监视器中的显示色区别引导信息和指标。
附图说明
图1是切除汽车的一部分的立体图。
图2是车体前部的立体图。
图3是表示驾驶座位的前方部位的图。
图4是表示车体的概略结构的俯视图。
图5是控制系统的方框回路图。
图6是表示将车体导入停车位置的行进路和引导信息的位置的图。
图7是在监视器上显示了停车位置的图。
图8是表示设定停车位置时的监视器的显示的图。
图9是表示显示了最初的引导信息的监视器的图。
图10是表示显示了最初的引导信息和指标的重复状态的监视器的图。
图11是表示显示了第二个引导信息和指标的重复状态的监视器的图。
图12是表示显示了第三个引导信息的监视器的图。
图13是表示显示了第三个引导信息和指标的重复状态的监视器的图。
图14是停车支援处理的流程图。
图15是辅助控制程序的流程图。
图16是表示修正控制时的目标速度和变速引起的速度变化的图。
图17是表示修正控制时的目标速度和变速引起的速度变化的图。
图18是表示修正控制时的目标速度和制动引起的速度变化的图。
图19是表示初始的行进路和重新设定的行进路的图。
图中：1-转向车轮(前车轮)；4-方向盘；7-加速操作部件(加速踏板)；8-制动踏板；10-监视器；11-扬声器；12-照相机(前照相机)；13-照相机(后照相机)；15-转向传感器；17-制动器传感器；20-支援信息输出机构(控制单元)；31-辅助控制机构；32-行进路更新机构；B-车体；C-行进路；G-引导信息；H-指标；P-停车位置；T-速度设定单元(变速机构)；PS-转向单元。
具体实施方式
以下，基于附图，说明本发明的实施方式。
[整体结构]如图1～图4所示，在具有前车轮1(转向车轮的一例)、及后车轮2的车体B的车厢内具备驾驶座位3和方向盘4，在其前部配置具有仪表类的面板5，在所述驾驶座位3的侧部配置进行变速的变速杆6，从而构成汽车。
所述方向盘4与将旋转操作力向前车轮1传递从而进行驱动转向的动力转向单元PS连动。在车体前部配置有发动机E、和将来自该发动机E的动力进行变速从而将其向前车轮1传递的由扭矩转换器或CVT等构成的变速机构T(速度设定单元的一例)。在所述驾驶座位3的附近并列配置有作为控制行驶速度的加速操作部件的加速踏板7、和对前车轮1和后车轮2的制动器装置BK进行操作来将制动力作用于前车轮1、后车轮2的制动踏板8。
在所述驾驶座位3的附近的控制台的上部位置具备在显示面形成触摸面板10T的监视器10，在该监视器10的壳体上具备扬声器11(作为所述扬声器11使用配备于面板5的扬声器或在门的内侧配备的扬声器也可)。在车体B的前端具备前照相机12，在车体B的后端具备后照相机13。所述监视器10是具备背光灯的液晶式监视器，但也可以为等离子体显示型监视器或CRT型监视器。另外，触摸面板10T使用压敏式触摸面板或静电式触摸面板，将手指等的接触位置作为定位数据输出。还有，所述监视器10兼用作为GPS型导航器使用的监视器也可。
所述前照相机12和后照相机13内置有CCD型摄像元件，并且，将拍摄的信息作为动画信息输出。前照相机12将车体B的前方的地面设定为主要的拍摄区域，后照相机13将车体B的后方的地面设定为主要的拍摄区域。还有，各自的照相机具有实时输出动画的性能。
在所述方向盘4的操作系统中具备测量转向操作方向和操作量的转向传感器14，在所述变速杆6的操作系统中具备判断变速位置的变速位置传感器15。在所述加速踏板7的操作系统中具备测量操作量的加速器传感器16，在所述制动踏板8的操作系统中具备检测操作的有无的制动器传感器17。
所述变速机构T具备根据驱动系统的旋转量测量车体B的移动量的移动距离传感器18。还有，作为该移动距离传感器18，使用测量前车轮1和后车轮2的至少一方的旋转量的光敏断电器型或拾取型传感器也可。还有，在车体B的中央部配置有控制单元20(支援信息输出机构的一例)作为进行行驶控制的ECU。
图5中示出了对于作为本发明的支援信息输出机构发挥功能的控制单元20的信息的输入输出系。该控制单元20形成有分别来自所述触摸面板10T、前照相机12、后照相机13、转向传感器14、变速位置传感器15、加速器传感器16、制动器传感器17、移动距离传感器18的信息输入的输入系统，并且，形成有向所述监视器10、扬声器11、所述动力转向单元PS、变速机构T、制动器装置BK输出控制信号的输出系统。
