CN111336977A - 车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。其中，该方法包括：获取第一距离和第二距离，第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，第一表面为车头底部下方的地面，第二表面为车尾底部下方的地面；根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空。本发明解决了现有技术中缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法的技术问题。

Description

车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。

背景技术

在自动驾驶领域中，如果车辆的车头车尾悬空的话，是比较危险的，现有技术中，缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。以至少解决现有技术中缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法，包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。

可选地，根据所述第一距离确定所述车辆的车头是否悬空，包括：在所述第一距离大于第一预定值的情况下，确定所述车辆的车头悬空；和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：在所述第二距离大于第二预定值的情况下，确定所述车辆的车尾悬空。

可选地，获取第一距离和第二距离，包括：获取多个第一子距离，对多个所述第一子距离求取平均值确定所述第一距离，多个所述第一子距离为所述车头底部的多个点分别与所述第一表面之间的距离；获取多个第二子距离，对多个所述第二子距离求取平均值确定所述第二距离，多个所述第二子距离为所述车尾底部的多个点分别与所述第二表面之间的距离。

可选地，获取第一距离和第二距离，包括：每间隔第一预定时间段，获取一个所述第一距离，得到多个所述第一距离；每间隔第二预定时间段，获取一个所述第二距离，得到多个所述第二距离,根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，包括：利用多个所述第一距离，确定所述第一距离的分布曲线；根据所述第一距离的分布曲线确定所述车辆的车头是否悬空，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：利用多个所述第二距离，确定所述第二距离的分布曲线；根据所述第二距离的分布曲线确定所述车辆的车尾是否悬空。

可选地，所述第一预定时间段和/或所述第二预定时间段为以下之一：1ms、5ms、10ms。

可选地，所述第一预定值小于或者等于50cm，所述第二预定值小于或者等于50cm。

可选地，获取第一距离和第二距离，包括：采用所述车头底部安装的第一传感器，获取所述第一距离；采用所述车尾底部安装的第二传感器，获取所述第二距离。

可选地，所述第一传感器和所述第二传感器分别包括至少以下之一：红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。

可选地，在确定所述车辆的车头是否悬空之后，和/或，确定所述车辆的车尾是否悬空之后，所述检测方法还包括：控制所述车辆刹车。

可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：重新确定所述车辆的行驶路径。

可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：控制所述车辆进入人工操作模式。

可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法包括：显示询问信息，所述询问信息用于询问进入自动驾驶模式或者进入人工操作模式；响应于预定操作，所述车辆进入所述自动驾驶模式或者进入所述人工操作模式。

可选地，所述检测方法还包括：获取第三距离和第四距离，所述第三距离为所述第一预定点与所述第一表面的第一区域中的点的距离，所述第四距离为所述第二预定点与所述第二表面的第二区域中的点的距离，所述第一区域与车头区域相邻且远离车身区域，所述车头区域为所述车头在所述第一表面上的投影区域，所述车身区域为车辆的车身在所述第一表面上的投影区域，所述第二区域与车尾区域相邻且远离所述车身区域，所述车尾区域为所述车尾在所述第一表面上的投影区域；根据所述第三距离预测所述车辆在前行时是否出现车头悬空情况，和/或，根据所述第四距离预测所述车辆在后退时是否出现的车尾悬空情况。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测装置，包括：第一获取单元，用于获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；第一确定单元，用于根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。

根据本发明实施例的再一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的检测方法。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的检测方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的检测方法。

在本发明实施例中，首先，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，其次，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明的发明实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测方法的流程示意图；以及

图2是根据本发明的发明实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所说的，现有技术中无法精确的测量车辆的车头车尾是否悬空，为了解决上述的技术问题，提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。

根据本发明实施例，提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，上述第一投影点为上述第一预定点在上述第一表面上的投影点，上述第二投影点为上述第二预定点在上述第二表面上的投影点；

步骤S102，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。

上述方案中，首先，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，其次，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。

本发明的一种实施例中，根据上述第一距离确定上述车辆的车头是否悬空，包括：在上述第一距离大于第一预定值的情况下，确定上述车辆的车头悬空；和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空，包括：在上述第二距离大于第二预定值的情况下，确定上述车辆的车尾悬空。该方法中，根据第一预定值和第二预定值可以进一步准确地判断车头和/或车尾是否悬空。

