JP5003381B2 - 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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両挙動等を計測した計測データ(以下、プローブ情報という)を取得するシステムがある。
ドライバーにとって煩わしい支援となる。
図1に示すように、運転支援システム1は、統計装置としての統計サーバ2、基地局3、車載装置としてのナビゲーション装置5を有している。統計サーバ2は、インターネット、又は専用回線等のネットワークNを介して、各車両Cに搭載された各ナビゲーション装置5に各種データを送受信可能に接続されている。所定の各地域毎に設置された基地局3は、該地域を示す識別子を各車両Cに向けて送信し、ナビゲーション装置5は、受信した地域識別子及び車両識別子を、基地局3を介して統計サーバ2に送信する。統計サーバ2は、受信した地域識別子及び車両識別子に基づいて、車両Cが走行している地域を逐次特定する。
地理情報記憶部16は、ハードディスク等の外部記憶媒体であって、目的地までの経路を探索するための経路データ18と、ディスプレイDに地図画面D1を出力するための地
図描画データ19とが格納されている。
プローブデータ記憶部45には、ナビゲーション装置5から取得したプローブデータ30が、車両属性データ20に関連付けられて記憶されている。
(処理手順)
次に、本実施形態の処理手順について、図7〜図9に従って説明する。まず、ナビゲーション装置5が行うプローブデータ30の送信処理について図7に従って説明する。ナビゲーション装置5は、モニタリングを開始するか否かを判断する(ステップS1−1)。例えば、ナビゲーション装置5が起動した時、或いはイグニッションからのオン信号を入力した時、又は所定の操作スイッチがオン操作された時、モニタリングを開始すると判断する(ステップS1−1においてYES)。
走行中であると判断してもよい。
。そして、これらの下限閾値Gx1,Gy1をスリップ閾値50bとする。
Cのスリップ可能性が高いか否かを判断する(ステップS3−8)。推定した横加速度Gyが下限閾値Gy1未満であると判断すると(ステップS3−8においてNO)、注意喚起処理を行わずに、ステップS3−10に進む。このため、徐行している場合等、スリップの可能性が極めて低い場合には注意喚起を行わないので、ドライバーにとって煩わしい支援とならない。
(1)上記実施形態では、統計サーバ2は、各車両Cのナビゲーション装置5から、車両CのABSが作動した時の走行状態を検出した前後加速度Gx及び横加速度Gyを含むプローブデータ30を取得し、プローブデータ記憶部45に格納する。また、格納したプローブデータ30のうち、同じスリップ地点に対するプローブデータ30を抽出し、該プローブデータ30に含まれる各加速度Gx,Gyに基づき、支援を実行するための閾値Gx1,Gy1を取得して、配信データ50を生成し、該配信データ50をナビゲーション装置5に送信する。ナビゲーション装置5は、車両Cが接近したスリップ地点におけるスリップ閾値50bと、車両Cの各加速度Gx、Gyとを比較して、スリップ地点に対する支援を該車両Cに対して実行するか否かを判断する。このため、支援地点に接近した各車両Cの状況に応じて、必要性が高い場合のみ支援を行い、スリップの可能性が低い車両Cに対しては不必要な支援を省略し、煩わしさを軽減することができる。このため、ナビゲーション装置5の実用性を向上できる。
定されるプローブデータ30は統計対象として考慮せず、信頼性の高いプローブデータに基づきスリップ閾値50bを決定することができる。
・上記実施形態では、ナビゲーション装置5が、スリップ地点がコーナーであるか否かを判断するようにしたが、統計サーバ2が判断するようにしてもよい。そして、コーナーであるスリップ地点に対しては、横加速度Gyのスリップ閾値50bを含む配信データ50を送信し、コーナー以外であるスリップ地点に対しては、前後加速度Gxのスリップ閾値50bを含む配信データ50を送信する。
・上記実施形態では、スリップ地点に対する注意喚起を行うようにしたが、スリップの可能性がある場合に、車両Cのエンジントルク制御、駆動輪の自動ブレーキ制御、エンジンブレーキ制御等の各種自動制御を運転支援として行うようにしてもよい。この場合においても、スリップの可能性が低い場合には、必要のない制御を行わないため、ドライバーに減速感等の違和感を与えないようにすることができる。
データ30を送信するようにしてもよい。
・配信データ50に基づく走行支援を行った場合に、その車両Cが段差を通過した後、プローブデータ30を、運転支援を実行したことを示すデータとともに統計サーバ2にフィードバックするようにしてもよい。統計サーバ2は、このプローブデータ30に基づき、走行支援が実行された場合の速度や加速度等を参照し、配信データ50の信頼性を判断し、判断結果に基づいて配信データ50を修正するようにしてもよい。
・本実施形態では、信頼範囲R1を全データ数のうち80%のプローブデータ30が含まれる範囲としたが、これ以外のデータ占有率の信頼範囲R1でもよい。例えば、スリッ