该控制单元20具备进行信息的输入输出的输入输出接口21，并且，具备处理来自该输入输出接口21的信息的微型处理器CPU。该微型处理器CPU的数据母线与半导体存储器22、图像处理机构23、停车位置设定机构24、行进路设定机构25、目标位置设定机构26、行进路信息显示机构27、导航输出机构28、重复判断机构29、行进路判断机构30、辅助控制机构31、行进路更新机构32分别连接。在该控制系统中，除了数据母线之外需要控制器母线或地址母线等，但为了避免复杂化，在附图中没有示出控制器母线或地址母线、或接口类。
所述图像处理机构23进行将来自所述前照相机12或后照相机13的图像信息实时显示于所述监视器10的处理的同时，将后述的停车区域45(参照图8)、条形状(线状)的引导信息G(参照后述的多个引导信息的上位概念、图6)、用收容条形状的引导信息G的大小的长方形状框示出的指标H等合成而显示于监视器10。所述停车位置设定机构24基于对所述触摸面板10T的人为操作、或车体的移动设定停车位置P。所述行进路设定机构25基于所述停车位置P和车体B的当前位置求出将车体B导入停车位置P的行进路C。所述目标位置设定机构26在所述行进路C的中间设定多个目标位置。所述行进路信息显示机构27将与所述目标位置对应的引导信息G和所述指标H等用于判断车体B的位置的信息显示于监视器10。
所述导航输出机构28输出使车体B按照行进路C移动所需的信息。所述重复判断机构29判断所述引导信息G和指标H在监视器10中是否处于重复的位置关系。所述行进路判断机构30基于来自所述移动距离传感器18和所述转向传感器14的信息，判断车体B和行进路C的位置关系。辅助控制机构31进行在将车体B导入停车位置P时将驾驶员的驾驶操作向恰当的方向修正的控制。所述行进路更新机构32在停车时根据引导信息G和指标H的位置关系求出行进路C和车体B的误差值，在该误差超过设定值的情况下，进行重新求出将当前的停车位置的车体B向所述停车位置P导入的行进路的处理。还有，通过图5所示的处理系统，构成本发明的停车支援装置。
这些图像处理机构23、停车位置设定机构24、行进路设定机构25、目标位置设定机构26、行进路信息显示机构27、导航输出机构28、重复判断机构29、行进路判断机构30、辅助控制机构31、行进路更新机构32分别假定了在所述半导体存储器22等中展开的软件，但通过逻辑线路等硬件构成，或通过软件和硬件的组合构成也可。
在将该车体B停车于停车位置P(参照图7、图8)时，在所述监视器10中显示停车位置P的位置(用所述前照相机12拍摄的位置)将车体B停车，然后，在监视器10中，驾驶员特定停车位置P，由此所述控制单元20求出车体B的当前位置和停车位置P的位置关系，算出用于将车体B导入停车位置P的最佳行进路C，在监视器10中显示沿该行进路C使车体B移动所需的支援信息。驾驶员按照在监视器10显示的支援信息或来自扬声器11的语音的消息，使车体B移动，仅此就能够实现使车体按照行进路C移动而向停车位置P停车。
所述控制单元20在将车体B向停车位置P导入时，在驾驶员的操作不恰当的情况下，自动进行用于进行恰当的操作的辅助性控制，在导入的中途车体B在不恰当的位置停车的情况下，重新求出用于将该位置的车体B导入停车位置P的行进路，进行更新的处理。
这样的基于所述控制单元20的处理的概要可以如图14的流程图所示。以入库的情况举例如下，如图7所示，在所述监视器10的显示停车位置P的位置使车体B停车。在该状态下，在监视器10显示入库按钮41、纵列停车按钮42、中止按钮43，驾驶员通过将手指与入库按钮41接触，选择入库模式(#101步骤)。在中止停车支援的情况下，将手指与中止按钮43接触。
在本发明的停车支援装置中，将以与车体B的停车姿势平行的姿势将车体B导入停车位置P的模式称为纵列停车，将以与车体B的停车姿势正交的姿势将车体B导入停车位置的模式称为入库。还有，在将纵列停车按钮42进行操作的情况下，设定用于将车体B导入停车位置P的行进路C，通过与后述的入库模式相同的处理，将支援信息显示于监视器10，从扬声器11输出作为支援信息的消息，基于这些信息能够进行入库。
