CN115723725B - 一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。

Description

一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统

技术领域

本发明涉及底盘制动技术，特别是设计一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统。

背景技术

分体式飞行车辆包括飞行器、座舱和线控底盘三个部分；其中，线控底盘为分体式飞行车辆的地面承载部分，与座舱对接，其运行分为对接前状态、对接中状态、对接后状态。对接前，线控底盘完全根据感知规划系统输出的转向、驱动、制动这些指令控制自身运动，尤其在突然遇到距离过近的障碍物等紧急情况时需快速响应。对接时，要实现线控底盘与座舱的精准对接。对接后，线控底盘承载座舱运动，需要保障车辆运行的安全性和稳定性。此外，线控底盘控制系统不能只是对指令机械地进行响应，还需控制整车的动力学状态以及对各执行器的灵活控制。

申请号为″2020101841828″、名称为″车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质″的中国发明专利申请中，车辆控制系统包括规划层、参考层、高级控制层、控制分配层、底层控制层；其中，规划层根据驾驶任务生成操作指令，参考层根据操作指令生成反映对车辆状态控制需求的目标参数，高级控制层根据目标参数生成反映车辆执行器对状态控制需求执行能力的执行参数，控制分配层根据执行参数在类别执行器间分配类别任务参数，底层控制层向类别执行器提供对应的类别任务参数。另外，车辆控制系统能够屏蔽底层硬件并提供综合服务组合，以实现更为合理的控制。实际上，该发明申请中的控制系统仅适用于常规车辆的动力学控制需求，无法匹配分体式飞行车辆的特殊需求；而且，其分层架构导致存在计算速度慢、相应时间长的问题，无法应对车辆运行时遇到的突发或紧急状况。

申请号为″2020102696624″、发明名称为″一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质″的中国发明专利申请中，控制车辆行驶方法根据期望车辆行驶的目标路径，确定目标电机扭矩，并确定两个以上车轮的目标制动力，从而控制车辆按目标路径行驶。此外，多车轮制动力调节产生与转弯方向相关的横摆力矩，以减小最小转弯半径。实际上，该发明申请中涉及的控制系统仍然是针对常规车辆的，其无法匹配分体式飞行车辆的特殊需求。

现有技术中，尚无一种匹配分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，而且现有制动系统的计算太慢，执行机构响应时间长，无法应对突发状态。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的线控底盘制动系统。

为了达到上述目的，本发明提出的技术方案为：

一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，

所述VCU，用于预先设定并存储各车轮参考滑移率λ_f，ij、各车轮参考加速度a_f，ij、加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、前后轮滑移偏差率第二阈值th2、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8、最大液压制动压力Pb_max、最大制动力矩Tm_max；根据来自电源的电池荷电状态，外部驾驶操作系统发送的操作指令、总需求制动压力Pb_d，外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、各车轮轮速ω_ij、制动盘参数Pb_c，以及液压调节模块发送的各轮缸反馈制动压力，确定制动模式；对该制动模式进行逻辑控制，并向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，向电机调节模块发送需求电机制动力矩Tm_out,ij；其中，车轮标号ij＝[pz，py,qz,qy]，pz、py、qz、qy分别为左前车轮标号、右前车轮标号、左后车轮标号、右后车轮标号。

所述液压调节模块，用于根据VCU发送的主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，进行液压制动压力调节，并向VCU发送各轮缸反馈制动压力。

所述轮毂电机模块，用于根据VCU发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij，进行电机制动力矩调节。

电源，用于为所述分体飞行车辆供电，同时，向VCU提供电池SOC。

综上所述，本发明所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统中，汽车整车控制器VCU根据电池荷电状态，外部驾驶操作系统发送的操作指令、总需求制动压力Pb_d，外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、各车轮轮速ω_ij、制动盘参数Pb_c以及液压调节模块发送的各轮缸反馈制动压力，确定制动模式为TCS、ABS或者RBS。针对不同制动模式进行不同的逻辑控制，生成主缸需求液压制动压力、需求电机制动力矩。液压调节模块根据主缸需求液压制动压力进行液压控制，并将各轮缸实时制动压力对应作为各轮缸反馈制动压力反馈至VCU。电机调节模块根据需求电机制动力矩进行制动运行。本发明中，由于所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统根据确定的不同的制动模式进行相应的逻辑控制，故计算时间短、响应快、能应对突发状态，也能进一步匹配分体式飞行车辆陆空两用的特性。

附图说明

图1为本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统的组成结构示意图。

图2为本发明所述VCU的组成结构示意图。

图3为本发明所述液压调节模块的组成结构示意图。

图4为本发明所述电机调节模块的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步地详细描述。

图1为本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统的组成结构示意图。如图1所示，本发明所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统(RBS，Regenerative Braking System)、防抱死制动系统(ABS，Anti-lock Braking System)、牵引力控制系统(TCS，Traction Control System)，本发明所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统还包括：汽车整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)1、液压调节模块2、轮毂电机模块3、电源4；其中，

所述VCU1，用于预先设定并存储各车轮参考滑移率λ_f，ij、各车轮参考加速度a_f，ij、加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、前后轮滑移偏差率第二阈值th2、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8、最大液压制动压力Pb_max、最大制动力矩Tm_max；根据来自电源4的电池荷电状态(SOC，state of charge)，外部驾驶操作系统发送的操作指令、总需求制动压力Pb_d，外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、各车轮轮速ω_ij、制动盘参数Pb_c，以及液压调节模块2发送的各轮缸反馈制动压力，确定制动模式；对该制动模式进行逻辑控制，并向液压调节模块2发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，向电机调节模块3发送需求电机制动力矩Tm_out,ij；其中，车轮标号ij＝[pz，py,qz,qy]，pz、py、qz、qy分别为左前车轮标号、右前车轮标号、左后车轮标号、右后车轮标号。

