JPWO2011010346A1 - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1の実施形態に係る運転支援装置について説明する。先ず、図1を参照して第1の実施形態に係る運転支援装置の構成について説明する。なお、図1は、第1の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図の一例である。
上記第1の実施形態では、ドライバーがオフロードモードを選択した場合に、ECU20がオフロードモード処理を実行する例について説明したが、ECU20は、車両100がオフロードを走行しているか否かを自動的に判別して、ドライバーの操作を待機することなくオフロードモード処理を実行しても構わない。以下、第2の実施形態に係る運転支援装置について説明する。
11 リアカメラ
12 ステアリングセンサ
13 シフト装置
14 操作スイッチ
15 車輪速度センサ
20 ECU
30 表示装置
51 左前輪
52 右前輪
53 左後輪
54 右後輪
100 車両
まではできなかった。
[0006]
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、車両周囲を示す画像において当該車両の車輪の進行経路を視認可能とする運転支援装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0007]
上記の課題を解決するため、本発明は以下の構成を採用した。すなわち、本発明の第1の局面は、車両の進行方向を写した進行先画像を撮像する撮像手段と、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、車両の進行方向側に備えられた各車輪の進行経路を舵角に基づいて予測し、撮像手段の視点から見た当該各車輪の進行経路を車両の車輪の幅に応じた幅を有する帯状の領域を囲う枠線により、車両の進行方向に予め定められた距離まで示す経路画像を生成する経路画像生成手段と、枠線の内部において前記進行先画像が表示されるように当該進行先画像に経路画像を重ね合わせた重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、重畳画像を表示する画像表示手段とを備える運転支援装置である。
[0008]
[0009]
[0010]
[0011]
第5の局面は、第1の局面において、経路画像生成手段は、進行経路に沿って、車両の進行方向端部から予め定められた一定距離毎に目盛り線を付した経路画像を生成することを特徴とする。
[0012]
第6の局面は、第1の局面において、車両が走行する路面がオフロードであるか否かを判別する路面判別手段をさらに備え、経路画像生成手段は、路
領域として算出する直線経路算出手段と、舵角が車両の直進方向以外の方向へ傾いている場合、仮想的な空間内において、舵角に基づいて車両の旋回円の中心点を算出し、各車輪の進行経路を、当該各車輪を通り中心点を中心とする円に沿った帯状の領域として算出する旋回経路算出手段と、直線経路算出手段、および経路算出手段により算出された各車輪の進行経路に基づいて、仮想的な空間内における撮像手段の視点に合わせた経路画を生成する画像生成手段とを含むことを特徴とする。
発明の効果
[0017]
第1の局面によれば、車両のドライバーは、車両周囲の様子および当該車両の車輪の進行経路を示す重畳画像を視認して、当該進行経路を確認することができる。したがって、例えば、ドライバーは、脱輪する危険がある路面を走行している場合など、上記重畳画像を見ながら舵角を変更する操作を行うことによって、当該脱輪を回避可能な車輪の進行経路を容易に探索することができる。
[0018]
また、第1の局面によれば、ドライバーは、重畳画像中において、車輪が接地すると予想される路面の領域を正確に把握することができる。
[0019]
また、第1の局面によれば、車輪が接地すると予想される路面の様子が経路を示す画像により隠されることがないため、ドライバーは、当該路面の様子を正確に視認することが可能である。
[0020]
また、第1の局面によれば、進行経路を示す画像のうち正確性が比較的高い領域のみを重畳画像において表示することが可能である。上記経路画像の正確性は、車両から遠方の領域ほど、撮像装置の取り付け誤差などの影響により、低下する傾向がある。そのため、表示する経路を所定距離までにとどめることにより、表示されている経路の精度を保証することができる。
[0021]
第5の局面によれば、ドライバーは経路画像に示される目盛り線に基づいて、車輪を目標の位置へ移動するまでに要する距離を正確に把握することができる。
[0022]
第6の局面によれば、車両がオフロードなど、車輪の通過位置に注意を払
Claims (10)
- 車両の進行方向を写した進行先画像を撮像する撮像手段と、
