CN108216215A - 一种辅助停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处场所的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的模型；S2.在所述环视图中显示与停车位相对应的停车框，以及显示开始停车的停车起始框；S3.在所述环视图中移动所述停车起始框至过渡位置；S4.所述车辆停入所述停车位的过程中，在所述环视图中，所述车辆的模型抵达所述停车起始框的位置，然后从所述停车起始框的位置移动到所述停车框的位置。通过停车起始框、停车框、第一路径、第二路径和预期行进路径的指引作用，可以方便准确的使车辆以最优距离实现停车姿态调整，从而实现车辆的一步准确入位，进一步而避免车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，降低了停车难度，节约了停车时间。

Description

一种辅助停车方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种辅助停车方法。

背景技术

目前，随着汽车技术的发展和不断进步，汽车已经开始在一般家庭中普及，越来越多的家庭都拥有了自己的私家车。这样也就导致了路面上车辆的数目明显增加，同时也很难避免驾驶技术并不熟练的司机驾驶车辆上街行驶，使得汽车碰撞事故频繁发生。通常停车入库对于很多不熟悉车辆驾驶的驾驶员来说是一件难度较大的事情，稍不注意就会让当前驾驶的车辆与周围停放的其他车辆发生剐蹭，或者耗费很长时间但仍旧不能将车辆停到停车位中。

现有技术中，驾驶员在确定停车位后，通过改变车辆的方向盘的转向角度，从而在相应位置上生成停车起始框，将车辆驶入停车起始框完成车辆姿态调整后进行停车。在此过程中，全部由辅助停车系统完成，驾驶员参与度低。因此，在开始停车时，方向盘的转向角度出现变化，停车起始框的位置就会出现相应变化，容易导致驾驶员在停车过程中，难以确认停车起始框的位置，增加了停车难度，进一步影响车辆的停车效果，而且还浪费了时间。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种辅助停车方法，解决停车难度高的问题。

为实现上述发明目的，本发明提供一种辅助停车方法，包括：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；

S2.在所述环视图中显示与停车位相对应的停车框，以及显示开始停车的停车起始框；

S3.在所述环视图中移动所述停车起始框至过渡位置；

S4.所述车辆停入所述停车位的过程中，在所述环视图中，所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置，然后从所述停车起始框的位置移动到所述停车框的位置。

根据本发明的一个方面，S3步骤中，移动所述停车起始框的过程中，根据所述车辆模型的位置与所述停车起始框的位置生成第一路径，根据所述停车起始框与所述停车框的位置生成第二路径；

所述停车起始框位于最优的所述第一路径和所述第二路径上。

根据本发明的一个方面，S4步骤中，包括：

S41.在所述环视图中，显示所述第一路径，根据所述第一路径使所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置；

S42.在所述环视图中，所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置之后，显示所述第二路径，根据所述第二路径抵达所述停车框的位置。

根据本发明的一个方面，S41步骤中，实时地更新所述环视图以及所述车辆模型的位置，以及所述停车起始框与所述车辆模型之间剩余的所述第一路径；

S42步骤中，实时地更新所述环视图以及所述车辆模型的位置，以及所述停车框与所述车辆模型之间剩余的所述第二路径。

根据本发明的一个方面，在所述环视图中，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车起始框的位置对所述第一路径进行更新；

如果所述车辆模型偏离所述第二路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车框的位置对所述第二路径进行更新。

根据本发明的一个方面，在所述环视图中，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，生成所述停车起始框的变更提示；

如果接受所述变更提示，则将所述停车起始框移动至所述环视图中的其它过渡位置。

根据本发明的一个方面，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车框的位置生成使所述车辆模型直接抵达所述停车框的第三路径。

根据本发明的一个方面，根据所述车辆的方向盘的旋转角度在所述车辆模型的行进方向上生成并显示预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对所述预期行进路径进行调整。

根据本发明的一个方面，以第一显示模式和第二显示模式分别对所述环视图和所述车辆模型进行同步显示；其中，

所述第一显示模式中，所述车辆模型为2D模型，所述环视图的显示视角为俯视；

所述第二显示模式中，所述车辆模型为3D模型，所述环视图的显示视角可随意改变。

根据本发明的一个方面，在所述第二显示模式中，当指定所述停车起始框或者所述车辆模型行进方向变换时，改变所述环视图的显示视角。

根据本发明的一种方案，通过停车起始框、停车框、第一路径、第二路径和预期行进路径的指引作用，可以方便准确的使车辆以最优距离实现停车姿态调整，从而实现车辆的一步准确入位，进一步而避免车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，降低了停车难度，节约了停车时间。同时，在停车过程中，第二显示模式中根据车辆的行进方向和/或停车阶段，实时改变实时图像中的显示视角。能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。

