CN108394407B - 一种辅助停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助停车方法，包括：S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；S2.在所述环视图中选定停车位置；S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。本发明的辅助停车方法通过引导线、位置标识、容错区域、对准标识和指示线的指引作用，可以方便准确的使车辆基于当前姿态实现停车姿态调整，从而实现车辆的准确入位，进一步避免了车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，大幅度降低了停车难度，节约了停车时间。

Description

一种辅助停车方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种辅助停车方法。

背景技术

目前，随着汽车保有量的增加，停车问题一直困扰着广大驾驶人员，经常会出现找不到车位或者车位比较难以停车的问题，尤其对于很多车辆驾驶技术并不十分熟练的驾驶员来说，停车入库具有相当大的难度，通常需要花费大量的时间才能完成停车，甚至花费了大量的时间后仍旧不能将车辆很好的停在停车位置，并且在停车过程中，驾驶人员容易注意不到当前驾驶的车辆用于周围环境中其它车辆的或障碍物的距离，很容易造成车辆损伤甚至人员受伤。由此辅助停车方法应运而生。

现有的辅助停车方法中，驾驶员一般在确定停车位置后，从而在相应位置上首先生成停车起始框，驾驶人员将车辆驶入停车起始框完成车辆姿态调整后再进行停车。而在此过程中，全部由辅助停车系统完成，驾驶员参与度低。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种辅助停车方法，解决停车难度高的问题。

为实现上述发明目的，本发明提供一种辅助停车方法，包括：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；

S2.在所述环视图中选定停车位置；

S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置。

根据本发明的一个方面，所述引导线包括由所述车辆模型的前端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的前向引导线和由所述车辆模型的后端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的后向引导线；

所述位置标识包括前向位置标识和后向位置标识，所述前向引导线延伸到所述前向位置标识终止，所述后向引导线延伸到所述后向位置标识终止。

根据本发明的一个方面，所述前向引导线和所述后向引导线分别为两条且相互间隔设置；

两条所述前向引导线或两条所述后向引导线之间的间隔距离大于所述车辆模型的宽度。

根据本发明的一个方面，每条所述前向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的前向容错区域，所述前向容错区域位于两条前向引导线之间；

每条所述后向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的后向容错区域，所述后向容错区域位于两条后向引导线之间。

根据本发明的一个方面，两条带状的所述前向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度；

两条带状的所述后向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度。

根据本发明的一个方面，在所述环视图中，通过改变所述前向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述前向引导线进行区别；

在所述环视图中，通过改变所述后向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述后向引导线进行区别。

根据本发明的一个方面，S3步骤中包括：

S31.在所述环视图中，所述车辆模型按照所述前向引导线移动，当所述车辆模型的前端抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

S32.所述车辆模型按照所述后向引导线移动，当所述车辆模型的后端抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

S33.至少执行步骤S31和/或步骤S32一次，根据所述车辆模型移动过程的引导，将所述车辆停入所述停车位置。

根据本发明的一个方面，所述车辆模型沿所述前向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的前端显示前端对准标识，当所述前端对准标识抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

所述车辆模型沿所述后向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的后端显示后端对准标识，当所述后端对准标识抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动。

根据本发明的一个方面，所述车辆模型在所述环视图中移动的过程中，所述车辆模型经过所述前向引导线和前向容错区域或者所述后向引导线和后向容错区域时，所述引导线或所述容错区域的颜色或类型进行更改。

根据本发明的一个方面，根据所述车辆的方向盘的角度在所述车辆模型的行进方向上生成并显示指示线，并在方向盘的角度变化的情况下，根据变化后的角度对所述指示线进行调整。

根据本发明的一个方案，通过引导线、位置标识、容错区域、对准标识和指示线的指引作用，可以方便准确的使车辆基于当前姿态实现停车姿态调整，从而实现车辆的准确入位，进一步避免了车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，大幅度降低了停车难度，节约了停车时间。同时，在停车过程中，通过环视图像实时显示周围环境，能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。