需要说明的是，上述第一预定值和第二预定值的大小可以根据实际情况进行设置，以满足车头或车尾是否悬空的检测。

为了更加精确地确定车头是否悬空和/或车尾是否悬空，本发明的又一种实施例中，获取第一距离和第二距离，包括：获取多个第一子距离，对多个上述第一子距离求取平均值确定上述第一距离，多个上述第一子距离为上述车头底部的多个点分别与上述第一表面之间的距离；获取多个第二子距离，对多个上述第二子距离求取平均值确定上述第二距离，多个上述第二子距离为上述车尾底部的多个点分别与上述第二表面之间的距离。实际上，车辆的车头底部的每个位置与地面的距离并不相同，有的距离大，有的距离小，比如说车头的牌照下的底部位置与地面的距离和车头的轮胎边的底部位置与地面的距离是不相同的，车尾的牌照下的底部位置与地面的距离和车尾的轮胎旁边的底部位置与地面的距离也是不相同的，有的距离大，有的距离小，该方法中，采集车头底部的多个位置与地面之间的距离，并求平均值，这样就可以根据平均值更准确地确定车头是否悬空，并且，该方法中，采集车尾底部的多个位置与地面之间的距离，并求平均值，这样就可以根据平均值更准确地确定车尾是否悬空。

需要说明的是，实际应用中，除了通过求取平均值获取第一距离或者第二距离外，也可以通过获取最大值等方式，获取第一距离或者第二距离。

本发明的另一种实施例中，为了更准确地确定车头悬空和/或车位悬空，获取第一距离和第二距离，包括：获取车头底部的第一预定区域对应的第一距离；获取车尾底部的第二预定区域对应的第二距离。后续根据获取的第一距离和/或第二距离确定车头是否悬空和/或车尾是否悬空。

具体地，本发明的一种实施例中，获取第一距离和第二距离，包括：每间隔第一预定时间段，获取一个上述第一距离，得到多个上述第一距离；每间隔第二预定时间段，获取一个上述第二距离，得到多个上述第二距离；根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，包括：利用多个上述第一距离，确定上述第一距离的分布曲线；根据上述第一距离的分布曲线确定上述车辆的车头是否悬空，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空，包括：利用多个上述第二距离，确定上述第二距离的分布曲线；根据上述第二距离的分布曲线确定上述车辆的车尾是否悬空。在实际的行驶过程中，车辆的车头和车尾一般不会悬空，车头和地面之间的第一距离在一个较小的范围内波动，车尾和地面之间的第二距离在一个较小的范围内波动，当车头悬空和/或车位悬空时，第一距离和/或第二距离会突然增大，并且增大的幅度较大，该方法中根据第一距离的分布曲线(不同时间点对应的第一距离变化曲线)和/或根据第二距离的分布曲线(不同时间点对应的第二距离变化曲线)，这样当变化曲线上有突变点(突然增大且增大幅度较大的点)时，就可以判断该点对应的时刻为车头悬空和/或车位悬空时刻。该方法可以更加及时且准确地确定车头悬空和/或车位悬空的情况。

本发明的一种实施例中，上述第一预定时间段和/或上述第二预定时间段为以下之一：1ms、5ms、10ms。即上述第一预定时间段可以为上述几个时间，第二时间段也可以为上述几个时间，通过每隔第一预定时间段获取一个上述第一距离，可以得到多个上述第一距离，通过每隔第二预定时间段获取一个上述第二距离，可以得到多个上述第二距离，进一步地根据多个第一距离获取较为准确的第一距离，根据多个第二距离获取较为准确的第二距离。

当然，本发明的预定时间段并不限于上述的几种，其还可以为其他的时间段，比如15ms、20ms等，本领域技术人员可以根据实际情况来确定所需要的预定时间段。

本发明的再一种实施例中，上述第一预定值小于或者等于50cm，上述第二预定值小于或者等于50cm，即在通过车辆第一距离确定车辆的车头是否悬空的情况下，也就是说通过检测车头底部的第一预定点与第一投影点之间的距离来确定车辆的车头是否悬空的情况下，可以通过第一预定值的大小来确定，同理，在通过车辆第二距离确定车辆的车尾是否悬空的情况下，也就是说通过检测车尾底部的第二预定点与第二投影点之间的距离来确定车辆的车尾是否悬空的情况下，可以通过第二预定值的大小来确定。