如上所述，在选择入库模式后，如图8所示，在监视器10上显示四个光标按钮44、和特定停车位置P的框状停车区域45。在该显示状态下，驾驶员将手指与光标按钮44的任一个接触，由此在监视器10上使停车区域45移动至停车位置P，将停车区域45设定于恰当的位置的状态下操作确定按钮46，由此固定停车区域45的位置，将由该停车区域45包围的位置设定为停车位置P(#102步骤)。该处理由所述停车位置设定机构24执行，所述停车区域45的尺寸基于车体B的全长、全宽来设定。另外，光标按钮44和停车区域45由图像处理机构23显示于监视器10。
所述前照相机12在拍摄透镜(未图示)中使用广角透镜，因此，放大远近感，直线状的物体被弯曲显示，但使用于该前照相机12的拍摄透镜是固定焦点，拍摄方向固定于车体B，拍摄的地面的水平面与前车轮1、后车轮2各自的接地水平面一致，因此，通过图像处理能够获得显示于监视器10的地面的特定的位置和车体B的相对距离。由于这样的理由，通过对所述图像处理机构23设定用于获得监视器10的显示位置和距车体B的距离的表格数据或参数等，能够如上所述地使停车区域45移动时的显示状态与基于拍摄透镜的远近感一致地变形，并且，能够特定以车体B为基准的停车位置P(停车区域45)的位置，进而能够以高精度获得停车位置P和车体B的相对的位置关系或距离。还有，后照相机13也使用具有与前照相机12相同的性能的照相机。
另外，不仅可以通过基于光标的设定，而且还可以通过使车体B移动，使停车区域45和停车位置一致。
其次，在获得当前的车体B的停车位置和停车位置P的相对距离后，基于获得的信息，为了将车体B导入停车位置P而算出如图6所示的行进路C(#103步骤)，在行进路C上设定目标位置，算出各自的目标位置中的车体B的姿势(#104步骤)。这些处理由所述行进路设定机构25执行，该行进路设定机构25基于车体B的全长、全宽、轴距、回转特性等数据，根据当前的车体B的位置和停车位置P的相对位置关系或距离，为了将车体B向停车位置P导入而利用运算算出最佳行进路C。另外，行进路C表示后车轮轴的中心移动的路径。
俯视这样算出的行进路C的情况下为图6所示的形状，在该行进路C上设定四个目标位置，对该四个目标位置设定引导信息G1～G4。另外，在该引导信息G中，第一个和第二个的引导信息G1、G2显示于在车体B的前进时由前照相机12拍摄的地面上，第三个和第四个的引导信息G3、G4显示于由后照相机13拍摄的地面上。
所述引导信息G1～G4是线状，使这些引导信息G1～G4的线的长边方向与车体B的横向宽度(左右)方向一致。在该引导信息G1～G4中，G1、G2在监视器10上与车体B的前端一致，G3、G4在监视器10上与车体B的后端一致，在这样设定的情况下使其与显示于监视器10的指标H重复，使车体B停车，由此使车体B在恰当的停车位置形成为恰当的姿势。
若结束这样的处理，则如图9所示，与目标位置对应的最初(第一个)的引导信息G1以红色显示于监视器10的地面上的同时，在监视器10的下端位置(最靠近车体B的一侧)以包围引导信息G1的方式显示车体B的横向宽度方向上长的形状的黄色框状指标H(#105步骤)。该处理通过所述图像处理机构23将所述目标位置设定机构26生成的引导信息G与来自前照相机12的图像合成的处理而实现。还有，只要引导信息G1和指标H的显示色不同，就不限定于所述色相。
如上所述，所述引导信息G显示于监视器10的地面上，车体B向接近该引导信息G的方向移动时，需要以显示于监视器10的地面上的引导信息G与地面一同接近车体B的形式显示，该处理由所述图像处理机构23实现。
在所述监视器10上显示行进路显示按钮47。在驾驶员将该行进路显示按钮47操作的情况下，相同图所示的行进路C以红色显示于地面上(在不操作的情况下不显示行进路C)。另外，在该处理中，由扬声器11输出“请将红色线状的显示移动至进入黄色的框内”的语音的消息(#106步骤)。这些处理由所述导航输出机构28执行，但也可以设定与利用语音的消息的输出的同时，将消息显示于监视器10的输出形式。