根据本发明的一个方案，驾驶员选定停车位置后，调整方向盘的角度，在环视图中生成指引行进路径的引导线和位置标识，驾驶员在停车过程中可根据引导线和位置标识快速地将车辆停入相应的停车位中。在驱动车辆停车过程中，引导线和位置标识不会受到车辆转向的影响，从而保证驾驶员在停车过程中行驶路径的唯一，驾驶员根据当前引导线和位置标识的引导即可完成快捷地完成停车，从而减小了停车过程的难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是表示根据本发明的一种实施方式的辅助停车方法的流程图；

图2是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型的示图；

图3是示意性表示根据本发明一种实施方式的开始停车的界面图；

图4是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型沿前向引导线行驶的界面图；

图5(a)是示意性表示根据本发明一种实施方式的指示线调整图；

图5(b)是表示根据本发明一种实施方式的指示线调整完成图；

图6是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型沿后向引导线行驶的界面图；

图7是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型驶入停车位置的界面图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。

根据本发明的辅助停车方法，采用结合车载环视成像系统，以及在车载环视系统采集的实时图像中加载车辆模型的方式，使驾驶员能够根据车辆模型以及采集的实时图像，进行停车操作。由于在行车过程中，不论是车辆的换挡、起步、停止、还是转向均由驾驶员完成驾车，所以能够让驾驶员亲身参与到停车过程中，由驾驶员判断停车过程中可能存在的风险，并根据显示的图像信息驾驶车辆。这样，就能够避免因为驾驶员过度信任辅助驾驶系统，导致在辅助驾驶系统的提示出现错误的情况下，驾驶员依然按照驾驶系统的指引驾车行驶而出现事故。

图1是根据本发明的辅助停车方法的流程图。

如图1所示，根据本发明的辅助停车方法包括以下步骤：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在环视图中显示车辆的车辆模型；

S2.在环视图中选定停车位置；

S3.根据方向盘角度和停车位置在环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过车辆模型以及引导线和位置标识的引导，将车辆停入停车位置。

为详细说明本发明，结合附图对本发明的步骤进行详细阐述。

步骤S1中，本发明的辅助停车方法，通过车载环视系统实现，其中车载环视系统包括4个或者6个(也可以是其他数量)摄像头。在对车载环视系统的多个摄像头拍摄的图像进行畸变校正和拼接等图像处理后，能够得到当前所拍摄停车场地的实时图像。例如，如果车载环视系统采用4个摄像头，则显示车辆模型的位置就是4个摄像头所拍摄图像拼接后生成的实时图像的中心位置，参见图2所示。

为了让图2中显示的车辆的模型与实际车辆本身相符，可以在出厂时就将未来需要显示的车辆模型设定为与当前车辆的型号相符，这样就能够实现图像中真实地展示出车辆的尺寸，有助于驾驶人员更加准确地了解到车辆与周围的环境，从而对停车过程提供更加客观、有效的指引和辅助。

在本发明的辅助停车方法中，完成步骤S1后，进行步骤S2，在环视图中选定停车位置。如图2所示，在本实施方式中，根据车辆当前的方向盘的角度在车辆模型的行进方向上会生成并显示指示线，在驱动车辆开始停车之前，环视图像中生成的指示线会随着方向盘角度的调整进行相应地调整，在本发明的辅助停车方法中，驾驶人员可根据实际需要选择停车位置。以垂直停车为例，在本实施方式中，如图2所示，在车辆模型的左侧，也就是在车辆的左侧选定停车位置。

接着进行步骤S3，在环视图中根据方向盘当前的角度生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，驾驶员通过驾驶车辆使车辆模型按照引导线和位置标识的引导，将车辆驶入停车位置。在此过程中，环视图中车辆模型的位置相对应地移动，从而保持停车场所中实际的车辆运动位置与环视图中车辆模型的运动位置一致。

具体来说，步骤S3包括以下三个步骤：S31.在环视图中，车辆模型按照前向引导线移动，当车辆模型的前端抵达前向位置标识的位置时，车辆模型停止移动；S32.车辆模型按照后向引导线移动，当车辆模型的后端抵达后向位置标识的位置时，车辆模型停止移动；S33.至少执行步骤S31和/或步骤S32一次，根据车辆模型移动过程的引导，将车辆停入所述停车位置。以下进行详细说明。