当然，本发明的预定值并不限于上述的范围，根据车辆的型号不同、车身底盘高度的不同以及检测距离的传感器的安装高度的不同，第一预定值和第二预定值并不是一个定值，比如说越野车的预定值可以为70cm，跑车的预定值可以为30cm，本领域技术人员可以根据实际的车辆的不同来确定所需要的预定值。

具体地，本发明的又一种实施例中，获取第一距离和第二距离，包括：采用上述车头底部安装的第一传感器，获取上述第一距离；采用上述车尾底部安装的第二传感器，获取上述第二距离。安装传感器可以自动获取车辆的车头和/或车尾与地面的距离，可以提高测量的灵敏度，得到较高的测量精度。

为了更准确地获取第一距离和第二距离，从而更准确地判断车辆的车头和/或车尾是否悬空，本发明的一种实施例中，上述第一传感器和上述第二传感器分别包括至少以下之一：红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。红外测距仪的测程较短，红外测距仪的体积小、重量轻、操作简单、速度快、精度高、使用方便，超声波测距仪的传播性能好，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强，毫米波测距的数据有效性较高，且反馈性能较强，本发明的传感器并不限于上述的几种，本领域技术人员可以根据实际需要选择更为合适的传感器。

本发明的一种实施例中，在确定上述车辆的车头是否悬空之后，和/或，确定上述车辆的车尾是否悬空之后，上述检测方法还包括：控制上述车辆刹车。这样就可以在车辆的车头/或车尾处于悬空的情况下，做应急的处理，比如车辆的前方路面凹陷，当车辆的车头处于悬空的情况，车辆就可以自动刹车，又例如误踩油门导致的车辆从高处坠落的事故也可触发自动刹车，保护好车辆上的乘客的人身安全和财产安全，降低了车辆损坏的可能性。

本发明的再一种实施例中，在控制上述车辆刹车之后，上述检测方法还包括：重新确定上述车辆的行驶路径。在车辆刹车之后，当前的道路并不适合继续行驶，这样就需要重新规划路线，走其他的道路来达到目的地，车辆就可以继续行驶。

本发明的又一种实施例中，在控制上述车辆刹车之后，上述检测方法还包括：控制上述车辆进入人工操作模式。当车辆刹车之后，可以交付人工操作，人工进行操作车辆行驶更为安全，且可以面对其他的突发情况。

具体地，本发明的一种实施例中，在控制上述车辆刹车之后，上述检测方法包括：显示询问信息，上述询问信息用于询问进入自动驾驶模式或者进入人工操作模式；响应于预定操作，上述车辆进入上述自动驾驶模式或者进入上述人工操作模式。在车辆刹车之后，可以显示是否进入人工操作的模式还是继续自动驾驶的模式，乘客可以自行选择，并继续行驶。

本发明的另一种实施例中，上述检测方法还包括：获取第三距离和第四距离，上述第三距离为上述第一预定点与上述第一表面的第一区域中的点的距离，上述第四距离为上述第二预定点与上述第二表面的第二区域中的点的距离，上述第一区域与上述车头区域相邻且远离上述车身区域，上述车头区域为上述车头在上述第一表面上的投影区域，上述车身区域为车辆的车身在上述第一表面上的投影区域，上述第二区域与上述车尾区域相邻且远离上述车身区域，上述车尾区域为上述车尾在上述第一表面上的投影区域；根据上述第三距离预测上述车辆在前行时是否出现车头悬空情况，和/或，根据上述第四距离预测上述车辆在后退时是否出现的车尾悬空情况，即除了检测第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，还可以通过检测第一预定点与第一区域中的点的距离预测车辆的车头是否出现悬空，通过检测第二预定点与上述第二表面的第二区域中的点的距离预测车辆的车尾是否悬空。

本发明的另一种实施例中，第三距离的确定通过第一预定点与第一表面的第一区域中的点的连线与第一表面的夹角，以及第一表面的第一区域中的点在第一表面的位置确定，同理，第四距离的确定通过第二预定点与第二表面的第二区域中的点的连线与第二表面的夹角，以及第二表面的第二区域中的点在第二表面的位置确定，实际应用中，第三距离和第四距离的大小根据车辆周围的实际环境的变化而变化。

图2是根据本发明实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：

第一获取单元10，用于获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，上述第一投影点为上述第一预定点在上述第一表面上的投影点，上述第二投影点为上述第二预定点在上述第二表面上的投影点；

第一确定单元20，用于根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。

上述的装置中，第一获取单元获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面；第一确定单元根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。