然后，通过按照消息使车体B移动，利用来自所述变速位置传感器15的信息判断该移动方向，利用所述转向传感器14获得转向量，利用所述移动距离传感器18获得车体B的移动距离。基于这样获得的信息，所述行进路判断机构30判断车体B的移动是否沿所述行进路C进行。该判断的结果，所述辅助控制机构31控制所述变速机构T、动力转向单元PS、制动器装置BK的至少一个，进行车体B在接近恰当的行进路C的位置行驶的辅助控制(#200步骤)
所述#200步骤设定为辅助控制程序(子程序)，通过该辅助控制程序，比较来自转向传感器14的信号和车体B的当前位置中的目标转向角，在转向角小于将作为目标的转向角作为基准设定的基准角度区域(迟钝区域)的情况下，或大于的情况下，控制单元20进行向目标转向角的方向运行动力转向单元PS的修正控制，由此实现近似恰当的转向角的转向。还有，转向角在将作为目标的转向角作为基准设定的基准区域内的情况下，不进行修正控制(#201～#204步骤)。
另外，获得车体B的行驶速度，与车体B的当前位置的目标速度进行比较，在车体B的行驶速度与将车体B的当前位置下的目标速度作为基准设定的基准速度区域(迟钝区域)相比为高速的情况下，或低速的情况下，控制单元20控制所述变速机构T，进行向目标速度的方向变速的修正控制，由此得到恰当的行驶速度。还有，车体B的行驶速度在车体B的当前位置下的基准速度区域内的情况下不进行修正控制(#205～#208步骤)。
将进行该速度的控制时的速度变化可以如图16的图表所示。即，设定随着接近目标位置(引导信息G)的位置，平滑地降低速度的目标速度Vx，在不进行修正控制的状况下成为速度Vb的情况下，通过按照目标速度Vx进行控制，由此如速度Va所示，随着靠近目标位置而减小，车速在目标位置成为“0”。即，以在目标位置停车的方式设定控制方式，这样进行速度控制的情况下，通过控制制动器，将车体B的行驶速度维持在目标速度。另外，通过优先于加速踏板7的操作，控制发动机E的转速和变速机构T的至少一方，还能够实现将车体B的行驶速度维持在目标速度的控制。
还能够代替这样的速度控制，进行图17的图表所示的控制。在该控制中，设定随着接近目标位置(引导信息G)的位置，阶段性地降低速度的目标速度Vx，在不进行修正控制的状况下成为速度Vb的情况下，通过按照目标速度Vx进行控制，由此如速度Va所示，随着靠近目标位置而减小。即，能够以在目标位置停车的方式设定控制方式。
其次，获得车体B的当前位置和行驶速度，比较该车体B的当前位置和目标速度，基于来自制动器传感器17的信号判断制动踏板8处于操作状态的情况，且在与基于车体B和目标位置的相对位置设定的基准速度区域(迟钝区域)相比为高速的情况下，通过控制单元20制动操作制动器装置BK的修正控制，使基于车体B和目标位置的相对位置的制动力发挥作用，得到恰当的行驶速度。还有，在与基于车体B和目标位置的相对位置设定的速度相比为低速的情况下，不进行修正控制(#209～#213步骤)。
进行该制动控制时的速度变化可以如图18的图表所示。即，设定随着接近目标位置(引导信息G)的位置，速度降低的目标速度Vx，驾驶员处于操作制动踏板8的状态，在速度超过目标速度Vx的状况下，不进行修正控制的状况下成为速度Vb的情况下，通过使恰当的制动力发挥作用，由此使速度在目标位置为“0”。即，能够以在目标位置停车的方式设定控制方式。
在这样进行修正控制的情况下，利用语音输出使其进行恰当的操作的消息或在监视器10上显示消息也可。另外，说明了在使车体B向最初的引导信息G1移动时执行辅助控制程序(#200步骤)的处理方式，但该辅助控制程序在为了导入停车位置P而使车体B移动时始终执行。
其次，通过使车体B前进，如图10所示，使最初的引导信息G1移动至由指标H包围的位置(重复的位置)而停车，由指标H包围的引导信息G1从红色变为绿色后，从监视器10上消除，在监视器10上重新显示接下来(第二个)的引导信息G2，进而，从扬声器11输出“请向左打满方向盘，移动至红色线状的显示进入黄色框内”的语音的消息(在监视器10上显示该消息也可)(#107～#112步骤)。另外，在车体B停车时，根据引导信息G1和指标H的相对位置关系求出误差，在该误差超过减少对目标停车位置的影响地设定的值的情况下，重新求出行进路，然后更新目标位置(#111步骤)。