图3是示意性表示根据本发明的一种实施方式的开始停车的界面图。如图3所示，在环视图中，在当前选定的停车位置和当前方向盘转角下，在车辆模型前方生成用于指引行进路径的前向引导线和用于标识到达位置的前向位置标识，在驱动车辆进行停车时，前向引导线和前向位置标识的位置将不再发生变化，即前向引导线和前向位置标识将不会再受到车辆转向和运动的影响，从而保证驾驶员在停车过程中行驶路径的唯一，驾驶员根据当前前向引导线和前向位置标识的引导即可快捷地完成停车，从而减小了停车过程的难度。

在本实施方式中，前向引导线有两条，两条前向引导线相互间隔地设置。根据方向盘角度生成的指示线位于两条前向引导线之间，与两条前向引导线的延伸方向一致。在本发明的辅助停车方法中，在两条前向引导线之间还有两条具有一定宽度的且呈带状的前向容错区域，两条带状前向容错区域相互间隔的设置。如图3中所示，两条带状前向容错区域分别与两条前向引导线相互平行，并且前向容错区域的一侧与前向引导线相互连接。在本实施方式中，在环视图中，通过改变前向容错区域的透明度、颜色或线型，使带状的前向容错区域的与前向引导线进行区别。

在本实施方式中，两条前向引导线和两条带状前向容错区域均沿着由车辆模型的前端起始向着远离车辆模型的方向延伸，延伸到前向位置标识终止。两条前向引导线和前向位置标识准确构成一个用于调整车辆模型姿态的位置，在实际的停车过程中，车辆模型即车辆首先沿着前向引导线和前向位置标识的引导即可完成车辆模型即车辆的姿态的调整，从而有利于保证下一步的停车路径的准确。在本实施方式中，前向位置标识可以为一条直线、立体挡板或旗帜等。

在本实施方式中，两条前向引导线之间的间隔距离大于车辆模型的宽度，两条带状的前向容错区域之间的间隔距离大于或等于车辆模型的宽度，两条带状的前向容错区域位于两条前向引导线之间。如此设置，使得驾驶人员在实际的停车过程中，使车辆模型按照引导线行进的过程中通过控制随方向盘角度变化的指示线处于带状的容错区域内部行进，使驾驶员在驾驶车辆行进的过程中具有一定的容错率，使得驾驶人员在按照引导线停车时具有一定的调整空间，从而使得停车过程更加容易操作并且停车精准度高。

图4是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型沿前向引导线行驶的界面图。如图4所示，在本发明的辅助停车方法中，车辆模型按照前向引导线和前向容错区域行进时，在环视图中，车辆模型经过的前向引导线和前向容错区域的颜色或者线条类型将会发生改变，例如，未经过的前向引导线可以为黄色实线，经过的前向引导线可以为灰色虚线。未经过的前向容错区域可以为半透明的具有一定宽度的橙色实线，经过的前向容错区域可以为半透明的具有一定宽度的灰色虚线。如此能够使得驾驶人员更为直观、清楚的了解到当前车辆的行进位置和周围环境情况。另外，车辆模型按照前向引导线和前向容错区域向行进时，在环视图像中与车辆前端平齐的位置生成并显示有前端对准标识。在本实施方式中，前端对准标识可以为直线。当车辆模型的前端对准标识抵达前向位置标识的位置时，车辆模型停止移动，即车辆停止移动。参见图4所示，在本实施方式中，车辆模型的前端对准标识为直线，前向位置标识为直线，前端对准标识抵达前向位置标识的位置时，前端对准标识与前向位置标识相互重合或者前端对准标识与前向位置标识相互之间夹角小于预设角度且相互之间相距的距离小于预设距离，车辆模型停止移动。需要指出的是，预设角度根据实际车辆的停车情况而定，例如预设角度的范围可以设置为±5°。预设距离也可以根据实际车辆的停车情况获取，例如，根据实际车辆需要的停车距离(如20cm)，则预设距离可以按照比例进行转换后得出。在环视图像中设置前端对准标识，并且前端对准标识抵达前向位置标识时，使车辆模型停止移动，从而使得前端对准标识作为车辆模型移动到位的一个参考标准，使得车辆模型能够精准的停止在相应位置，有利于后续车辆模型快速、准确的驶入停车位置。