前記車両の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記車両の進行方向側に備えられた各車輪の進行経路を前記舵角に基づいて予測し、前記撮像手段の視点から見た当該各車輪の進行経路を示す経路画像を生成する経路画像生成手段と、
前記進行先画像に前記経路画像を重ね合わせた重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、
前記重畳画像を表示する画像表示手段とを備える運転支援装置。 - 前記経路画像生成手段は、前記車輪の進行経路を前記車両の車輪の幅に応じた幅を有する帯状の領域で示す前記経路画像を生成する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記経路画像生成手段は、前記車輪の進行経路を前記車両の車輪の幅に応じた幅を有する帯状の領域を囲う枠線により示す前記経路画像を生成し、
前記重畳画像生成手段は、前記枠線の内部において前記進行先画像が表示されるように当該進行先画像に前記経路画像を重ね合わせて前記重畳画像を生成する、請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記経路画像生成手段は、前記各車輪の進行経路を前記車両の進行方向端部から予め定められた距離まで示す前記経路画像を生成する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記経路画像生成手段は、前記進行経路に沿って、前記車両の進行方向端部から予め定められた一定距離毎に目盛り線を付した前記経路画像を生成する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記車両が走行する路面がオフロードであるか否かを判別する路面判別手段をさらに備え、
前記経路画像生成手段は、前記路面がオフロードである場合に、前記経路画像を生成する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記路面判定手段は、前記車両に備えられた前記各車輪の回転速度を取得する回転速度取得手段を含み、
前記路面判定手段は、前記車輪から2つを選択して得られる全ての車輪の組み合わせについて、選択された車輪の前記回転速度同士の差分値を算出し、少なくとも何れかの組み合わせについての当該差分値が予め定められた閾値より大きい場合、前記車両が走行する路面がオフロードであると判定する、請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記車両のシフトレバーが前進レンジに設定されているか否かを判定する前進判定手段をさらに備え、
前記撮像手段は、前記車両の前方を写した前方進行先画像を撮像する前方撮像手段を含み、
前記経路画像生成手段は、前記車両のシフトレバーが前進レンジに設定されている場合、前記車両の前輪の進行経路を示す前輪経路画像を生成し、
前記重畳画像生成手段は、前記車両のシフトレバーが前進レンジに設定されている場合、前記前方進行先画像に前記前輪経路画像を重ね合わせた前方重畳画像を生成し、
前記画像表示手段は、前記車両のシフトレバーが前進レンジに設定されている場合、前記前方重畳画像を表示する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記車両のシフトレバーが後進レンジに設定されているか否かを判定する後進判定手段をさらに備え、
前記撮像手段は、前記車両の後方を写した後方進行先画像を撮像する後方撮像手段を含み、
前記経路画像生成手段は、前記車両のシフトレバーが後進レンジに設定されている場合、前記車両の後輪の進行経路を示す後輪経路画像を生成し、
前記重畳画像生成手段は、前記車両のシフトレバーが後進レンジに設定されている場合、前記後方進行先画像に前記後輪経路画像を重ね合わせた後方重畳画像を生成し、
前記画像表示手段は、前記車両のシフトレバーが後進レンジに設定されている場合、前記後方重畳画像を表示する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記経路画像生成手段は、
前記舵角が前記車両の直進方向を向いている場合、前記車両の存在する仮想的な空間内において、前記各車輪の進行経路を、当該各車輪を通り前記直進方向に平行な直線に沿った帯状の領域として算出する直線経路算出手段と、
前記舵角が前記車両の直進方向以外の方向へ傾いている場合、前記仮想的な空間内において、前記舵角に基づいて前記車両の旋回円の中心点を算出し、前記各車輪の進行経路を、当該各車輪を通り前記中心点を中心とする円に沿った帯状の領域として算出する旋回経路算出手段と、
前記直線経路算出手段、および前記経路算出手段により算出された前記各車輪の進行経路に基づいて、前記仮想的な空間内における前記撮像手段の視点に合わせた前記経路画を生成する画像生成手段とを含む、請求項1に記載の運転支援装置。
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