本发明的一种实施例中，第一确定单元包括第一确定模块，用于在上述第一距离大于第一预定值的情况下，确定上述车辆的车头悬空；和/或，在上述第二距离大于第二预定值的情况下，确定上述车辆的车尾悬空。该装置中，根据第一预定值和第二预定值可以进一步准确地判断车头和/或车尾是否悬空。

为了更加精确地确定车头是否悬空和/或车尾是否悬空，本发明的又一种实施例中，第一获取单元包括第一获取模块和第二获取模块，第一获取模块用于获取多个第一子距离，对多个上述第一子距离求取平均值确定上述第一距离，多个上述第一子距离为上述车头底部的多个点分别与上述第一表面之间的距离；第二获取模块用于获取多个第二子距离，对多个上述第二子距离求取平均值确定上述第二距离，多个上述第二子距离为上述车尾底部的多个点分别与上述第二表面之间的距离。实际上，车辆的车头底部的每个位置与地面的距离并不相同，有的距离大，有的距离小，比如说车头的牌照下的底部位置与地面的距离和车头的轮胎边的底部位置与地面的距离是不相同的，车尾的牌照下的底部位置与地面的距离和车尾的轮胎边的底部位置与地面的距离也是不相同的，有的距离大，有的距离小，该装置中，采集车头底部的多个位置与地面之间的距离，并求平均值，这样就可以根据平均值更准确地确定车头是否悬空，并且，该方法中，采集车尾底部的多个位置与地面之间的距离，并求平均值，这样就可以根据平均值更准确地确定车尾是否悬空。

需要说明的是，实际应用中，除了通过求取平均值获取第一距离或者第二距离外，也可以通过获取最大值等方式，获取第一距离或者第二距离。

本发明的另一种实施例中，为了更准确地确定车头悬空和/或车位悬空，第一获取单元还用于获取车头底部的第一预定区域对应的第一距离；还用于获取车尾底部的第二预定区域对应的第二距离。后续根据获取的第一距离和/或第二距离确定车头是否悬空和/或车尾是否悬空。

具体地，本发明的一种实施例中，第一获取单元包括第三获取模块和第四获取模块，第一确定单元包括第二确定模块和第三确定模块，第三获取模块用于每间隔第一预定时间段，获取一个上述第一距离，得到多个上述第一距离；第四获取模块用于每间隔第二预定时间段，获取一个上述第二距离，得到多个上述第二距离；第二确定模块用于利用多个上述第一距离，确定上述第一距离的分布曲线，利用多个上述第二距离，确定上述第二距离的分布曲线；第三确定模块用于根据上述第一距离的分布曲线确定上述车辆的车头是否悬空，根据上述第二距离的分布曲线确定上述车辆的车尾是否悬空。在实际的行驶过程中，车辆的车头和车尾一般不会悬空，车头和地面之间的第一距离在一个较小的范围内波动，车尾和地面之间的第二距离在一个较小的范围内波动，当车头悬空和/或车位悬空时，第一距离和/或第二距离会突然增大，并且增大的幅度较大，该装置中根据第一距离的分布曲线(不同时间点对应的第一距离变化曲线)和/或根据第二距离的分布曲线(不同时间点对应的第二距离变化曲线)，这样当变化曲线上有突变点(突然增大且增大幅度较大的点)时，就可以判断该点对应的时刻为车头悬空和/或车位悬空时刻。该方法可以更加及时且准确地确定车头悬空和/或车位悬空的情况。

本发明的一种实施例中，上述第一预定时间段和/或上述第二预定时间段为以下之一：1ms、5ms、10ms.。即上述第一预定时间段可以为上述几个时间，第二时间段也可以为上述几个时间，通过每隔第一预定时间段获取一个上述第一距离，可以得到多个上述第一距离，通过每隔第二预定时间段获取一个上述第二距离，可以得到多个上述第二距离，进一步地根据多个第一距离获取较为准确的第一距离，根据多个第二距离获取较为准确的第二距离。

当然，本发明的预定时间段并不限于上述的几种，其还可以为其他的时间段，比如15ms、20ms等，本领域技术人员可以根据实际情况来确定所需要的预定时间段。

本发明的再一种实施例中，上述第一预定值小于或者等于50cm，上述第二预定值小于或者等于50cm，即在通过车辆第一距离确定车辆的车头是否悬空的情况下，也就是说通过检测车头底部的第一预定点与第一投影点之间的距离来确定车辆的车头是否悬空的情况下，可以通过第一预定值的大小来确定，同理，在通过车辆第二距离确定车辆的车尾是否悬空的情况下，也就是说通过检测车尾底部的第二预定点与第二投影点之间的距离来确定车辆的车尾是否悬空的情况下，可以通过第二预定值的大小来确定。