如图5(a)所示，当车辆模型的前端对准标识抵达前向位置标识的位置后，需要调整方向盘的角度，进而在环视图中实时的显示调整后的指示线。在本实施方式中，根据选定的停车位置，最终调整车辆方向盘的角度使环视图像中显示的指示线如图5(b)所示。

如图5(b)所示，在驱动车辆驶入选定的停车位置之前，在环视图中，在车辆模型后方生成用于指引行进路径的后向引导线和用于标识到达位置的后向位置标识。在本实施方式中，后向引导线有两条，两条后向引导线相互间隔地设置。将根据方向盘角度生成的指示线调整至位于两条后向引导线之间，使指示线与两条后向引导线的延伸方向一致。在本发明的辅助停车方法中，在两条后向引导线之间还有两条带状的后向容错区域，两条带状的后向容错区域相互地间隔设置。结合图5(a)和图5(b)所示，两条带状后向容错区域分别与两条后向引导线相互平行，并且后向容错区域的一侧与后向引导线相互连接。在本实施方式中，在环视图中，通过改变后向容错区域的透明度、颜色或线型，使带状的后向容错区域的与后向引导线进行区别。在驱动车辆进行停车时，后向引导线和后向位置标识的位置将不再发生变化，即后向引导线和后向位置标识将不会再受到车辆转向和运动的影响，从而保证驾驶员在停车过程中行驶路径的唯一，驾驶员根据当前后向引导线和后向位置标识的引导即可快捷地完成停车，从而减小了停车过程的难度。

在本实施方式中，两条后向引导线和两条带状后向容错区域均沿着由车辆模型的后端起始向着远离车辆模型的方向延伸，延伸到后向位置标识终止，后向位置标识位于停车位置，在本实施方式中，在环视图中，停车位置通过选定的停车框显示，后向位置标识位于停车框中。在本实施方式中，后向位置标识可以为一条直线、立体挡板或旗帜等。

在本实施方式中，两条后向引导线之间的间隔距离大于车辆模型的宽度，两条带状后向容错区域之间的间隔距离大于或等于车辆模型的宽度，两条带状的后向容错区域位于两条后向引导线之间。如此设置，使得驾驶人员在实际的停车过程中，使车辆模型按照引导线行进的过程中通过控制随方向盘角度变化的指示线处于带状的容错区域内部行进，使驾驶员在驾驶车辆行进的过程中具有一定的容错率，使得驾驶人员在按照引导线停车时具有一定的调整空间，从而使得停车过程更加容易操作并且停车精准度高。

图6是示意性表示根据本发明一种实施方式的车辆模型沿后向引导线行驶的界面图。如图6所示，在本发明的辅助停车方法中，车辆模型按照后向引导线向停车位置行进时，在环视图中看到的车辆模型经过的后向引导线的颜色或者线条类型将会发生改变，例如，未经过的后向引导线可以为黄色实线，经过的后向引导线可以为灰色虚线。未经过的后向容错区域可以为半透明的具有一定宽度的橙色实线，经过的后向容错区域可以为半透明的具有一定宽度的灰色虚线。如此能够使得驾驶人员更为直观、清楚的了解到当前车辆的行进位置和周围环境情况。另外，车辆模型按照后向引导线和后向容错区域向停车位置行进时，在环视图像中与车辆后端平齐的位置生成并显示有后端对准标识。在本实施方式中，后端对准标识可以为直线。后端对准标识作为车辆模型移动到位的一个参考标准，使得驾驶人员能够实时了解到当前位置与停车位置的关系，有利于驾驶人员更容易的停车。