根据本发明的一种方案，驾驶员在环视图中自由选取或调整停车起始框的位置，根据最优的第一路径和第二路径选定停车起始框后，驾驶员停车过程中可根据第一路径和第二路径快速地将车辆停入相应的停车位中。在停车过程中，停车起始框不会随车辆转向的影响，从而保证驾驶员在停车过程中行驶路径的唯一，避免了环视图中显示不同停车起始框对驾驶员的影响，从而减小了停车过程的难度。

根据本发明的一种方案，当车辆偏移第一路径和第二路径，会自动更新当前的路径，从而保证驾驶员能够实时地以当前路径为参考，将车辆最终停入到实际停车位中，避免停车过程中偏离路径后驾驶员难以准确停车的问题。

根据本发明的一种方案，当车辆偏移第一路径时，还可通过调整停车起始框的方式，重新获取第一路径和第二路径，驾驶员只需要按照新的路径将车辆驶入更改后的停车起始框相对应的位置，就可实现车辆姿态的准确调整，不需要驾驶员重新将车辆退回原路径中，进一步降低了驾驶员停车过程的难度。

根据本发明的一种方案，当车辆偏移第一路径时，还可根据当前车辆的位置，在环视图中生成车辆模型与停车位之间的第三路径，从而使驾驶员能够在当前位置将车辆驶入停车位中，避免了驾驶员重新调整车辆姿态的步骤，减少了停车过程，降低了停车难度。

根据本发明的一种方案，根据车辆当前方向盘的旋转角度以及车辆当前的档位，在环视图中车辆模型的对应位置处显示车辆的预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路径进行调整。根据预期行进路径和第一路径或第二路径进行对比，即可确认车辆行驶过程是否偏离当前路径，从而能够实时提醒驾驶员以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的停车起始框或停车框中，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明的一种实施方式的辅助停车方法的流程图；

图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的开始停车的界面图；

图3示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型沿第一路径行驶的界面图；

图4示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型驶入停车起始框的界面图；

图5示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型沿第二路径行驶的界面图；

图6示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型驶入停车框的界面图；

图7示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型完成停车的界面图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。

根据本发明的实施例，提供了一种辅助停车的实现方法。根据本发明的方法，采用结合车载环视成像系统，以及在车载环视系统采集的实时图像中加载车辆模型的方式，使驾驶员能够根据车辆模型以及采集的实时图像，进行停车操作。由于在行车过程中，不论是车辆的换挡、起步、停止、还是转向均由驾驶员完成驾车，所以能够让驾驶员亲身参与到停车过程中，由驾驶员判断停车过程中可能存在的风险，并根据显示的图像信息驾驶车辆。这样，就能够避免因为驾驶员过度信任辅助驾驶系统，导致在辅助驾驶系统的提示出现错误的情况下，驾驶员依然按照驾驶系统的指引驾车行驶而出现事故。

图1是根据本发明的辅助停车方法的流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的辅助停车方法包括：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在环视图中显示车辆的车辆模型；

S2.在环视图中显示与停车位相对应的停车框，以及显示开始停车的停车起始框；

S3.在环视图中移动停车起始框至过渡位置；

S4.车辆停入停车位的过程中，在环视图中，车辆的模型抵达停车起始框的位置，然后从停车起始框的位置移动到停车框的位置。

为详细说明本发明，结合附图对本发明的步骤进行详细阐述。

步骤S1中，本发明的辅助停车方法，通过车载环视系统实现，其中车载环视系统包括4个或者6个(也可以是其他数量)摄像头。在对车载环视系统的多个摄像头拍摄的图像进行畸变校正和拼接等图像处理后，能够得到当前所拍摄停车场地的实时图像。例如，如果车载环视系统采用4个摄像头，则显示车辆立体模型的位置就是4个摄像头所拍摄图像拼接后生成的实时图像的中心位置，参见图2所示。