当然，本发明的预定值并不限于上述的范围，根据车辆的型号不同、车身底盘高度的不同以及检测距离的传感器的安装高度的不同，第一预定值和第二预定值并不是一个定值，比如说越野车的预定值可以为70cm，跑车的预定值可以为30cm，本领域技术人员可以根据实际的车辆的不同来确定所需要的预定值。

具体地，本发明的又一种实施例中，第一获取单元包括第五获取模块和第六获取模块，第五获取模块用于采用上述车头底部安装的第一传感器，获取上述第一距离；第六获取模块用于采用上述车尾底部安装的第二传感器，获取上述第二距离。安装传感器可以自动获取车辆的车头和/或车尾与地面的距离，可以提高测量的灵敏度，得到较高的测量精度。

为了更准确获取第一距离和第二距离，从而更准确地地判断车辆的车头和/或车尾是否悬空，本发明的一种实施例中，上述第一传感器和上述第二传感器分别包括至少以下之一：红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。红外测距仪的测程较短，红外测距仪的体积小、重量轻、操作简单、速度快、精度高、使用方便，超声波测距仪的传播性能好，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强，毫米波测距的数据有效性较高，且反馈性能较强，本发明的传感器并不限于上述的几种，本领域技术人员可以根据实际的需要选择更为合适的传感器。

本发明的一种实施例中，上述装置还包括第一控制单元，用于在确定上述车辆的车头是否悬空之后，和/或，确定上述车辆的车尾是否悬空之后，控制上述车辆刹车。这样就可以在车辆的车头/或车尾处于悬空的情况下，做应急的处理，比如车辆的前方路面凹陷，当车辆的车头处于悬空的情况，车辆就可以自动刹车，又例如误踩油门导致的车辆从高处坠落的事故也可触发自动刹车，保护好车辆上的乘客的人身安全和财产安全，降低了车辆损坏的可能性。

本发明的再一种实施例中，上述装置还包括第二确定单元，用于在控制上述车辆刹车之后，重新确定上述车辆的行驶路径。在车辆刹车之后，当前的道路并不适合继续行驶，这样就需要重新规划路线，走其他的道路来达到目的地，车辆就可以继续行驶。

本发明的又一种实施例中，上述装置还包括第二控制单元，用于在控制上述车辆刹车之后，控制上述车辆进入人工操作模式。当车辆刹车之后，可以交付人工操作，人工进行操作车辆行驶更为安全，且可以面对其他的突发情况。

具体地，本发明的一种实施例中，上述装置还包括显示单元和响应单元，显示单元用于显示询问信息，上述询问信息用于询问进入自动驾驶模式或者进入人工操作模式，响应单元用于响应于预定操作，上述车辆进入上述自动驾驶模式或者进入上述人工操作模式。在车辆刹车之后，可以显示是否进入人工操作的模式还是继续自动驾驶的模式，乘客可以自行选择，并继续行驶。

本发明的另一种实施例中，上述检测装置还包括第二获取单元和预测单元，第二获取单元用于获取第三距离和第四距离，上述第三距离为上述第一预定点与上述第一表面的第一区域中的点的距离，上述第四距离为上述第二预定点与上述第二表面的第二区域中的点的距离，上述第一区域与上述车头区域相邻且远离上述车身区域，上述车头区域为上述车头在上述第一表面上的投影区域，上述车身区域为车辆的车身在上述第一表面上的投影区域，上述第二区域与上述车尾区域相邻且远离上述车身区域，上述车尾区域为上述车尾在上述第一表面上的投影区域；预测单元用于根据上述第三距离预测上述车辆在前行时是否出现车头悬空情况，和/或，根据上述第四距离预测上述车辆在后退时是否出现的车尾悬空情况，即除了检测第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，还可以通过检测第一预定点与第一区域中的点的距离预测车辆的车头是否出现悬空，通过检测第二预定点与上述第二表面的第二区域中的点的距离预测车辆的车尾是否悬空。