图7是示意表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型驶入停车位置的界面图。参照图6、图7所示，在本实施方式中，环视图像中的后向位置标识设置在选定的停车位置(停车框)中。在车辆模型按照后向引导线向停车位置行进时，当环视图像中与车辆模型后端平齐的后端对准标识与后向位置标识相互重合或者后端对准标识与后向位置标识相互之间夹角小于预设角度且相互之间相距的距离小于预设距离时，车辆模型即车辆已经完全进入选定的停车位置(即环视图中的停车框的位置)，车辆停止移动，完成停车。需要指出的是，通过车辆模型以及引导线和位置标识的引导进行停车的过程中，驾驶员可以通过前向引导线与前向位置标识，以及后向引导线与后向位置标识的一次或多次(两次、三次或者更多次)引导进行停车。当然，当选取其它停车方式或停车位置时，驾驶员也可以只通过前向引导线与前向位置标识，或者只通过后向引导线与后向位置标识的一次或多次(两次、三次或者更多次)引导进行停车。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助停车方法，包括：

S1.获取车辆所处停车场地的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的车辆模型；

S2.在所述环视图中选定停车位置；

S3.根据方向盘角度和所述停车位置在所述环视图中生成用于指引行驶路径的引导线和用于标识到达位置的位置标识，通过所述车辆模型以及所述引导线和所述位置标识的引导，将所述车辆停入所述停车位置；

在驱动车辆开始停车之前，环视图像中生成的引导线会随着方向盘角度的调整进行相应地调整，在驱动车辆进行停车时，所述引导线和所述位置标识位置不再发生变化；

所述引导线上设置有具有宽度的且呈带状的容错区域，所述容错区域与所述引导线延伸方向相同且位于所述引导线靠近所述车辆模型的一侧；

所述容错区域与所述引导线相互平行。

2.根据权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述引导线包括由所述车辆模型的前端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的前向引导线和由所述车辆模型的后端起始向远离所述车辆模型的方向延伸的后向引导线；

所述位置标识包括前向位置标识和后向位置标识，所述前向引导线延伸到所述前向位置标识终止，所述后向引导线延伸到所述后向位置标识终止。

3.根据权利要求2所述的辅助停车方法，其特征在于，所述前向引导线和所述后向引导线分别为两条且相互间隔设置；

两条所述前向引导线或两条所述后向引导线之间的间隔距离大于所述车辆模型的宽度。

4.根据权利要求2或3所述的辅助停车方法，其特征在于，每条所述前向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的前向容错区域，所述前向容错区域位于两条前向引导线之间；

每条所述后向引导线上均设置有呈带状且与其延伸方向相同的后向容错区域，所述后向容错区域位于两条后向引导线之间。

5.根据权利要求4所述的辅助停车方法，其特征在于，两条带状的所述前向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度；

两条带状的所述后向容错区域之间的间隔距离大于或等于所述车辆模型的宽度。

6.根据权利要求5所述的辅助停车方法，其特征在于，在所述环视图中，通过改变所述前向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述前向引导线进行区别；

在所述环视图中，通过改变所述后向容错区域的透明度、颜色或线型，使其与所述后向引导线进行区别。

7.根据权利要求6所述的辅助停车方法，其特征在于，S3步骤中包括：

S31.在所述环视图中，所述车辆模型按照所述前向引导线移动，当所述车辆模型的前端抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

S32.所述车辆模型按照所述后向引导线移动，当所述车辆模型的后端抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

S33.至少执行步骤S31和/或步骤S32一次，根据所述车辆模型移动过程的引导，将所述车辆停入所述停车位置。

8.根据权利要求7所述的辅助停车方法，其特征在于，所述车辆模型沿所述前向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的前端显示前端对准标识，当所述前端对准标识抵达所述前向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动；

所述车辆模型沿所述后向引导线移动的过程中，在所述车辆模型的后端显示后端对准标识，当所述后端对准标识抵达所述后向位置标识的位置时，所述车辆模型停止移动。

9.根据权利要求8所述的辅助停车方法，其特征在于，所述车辆模型在所述环视图中移动的过程中，所述车辆模型经过所述前向引导线和前向容错区域或者所述后向引导线和后向容错区域时，所述引导线或所述容错区域的颜色或类型进行更改。

10.根据权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，根据所述车辆的方向盘的角度在所述车辆模型的行进方向上生成并显示指示线，并在方向盘的角度变化的情况下，根据变化后的角度对所述指示线进行调整。

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