プが発生した際のデータ全ての信頼範囲R1としてもよい。この場合には、受信したプローブデータ30のうち、最小の加速度30d,30eを下限閾値Gx1,Gy1とする。
Claims (5)
- 自車両に対する運転支援を行う運転支援システムにおいて、
各車両の車載装置から、車載の安全装置作動時の走行状態を示す検出値を含むプローブ情報を取得し、プローブ情報記憶手段に格納するプローブ情報格納手段と、
格納した前記プローブ情報のうち、同じ地点に対する前記プローブ情報を抽出する抽出手段と、
抽出したプローブ情報に前記検出値として含まれる車両の横加速度に基づき、支援を実行するための前記横加速度の閾値を取得する閾値取得手段と、
自車が接近した地点がコーナーであるか否かを判断し、コーナーである場合に曲率半径が一定であるコーナー区間を特定する道路形状判断手段と、
前記曲率半径と自車の現在速度とに基づいて、自車が前記現在速度で前記コーナー区間に進入した際に発生する自車の横加速度を推定する加速度取得手段と、
自車が接近した地点が前記道路形状判断手段によってコーナー区間が特定されたコーナーである場合に、前記閾値取得手段によって取得された自車が接近した地点における前記横加速度の閾値と前記加速度取得手段によって推定された横加速度とを比較し、前記推定された横加速度が前記横加速度の閾値以上であるときに自車が接近した地点に対する支援を該自車に対して実行する支援判断手段と
を備えたことを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムにおいて、
前記閾値取得手段は、抽出したプローブ情報に前記検出値として含まれる車両の前後加速度に基づき、支援を実行するための前記前後加速度の閾値を取得し、
前記加速度取得手段は、自車が接近した地点がコーナーでなく、停止線である場合に、前記現在速度に基づいて、自車が接近した地点において前記自車の速度がゼロとなるための前後加速度を推定し、
前記支援判断手段は、自車が接近した地点がコーナーでなく、停止線である場合に、前記閾値取得手段によって取得された自車が接近した地点における前記前後加速度の閾値と前記加速度取得手段によって推定された前後加速度とを比較し、前記推定された前後加速度が前記前後加速度の閾値以上であるときには前記支援を実行することを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援システムにおいて、
前記閾値取得手段は、前記同じ地点に対する前記プローブ情報を抽出して、該プローブ情報の蓄積数に基づいて、誤差範囲を省いた利用範囲を算出し、該利用範囲に含まれる検出値の下限値を前記閾値とすることを特徴とする運転支援システム。 - 自車両に対する運転支援を行う統計装置と、各車両の車載装置を用いた運転支援方法において、
前記統計装置が、
前記各車両の車載装置から、車載の安全装置作動時の走行状態を示す検出値を含むプローブ情報を取得して、プローブ情報記憶手段に格納し、
格納した前記プローブ情報のうち、同じ地点に対する前記プローブ情報を抽出し、
抽出したプローブ情報に前記検出値として含まれる車両の横加速度に基づき、支援を実行するための前記横加速度の閾値を取得し、
前記車載装置が、
自車が接近した地点がコーナーであるか否かを判断し、コーナーである場合に曲率半径が一定であるコーナー区間を特定し、
前記曲率半径と自車の現在速度とに基づいて、自車が前記現在速度で前記コーナー区間に進入した際に発生する自車の横加速度を推定し、
自車が接近した地点が前記コーナー区間が特定されたコーナーである場合に、自車が接近した地点における前記横加速度の閾値と推定された横加速度とを比較し、前記推定された横加速度が前記横加速度の閾値以上であるときに自車が接近した地点に対する支援を該自車に対して実行することを特徴とする運転支援方法。 - 統計装置及び車載装置に自車両に対する運転支援を実行させる運転支援プログラムにおいて、
前記統計装置を、
各車両の車載装置から、車載の安全装置作動時の走行状態を示す検出値を含むプローブ情報を取得し、プローブ情報記憶手段に蓄積するプローブ情報格納手段と、
格納した前記プローブ情報のうち、同じ地点に対する前記プローブ情報を抽出する抽出手段と、
抽出したプローブ情報に前記検出値として含まれる車両の横加速度に基づき、支援を実行するための前記横加速度の閾値を取得する閾値取得手段として機能させ、
前記車載装置を、
自車が接近した地点がコーナーであるか否かを判断し、コーナーである場合に曲率半径が一定であるコーナー区間を特定する道路形状判断手段と、
前記曲率半径と自車の現在速度とに基づいて、自車が前記現在速度で前記コーナー区間に進入した際に発生する自車の横加速度を推定する加速度取得手段と、
自車が接近した地点が前記道路形状判断手段によってコーナー区間が特定されたコーナーである場合に、前記閾値取得手段によって取得された自車が接近した地点における前記横加速度の閾値と前記加速度取得手段によって推定された横加速度とを比較し、前記推定された横加速度が前記横加速度の閾値以上であるときに自車が接近した地点に対する支援を該自車に対して実行する支援判断手段として機能させる
ことを特徴とする運転支援プログラム。
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