如上所述地引导信息G和指标H的重复的判断根据车体B的移动距离等和行进方向始终运算相对位置而进行，根据其结果，在前照相机12的图像上进行引导信息G1的描绘或消除。引导信息G1的消除和引导信息G2的新的显示由所述导航输出机构28进行。另外，在图10中，在监视器10中引导信息G1和指标H一致的状态下，示出了显示行进路C的状态，但这些不是同时显示的，作为显示的顺序，在引导信息G1和指标H一致后消除引导信息G1，在刚进行该消除后显示行进路C。该显示的顺序在后述的图11、图13中也同样设定。
另外，将基于所述#107～#112步骤的处理持续进行至移动车体B使由指标H包围最后(第四个)引导信息G4。该连续的处理中的监视器10的显示内容如图10～图13所示，以下说明该处理方式。
即，在显示所述第二个引导信息G2后，使车体B移动至由指标H包围该第二个引导信息G2的位置(重复的位置)而停车的情况下，如图11所示，由指标H包围的引导信息G2从红色变为绿色，从监视器10被消除，如图11所示，从扬声器11输出“请将变速杆设置为后退”的消息(与此同时，在监视器10上显示消息也可)。
另外，通过将变速杆6设置于后退位置，如图12所示，在监视器10上显示来自所述后照相机13的图像，在该监视器10上显示接下来(第三个)的引导信息G3，从扬声器11输出“请将方向盘向右打满，移动至红色线状的显示进入黄色框内”的消息(与此同时，在监视器10上显示消息也可)。
其次，按照消息，操作方向盘4的同时，使车体B后退，由此如图13所示，使在监视器10上显示的接下来的引导信息G3到达由指标H包围的位置(重复的位置)，在该时机使车体B停车。在这样的状态下，使车体B停车的情况下，从扬声器11输出“请将方向盘恢复为直进，移动至红色线状的显示进入黄色框内”的消息(与此同时，在监视器10上显示消息也可)。
按照消息，操作方向盘4，使车体B后退，由此使在监视器10上显示的最后(第四个)引导信息G4到达由指标H包围的位置(重复的位置)(未图示)。在这样使最后的引导信息G4和指标H重复的情况下，从扬声器11输出“停车结束”的消息(与此同时，在监视器10上显示消息也可)，并结束停车。还有，若这样结束停车，则车体B存在于在监视器10上显示的停车区域45内。
在这样将车体B导入停车位置P的中途，由于驾驶员进行不恰当的操作，还导致在不恰当的位置使车体B停车。这样在不恰当的位置使车体B停车的情况下，行进路更新机构32执行在所述#111步骤所示的处理，由此求出新的行进路C，对该行进路C重新设定目标位置。
举出具体的例子如下，例如，制动踏板8的操作延迟的情况下，如图19所示，有时还在少许通过了最初的引导信息G1的位置的位置使车体B停车。在这样的状况下，通过图像处理掌握引导信息G和指标H的位置的误差、和车体B的姿势的误差，代替恰当的行进路C重新求出行进路C’，对该行进路C’重新设定目标位置，对应于该目标位置设定引导位置G2’、G3’。对于这样重新设定的引导位置G2’、G3’，也在必要的情况下赋予消息。从而，在将车体B导入停车位置时，即使在不恰当的位置使车体B停车，也能够在之后按照监视器10中显示的信息和从扬声器11输出的消息进行操作，且仅通过这样的操作就能够将车体B导入停车位置P。
这样，根据本发明可知，在显示由前照相机12拍摄的图像的监视器10中，驾驶员进行特定停车位置P的操作，选择停车模式后，自动求出将车体B导入停车位置P的行进路C，在该行进路C上设定多个目标位置和该目标位置中的车体B的姿势。还有，在将车体B导入停车位置P时，即使设定多个目标位置，也对应于作为车体B的移动目标的目标位置，在监视器10的地面上仅显示线状引导信息G，同时，在监视器10上显示框状指标H，将车体B的移动所需的消息作为语音或文字信息输出，因此，驾驶员能够按照消息，将车体B移动至线状引导信息G到达由框状指标H包围的位置(重复的位置)，通过这种简单的操作方式来进行移动。