为了让图中显示的车辆的模型与车辆本身相符，可以在出厂时就将未来需要显示的模型设定为与当前车辆的型号相符，这样就能够在实时图像中真实地展示出车辆的尺寸，有助于驾驶员更加准确地了解到车辆与周围的环境，从而对停车过程提供更加客观、有效的指引和辅助。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，本发明的方案采用两种不同显示模式进行同步显示的方式辅助驾驶员进行停车。在本实施方式中，本发明包括：第一显示模式和第二显示模式两种显示模式。在上述两种显示模式中的图像，均通过车载环视系统采集，并且根据车辆周围环境的变化进行实时更新。在本实施方式中，第一显示模式和第二显示模式共同显示在同一显示装置上。其中，第一显示模式在显示装置的左侧区域显示，在第一显示模式中，位于图像的中心位置加载有一为俯视状态的车辆的2D模型，并且在车辆的2D模型的周围显示的是由车载环视系统采集的周围环境的俯视视角的实时图像。第二显示模式与第一显示模式相邻的在显示装置的右侧区域显示，在第二显示模式中，位于图像的中心位置加载有一车辆的3D模型，在车辆的3D模型的周围显示的是由车载环视系统采集的周围环境的立体的实时图像。并且第二显示模式中，车辆的3D模型和周围环境的环视图像的显示视角可进行改变。通过第一显示模式和第二显示模式同步显示周围信息以及车辆的模型，让驾驶员能够根据显示的图像信息驾车行进，最终在停车起始框、停车框以及所显示的车辆模型的引导下将车辆停入停车位中。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，步骤S2中，第一显示模式和第二显示模式显示实时图像信息。在本实施方式中，第一显示模式和第二显示模式同时显示车辆所在停车场地的停车位，并在停车位的位置相对应地显示停车框。同时，在第一显示模式和第二显示模式中显示停车起始框。车辆在停入停车位的过程中，车辆需要向与环视图中的停车起始框相对应的实际位置前进，使环视图中的车辆模型进入停车起始框中，完成车辆实际姿态的调整。随后，车辆向停车位行驶，车辆模型相应的从停车起始框移动到停车框中。

如图2所示，步骤S3中，第一显示模式和第二显示模式分别显示有停车起始框。在本实施方式中，驾驶员根据第一显示模式和第二显示模式显示的图像信息，可以手动调整停车起始框的位置。在本实施方式中，可通过在第一显示模式中对停车起始框进行调整。在调整停车起始框的过程中，第一显示模式和第二显示模式上会同时对停车起始框的位置进行相应改变，即在第一显示模式中调整显示的停车起始框的位置。同时，在第二显示模式中，停车起始框的位置也会随之调整。在第二显示模式中，停车起始框在调整的过程中，采集的实时图像的观察视角也会相应地改变，有利于更多的显示出停车起始框的周围环境，方便驾驶员观察周围是否存在障碍物、行人或其他车辆等。在本实施方式中，根据第一显示模式和第二显示模式，驾驶员可以将停车起始框移动到周围没有障碍物的位置(即过渡位置)，从而避免在停车过程中受到外界障碍物的影响，增加停车过程中的安全性。

步骤S3中，移动所述停车起始框的过程中，在第一显示模式中，根据车辆模型与停车起始框和停车框之间的位置关系，生成第一路径和第二路径，其中第一路径是指车辆模型与停车起始框之间移动的路径，第二路径是指停车起始框与停车框之间的路径。

根据本发明的一种实施方式，移动停车起始框的过程中，同时进行第一路径和第二路径的计算，当第一路径和第二路径均为最优路径时，即可提示驾驶员当前位置选定停车起始框。当驾驶员选定停车起始框的位置后，停车起始框的位置固定，此时停车起始框位于最优的第一路径和第二路径上。需要指出的是，最优路径是指第一路径和第二路径的总的路径在移动停车起始框的过程中最短，并且驾驶员按照第一路径和第二路径停车的过程中换挡次数最少。当生成的第一路径和第二路径均为最优路径，驾驶员不需要多次(两次、三次或者更多)调整车辆的位置，一次就可以将车辆驶入到与停车起始框和停车框相对应的实际位置，从而达到停车过程的一步到位，降低了停车的难度。在本实施方式中，可通过改变停车起始框的颜色对驾驶员进行提示，例如，在移动停车起始框的过程中，停车起始框为黄色，当停车起始框位于最优路径上时，停车起始框变为绿色。通过上述设置就可以方便驾驶员对停车起始框位置的选取，提高了选取效率。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，步骤S4中，包括：