本发明的另一种实施例中，第三距离的确定通过第一预定点与第一表面的第一区域中的点的连线与第一表面的夹角，以及第一表面的第一区域中的点在第一表面的位置确定，同理，第四距离的确定通过第二预定点与第二表面的第二区域中的点的连线与第二表面的夹角，以及第二表面的第二区域中的点在第二表面的位置确定，实际应用中，第三距离和第四距离的大小根据车辆周围的实际环境的变化而变化。上述装置还包括处理器和存储器，上述第一获取单元和第一确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来准确的测量车辆的车头车尾是否悬空。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆的车头车尾悬空的检测方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆的车头车尾悬空的检测方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面；

步骤S102，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面；

步骤S102，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。

本发明的再一种实施方式中，提供了一种车辆，上述车辆包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的检测方法。上述的处理器可以安装在车辆本体和/或安装在车辆本体内，上述的存储器也可以安装在车辆本体和/或安装在车辆本体内。

该车辆由于具有上述的处理器、存储器以及程序，使得其在运行过程中，能够准确地检测车辆的车头和/或车尾是否悬空，从而保证了车辆的安全行驶，进而解决了现有技术中缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法技术问题。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本发明的车辆的车头车尾悬空的检测方法，首先，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，其次，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。

2)、本发明的车辆的车头车尾悬空的检测装置，第一获取单元获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面；第一确定单元根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种车辆的车头车尾悬空的检测方法，其特征在于，包括：

获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；

根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，

根据所述第一距离确定所述车辆的车头是否悬空，包括：在所述第一距离大于第一预定值的情况下，确定所述车辆的车头悬空；和/或，

根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：在所述第二距离大于第二预定值的情况下，确定所述车辆的车尾悬空。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，获取第一距离和第二距离，包括：

获取多个第一子距离，对多个所述第一子距离求取平均值确定所述第一距离，多个所述第一子距离为所述车头底部的多个点分别与所述第一表面之间的距离；

获取多个第二子距离，对多个所述第二子距离求取平均值确定所述第二距离，多个所述第二子距离为所述车尾底部的多个点分别与所述第二表面之间的距离。

4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，

获取第一距离和第二距离，包括：

每间隔第一预定时间段，获取一个所述第一距离，得到多个所述第一距离；

每间隔第二预定时间段，获取一个所述第二距离，得到多个所述第二距离,根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，包括：

利用多个所述第一距离，确定所述第一距离的分布曲线；

根据所述第一距离的分布曲线确定所述车辆的车头是否悬空，

根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：

利用多个所述第二距离，确定所述第二距离的分布曲线；

根据所述第二距离的分布曲线确定所述车辆的车尾是否悬空。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述第一预定时间段和/或所述第二预定时间段为以下之一：

1ms、5ms、10ms。

6.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述第一预定值小于或者等于50cm，所述第二预定值小于或者等于50cm。

7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，获取第一距离和第二距离，包括：

采用所述车头底部安装的第一传感器，获取所述第一距离；

采用所述车尾底部安装的第二传感器，获取所述第二距离。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器分别包括至少以下之一：

红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的检测方法，其特征在于，在确定所述车辆的车头是否悬空之后，和/或，确定所述车辆的车尾是否悬空之后，所述检测方法还包括：

控制所述车辆刹车。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：

重新确定所述车辆的行驶路径。

11.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：

控制所述车辆进入人工操作模式。

12.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法包括：

显示询问信息，所述询问信息用于询问进入自动驾驶模式或者进入人工操作模式；

响应于预定操作，所述车辆进入所述自动驾驶模式或者进入所述人工操作模式。

13.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

获取第三距离和第四距离，所述第三距离为所述第一预定点与所述第一表面的第一区域中的点的距离，所述第四距离为所述第二预定点与所述第二表面的第二区域中的点的距离，所述第一区域与车头区域相邻且远离车身区域，所述车头区域为所述车头在所述第一表面上的投影区域，所述车身区域为车辆的车身在所述第一表面上的投影区域，所述第二区域与车尾区域相邻且远离所述车身区域，所述车尾区域为所述车尾在所述第一表面上的投影区域；

根据所述第三距离预测所述车辆在前行时是否出现车头悬空情况，和/或，根据所述第四距离预测所述车辆在后退时是否出现的车尾悬空情况。

14.一种车辆的车头车尾悬空的检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；

第一确定单元，用于根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至13中任意一项所述的检测方法。

16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的检测方法。

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至13中任意一项所述的检测方法。

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