另外，仅通过进行将车体B移动至线状引导信息G到达由框状指标H包围的位置(重复的位置)的操作，在监视器10上重新显示引导信息G，因此，避免识别错误的目标的不妥善情况的同时，能够使车体B沿恰当的行进路C移动，将其导入停车位置P。尤其，在将车体B导入停车位置P时，即使转向操作、加速操作、制动操作多少不恰当的情况下，也能够通过修正控制，避免车体B从行进路C大幅度偏离的不妥善情况。另外，即使在车体B从行进路C偏离的情况下，在使车体B停车时重新求出行进路C’，在监视器10上显示对应于这样求出的行进路C’的引导信息，由此能够将车体B恰当地导入停车位置P。
产业上的可利用性
该停车支援装置能够不拘束于车体尺寸而进行停车支援，例如，在使用于像大型卡车一样难以确认后方的结构的汽车的情况下，能够以顺畅的操作实现停车。另外，除了驾驶座位的附近装备的监视器之外，例如，在驾驶座位的后侧装备辅助监视器，以在使车体后退时也能够确认信息，在该辅助监视器上也显示与监视器相同的信息，由此还可以考虑进一步高精度的停车支援的实现。

Claims (9)

1.一种停车支援装置，其具备：显示来自在车体上装备的照相机的拍摄图像的监视器和在所述监视器上显示用于支援停车的支援信息的支援信息输出机构，其中，
所述照相机拍摄前方，所述支援信息输出机构求出用于向预先设定的停车位置导入车体的行进路，在该行进路上设定目标位置，在前进时，进行在所述监视器上显示的地面上显示与该目标位置对应的引导信息，并且在所述监视器上显示与所述车体的当前位置对应的指标的处理，
所述停车支援装置具备辅助控制机构，该辅助控制机构在使所述车体移动至停车位置时，以将所述指标引导至所述引导信息的位置的方式辅助驾驶员的驾驶操作，
所述引导信息以条形状显示于所述监视器，所述指标以收容所述引导信息的长方形状的框显示于所述监视器。
2.根据权利要求1所述的停车支援装置，其中，
所述支援信息输出机构具备行进路更新机构，该行进路更新机构根据所述引导信息和指标的位置关系或所述目标位置和车体的位置关系求出所述行进路和车体的位置误差，基于该位置误差重新求出用于从车体的当前位置导入所述停车位置的行进路。
3.根据权利要求1或2所述的停车支援装置，其中，
具备：基于方向盘的操作驱动转向车体的转向车轮的转向单元和测量所述转向车轮的转向角的转向传感器，并且，所述辅助控制机构在来自转向传感器的转向角与基于所述行进路设定的目标值不同的情况下，控制所述转向单元，将所述转向车轮的转向角修正为恰当的方向。
4.根据权利要求1或2所述的停车支援装置，其中，
具备：基于制动踏板的操作使制动力作用于所述车体的车轮的制动器单元和检测所述制动踏板的操作的制动器传感器，并且，所述辅助控制机构在由所述制动器传感器检测出制动踏板处于操作状态的状况下，在所述车体接近设定于所述行进路的停车位置的情况下，制动控制所述制动器单元。
5.根据权利要求1或2所述的停车支援装置，其中，
具备：基于加速操作部件的操作设定车体的行驶速度的速度设定单元和测量所述加速操作部件的操作量的加速器传感器，并且，所述辅助控制机构在所述车体接近设定于所述行进路的停车位置的情况下，控制所述速度设定单元，将车体的行驶速度设为比由所述加速操作部件设定的行驶速度低的速度。
6.根据权利要求1所述的停车支援装置，其中，
所述支援信息输出机构在所述行进路的中间设定多个目标位置。
7.根据权利要求1所述的停车支援装置，其中，
所述支援信息输出机构在支援以与停车姿势正交的姿势将车体导入停车位置的入库的情况下，在所述行进路上设定四个目标位置，对该四个目标位置设定引导信息。
8.根据权利要求7所述的停车支援装置，其中，
所述照相机包括：设置于所述车体的前端的前照相机和设置于所述车体的后端的后照相机，对所述四个目标位置中的第一个和第二个设定的引导信息显示于在所述车体前进时由所述前照相机拍摄的地面上，对所述四个目标位置中的第三个和第四个设定的引导信息显示于在所述车体后退时由所述后照相机拍摄的地面上。
9.根据权利要求1所述的停车支援装置，其中，
所述引导信息和所述指标以不同的显示色显示于所述监视器。
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