S41.在环视图中，显示第一路径，根据第一路径使车辆模型抵达停车起始框的位置。在本实施方式中，停车起始框选定后开始进行停车，在第一显示模式中，显示车辆模型与停车起始框之间的第一路径。在本实施方式中，第一路径在车辆模型前进方向上显示，并且为两条相间设置的虚线。两条虚线之间的间隔要大于车辆模型的宽度，从而使得驾驶员在驾驶车辆前进过程中，只要保证车辆模型不超出两条虚线就能够使车辆模型到达停车起始框中，在此需要指出的是，停车起始框的长度和宽度也需要比车辆模型的长度和宽度大。

结合图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，在车辆模型向停车起始框移动的过程中，第一显示模式和第二显示模式中需要实时地更新周围的图像以及车辆模型的位置。同时，在第一显示模式中还需要更新停车起始框与车辆模型之间剩余的第一路径，在第一显示模式中只显示车辆模型未走过的第一路径。

结合图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，根据车辆的方向盘的旋转角度在车辆模型的行进方向上生成并显示预期行进路径。在本实施方式中，在第一显示模式的实时图像中，车辆模型的前端位置处显示车辆模型的预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路径进行调整。通过第一显示模式中显示的预期行进路径，方便指引驾驶员进行下一步的操作，实现车辆准确地到达停车起始框所对应的实际位置。在实际停车过程中，第一显示模式中的车辆模型的运动路径与实际车辆运动路径实时同步，因此第一显示模式和第二显示模式中显示的实时图像与外界真实环境相同。

S42.在环视图中，车辆模型抵达停车起始框的位置之后，显示第二路径，根据第二路径抵达停车框的位置。在本实施方式中，结合图3和图4所示，当第一显示模式和第二显示模式中显示车辆模型到达停车起始框后，即实际车辆同样运动到停车场地的相应位置。在第一显示模式中显示第二路径，第二路径由停车起始框开始，向停车框延伸。第二路径在车辆模型向后停车的方向上显示，并且为两条相间设置的虚线。两条虚线之间的间隔要大于车辆模型的宽度，从而使得驾驶员在驾驶车辆向后停车过程中，只要保证车辆模型不超出两条虚线就能够使车辆模型到达停车框中，在此需要指出的是，停车框的长度和宽度也需要比车辆模型的长度和宽度大。

结合图4和图5所示，根据本发明的一种实施方式，在车辆模型向停车框移动的过程中，第一显示模式和第二显示模式中需要实时地更新周围的图像以及车辆模型的位置。同时，在第一显示模式中还需要更新停车框与车辆模型之间剩余的第二路径，在第一显示模式中只显示车辆模型未走过的第二路径。

结合图4和图5所示，根据本发明的一种实施方式，根据车辆的方向盘的旋转角度在车辆模型的向后停车的方向上生成并显示预期行进路径。在本实施方式中，在第一显示模式的实时图像中，车辆模型的后端位置处显示车辆模型的预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路径进行调整。通过第一显示模式中显示的预期行进路径，方便指引驾驶员进行下一步的操作，实现车辆准确地到达停车框所对应的实际停车位。在实际停车过程中，第一显示模式中的车辆模型的运动路径与实际车辆运动路径实时同步，因此第一显示模式和第二显示模式中显示的实时图像与外界真实环境相同。

通过停车起始框、停车框、第一路径、第二路径和预期行进路径的指引作用，可以方便准确的使车辆以最优路径实现停车姿态调整，从而实现车辆的一步准确入位，进一步而避免车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，节约了停车时间。同时，在停车过程中，第二显示模式中根据车辆的行进方向和/或停车阶段，实时改变实时图像中的显示视角。能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。

根据本发明的一种实施方式，在环视图中，如果车辆模型向停车起始框行驶的过程中偏离第一路径，即车辆模型超出两条虚线中的任意一条。根据车辆的模型的位置和停车起始框的位置对第一路径进行更新。驾驶员根据更新后的第一路径依然可以将车辆驶入停车起始框相对应的位置。在环视图中，如果车辆模型偏离第二路径，即车辆模型超出两条虚线中的任意一条。根据车辆模型的位置和停车框的位置对第二路径进行更新。驾驶员根据更新后的第二路径依然可以将车辆驶入停车框相对应的停车位。当车辆偏移第一路径和第二路径，会自动更新当前的路径，从而保证驾驶员能够实时地以当前路径为参考，将车辆最终停入到实际停车位中，避免停车过程中偏离路径后驾驶员难以准确停车的问题。

根据本发明的另一种实施方式，在环视图中，如果车辆模型偏离第一路径，生成所述停车起始框的变更提示。在本实施方式中，驾驶员如果接受变更提示，则在第一显示模式中解除停车起始框的锁定，驾驶员可以重新在第一显示模式中拖动停车起始框，使停车起始框改变位置。在第一显示模式中移动停车起始框的位置的过程中，结合第一显示模式和第二显示模式，获取周围的环境信息，将停车起始框移动至环视图中的其它没有障碍物的位置(即过渡位置)。移动停车起始框的位置的过程中，同时重新计算车辆模型与停车起始框之间的第一路径，以及停车起始框与停车框之间的第二路径，当第一路径和第二路径同时为最优路径，提示驾驶员选定当前位置为新的停车起始框的位置。驾驶员通过新的第一路径和第二路劲完成车辆的一步停车，即，使车辆模型一步到达停车起始框，并由停车起始框一步到达停车框，避免车辆在停车过程中的多次姿态调整。当车辆偏移第一路径时，还可通过调整停车起始框的方式，重新获取第一路径和第二路径，驾驶员只需要按照新的路径将车辆驶入更改后的停车起始框相对应的位置，就可实现车辆姿态的准确调整，不需要驾驶员重新将车辆退回原路径中，进一步降低了驾驶员停车过程的难度。

根据本发明的另一种实施方式，在环视图中，如果车辆模型偏离第一路径，根据车辆模型的位置和停车框的位置生成使车辆模型直接抵达停车框的第三路径。驾驶员根据第三路径即可将车辆驶入停车框所对应的停车位中，不再需要将车辆驶入停车起始框所对应的实际位置。

根据本发明的一种实施方式，停车过程中，在显示停车框和停车起始框的同时，还可以在第一显示模式中对停车框和停车起始框进行标识。例如停车框可以采用英文字母“P”标识，停车起始框可以采用数字“1”标识。在第二显示模式中，在车辆模型、停车框和停车起始框显示标识物，该标识物可以具有立体外形，例如，该标识物可以包括箭头、旗帜、数字或字母等，这些不同形式的标识物可以组合显示。通过显示对应的数字、符号或旗帜等，能够让驾驶员了解到当前的停车步骤，以及车辆行驶方向，车辆位置等，从而获知当前的停车进程。在本实施方式中，根据车辆的行驶方向，可以在车辆模型上显示箭头予以标识当前车辆的行驶方向。在停车框的顶点处显示旗帜，在停车起始框的顶点处显示数字。通过在环视图中显示显示立体标识物，都能够让图形的显示呈现立体化，

下面将以直角入库为例，结合附图详细说明本发明的技术方案。

如图2所示，根据本发明的方法的一种实施方式，第一显示模式和第二显示模式同时显示在同一显示装置上，第一显示模式位于显示装置的左侧，第二显示模式位于显示装置的右侧。如图中所示，第一显示模式和第二显示模式中显示的为车辆周围的实时环境图像。如图中所示，环视图中显示停车框与车辆模型相垂直，且停车框位于车辆模型的左侧。将环视图中显示的停车起始框拖动到车辆模型的右前方显示(即最优路径上)。第一显示模式中，在停车框的位置显示字符“P”表示，在停车起始框的位置显示字符“1”。如图2所示，第一显示模式中，通过车辆模型的模拟运动，在图像中显示出车辆由起始位置到停车起始框的第一路径。

结合图2、图3和图4所示，开始停车后，在第一显示模式和第二显示模式中，车辆模型按照第一路径行驶到停车起始框中。结合图3和图4所示，在车辆进入停车起始框的情况下，在第二显示模式中，车辆模型在顶部显示的箭头的方向发生改变，并且自动调整显示视角。在本过程中，车辆模型在在第一显示模式和第二显示模式中运行的路径与实际车辆运行的路径相同步。

如图4所示，车辆模型移动到停车起始框之后，完成车辆停车需要的姿态调整。然后按照指示箭头的方向改变车辆的运动方向，进行后续车辆的停车过程。第一显示模式和第二显示模式中，车辆模型同时按照箭头的指示方向向停车框移动。在车辆停车过程中，第一显示模式和第二显示模式实时更新显示的图像。在第一显示模式中，显示停车起始框与停车框之间的第二路径，驾驶员根据第二路径完成停车。

结合图4和图5所示，车辆模型行驶出停车起始框后，第一显示模式和第二显示模式中同时取消对停车起始框的显示。在第二显示模式中，系统自动调整实时图像的显示视角。在本实施方式中，实时图像的视角位于车辆右后上方。实际车辆在向停车位移动的过程中，车辆模型同步按照第二路径向停车标识框移动，并且在第二显示模式中的停车标识框的顶点上会显示出旗帜。通过图中显示的旗帜，可以根据车辆模型的移动观察实际车辆相对指定停车位的位置。

结合图6和图7所示，当车辆移动到指定的停车位置后，在第一显示模式和第二显示模式中，车辆模型同步移动到的停车框的位置，并且停车框会自动消失，从而完成车辆的停车过程。在车辆驶入停车位之后，可以提示用户泊车成功。

在一个实施例中，根据本发明的辅助停车的实现方法可以进一步包括：在将车辆停入停车位过程中，根据车辆当前方向盘的旋转角度以及车辆当前的档位，在环视图中车辆模型的对应位置处显示车辆的预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路径进行调整。具体而言，如果车辆当前的档位为前进挡，则预期行进路径可以从车辆模型对应车头的位置处开始，向着前方延伸，延伸的方向取决于方向盘的旋转角度。而如果车辆当前的档位为倒车挡，则预期行进路径可以从车辆模型对应车尾的位置处开始，向着后方延伸，延伸的方向取决于方向盘的旋转角度。根据预期行进路径和第一路径或第二路径进行对比，即可确认车辆行驶过程是否偏离当前路径，从而能够实时提醒驾驶员以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的停车起始框或停车框中，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度。

进一步地，在车辆行驶过程中偏离了当前的行驶路径，还可以通过不同的实施方式，及时调整停车起始框或者第一路径，保证驾驶员能够以最优路径进行停车。同时，通过手动调整停车起始框的位置，能够及时避让停车过程中的障碍物，保证了停车的安全性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助停车方法，包括：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；

S2.在所述环视图中显示与停车位相对应的停车框，以及显示开始停车的停车起始框；

S3.在所述环视图中移动所述停车起始框至过渡位置；

S4.所述车辆停入所述停车位的过程中，在所述环视图中，所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置，然后从所述停车起始框的位置移动到所述停车框的位置。

2.根据权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，S3步骤中，移动所述停车起始框的过程中，根据所述车辆模型的位置与所述停车起始框的位置生成第一路径，根据所述停车起始框与所述停车框的位置生成第二路径；

所述停车起始框位于最优的所述第一路径和所述第二路径上。

3.根据权利要求2所述的辅助停车方法，其特征在于，S4步骤中，包括：

S41.在所述环视图中，显示所述第一路径，根据所述第一路径使所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置；

S42.在所述环视图中，所述车辆模型抵达所述停车起始框的位置之后，显示所述第二路径，根据所述第二路径抵达所述停车框的位置。

4.根据权利要求3所述的辅助停车方法，其特征在于，S41步骤中，实时地更新所述环视图以及所述车辆模型的位置，以及所述停车起始框与所述车辆模型之间剩余的所述第一路径；

S42步骤中，实时地更新所述环视图以及所述车辆模型的位置，以及所述停车框与所述车辆模型之间剩余的所述第二路径。

5.根据权利要求4所述的辅助停车方法，其特征在于，在所述环视图中，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车起始框的位置对所述第一路径进行更新；

如果所述车辆模型偏离所述第二路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车框的位置对所述第二路径进行更新。

6.根据权利要求4所述的辅助停车方法，其特征在于，在所述环视图中，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，生成所述停车起始框的变更提示；

如果接受所述变更提示，则将所述停车起始框移动至所述环视图中的其它过渡位置。

7.根据权利要求4所述的辅助停车方法，其特征在于，如果所述车辆模型偏离所述第一路径，根据所述车辆模型的位置和所述停车框的位置生成使所述车辆模型直接抵达所述停车框的第三路径。

8.根据权利要求3至7之一所述的辅助停车方法，其特征在于，根据所述车辆的方向盘的旋转角度在所述车辆模型的行进方向上生成并显示预期行进路径，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对所述预期行进路径进行调整。

9.根据权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，以第一显示模式和第二显示模式分别对所述环视图和所述车辆模型进行同步显示；其中，

所述第一显示模式中，所述车辆模型为2D模型，所述环视图的显示视角为俯视；

所述第二显示模式中，所述车辆模型为3D模型，所述环视图的显示视角可随意改变。

10.根据权利要求9所述的辅助停车方法，其特征在于，在所述第二显示模式中，当指定所述停车起始框或者所述车辆模型行进方向变换时，改变所述环视图的显示视角。