所述液压调节模块2，用于根据VCU1发送的主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，进行液压制动压力调节，并向VCU1发送各轮缸反馈制动压力。

所述轮毂电机模块3，用于根据VCU1发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij，进行电机制动力矩调节。

电源4，用于为所述分体飞行车辆供电，同时，向VCU1提供电池SOC。

总之，本发明所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统中，汽车整车控制器VCU根据电池荷电状态，外部驾驶操作系统发送的操作指令、总需求制动压力Pb_d，外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、各车轮轮速ω_ij、制动盘参数Pb_c以及液压调节模块发送的各轮缸反馈制动压力，确定制动模式为TCS、ABS或者RBS。针对不同制动模式进行不同的逻辑控制，生成主缸需求液压制动压力、需求电机制动力矩。液压调节模块根据主缸需求液压制动压力进行液压控制，并将各轮缸实时制动压力对应作为各轮缸反馈制动压力反馈至VCU。电机调节模块3根据需求电机制动力矩进行制动运行。本发明中，由于所述一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统根据确定的不同的制动模式进行相应的逻辑控制，故计算时间短、响应快、能应对突发状态，也能进一步匹配分体式飞行车辆陆空两用的特性。

图2为本发明所述VCU的组成结构示意图。如图2所示，本发明所述VCU1包括：存储单元10、仲裁单元11、转换单元14、制动控制单元12、修正单元13；其中，

所述存储单元10，用于存储预先设定的各车轮参考滑移率λ_f，ij、各车轮参考加速度a_f，ij、加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、前后轮滑移偏差率第二阈值th2、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8、最大液压制动压力Pb_max、轮毂电机最大制动力矩Tm_max。

所述仲裁单元11，用于根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、外部状态检测系统发送的各车轮实时滑移率λ_t,ij与滑移率偏差e_λ,ij、从存储单元10读取的各车轮参考滑移率λ_f，ij与前后轮滑移偏差率第一阈值th1，判断前轮平均滑移率与后轮平均滑移率绝对差|λ_t，f-λ_t，r|>前后轮滑移偏差率第一阈值th1、滑移率偏差e_λ，ij>0是否成立：如果不成立，则所述分体式飞行车辆处于正常驱动状态；否则，所述分体式飞行车辆处于TCS制动模式，并向制动控制单元12发送|λ_t，f-λ_t，r|与TCS状态控制指令；根据外部驾驶操作系统发送的减速指令与车辆状态，判断滑移率偏差e_λ，ij<0是否成立：如果成立，则所述分体式飞行车辆处于ABS制动模式，并向制动控制单元12发送ABS状态控制指令；否则，所述分体式飞行车辆处于RBS制动模式，并向制动控制单元12发送RBS状态控制指令；其中，前轮平均滑移率λ_t，f＝(λ_t，qz+λ_t,qy)/2，后轮平均滑移率λ_t，r＝(λ_t，hz+λ_t，hy)/2，各车轮滑移率偏差e_λ，ij＝λ_t，ij-λ_f，ij；λ_t,qz表示前左轮实时滑移率，λ_t,qy表示前右轮实时滑移率，λ_t,hz表示后左轮实时滑移率，λ_t,hy表示后右轮实时滑移率。

本发明中，所述各车轮实时滑移率λ_t，ij＝(ω_ij·r-v)/v；当所述分体式飞行车辆增速时，所述各车轮实时滑移率λ_t，ij＝(ω_ij·r-v)/ω_ij·r；其中，r表示车轮有效滚动半径。实际应用中，各车轮实时滑移率λ_t，ij的取值范围为15％～20％；此时，所述分体式飞行车辆对底面的附着系数达到最大值，能取得最佳制动效果。

所述制动控制单元12，用于根据仲裁单元11发送的TCS状态控制指令与|λ_t，f-λ_t，r|、外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ,ij与各车轮加速度差值e_a,ij以及从存储单元10读取的加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4，将按照TCS四相逻辑控制方式获得的第一液压制动压力Pb_T,ij、TCS状态标志信号F_T发送至修正单元13；根据仲裁单元11发送的ABS状态控制信号、来自液压调节模块2的各轮缸反馈压力Pb_f,ij，外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij、各车轮加速度差值e_a，ij、车辆纵向速度v，以及从存储单元10读取的加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力八阈值Pb_h8，将按照ABS四相逻辑控制方式获得的第二液压制动压力Pb_A,ij、生成ABS状态标志信号F_A发送至修正单元13；根据仲裁单元11发送的RBS状态控制信号、来自外部操作系统操作指令、从存储单元10读取的轮毂电机最大制动力矩Tm_max、外部状态检测系统发送的制动盘参数Pb_c、来自转换单元14的各车轮需求制动压力Pb_r,ij，将按照无再生制动模式、串联再生制动模式或者并联再生制动模式获得的第三液压制动压力Pb_R,ij、实际电机力矩Tm_ij、RBS状态标识信号F_R发送至修正单元13。

本发明中，所述各车轮加速度差值e_a，ij＝a_t，ij-a_f，ij；其中，各车轮实时加速度

所述转换单元14，用于将来自操作系统的总需求制动压力Pb_d转换为各车轮需求制动压力Pb_r,ij，且

修正单元13，用于根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元12发送的TCS状态标志信号F_T，向液压调节模块2发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij＝max{Pb_T,ij，Pb_r,ij+ΔP，Pb_max}，而且，当F_T＝0时，Pb_T,ij＝0；根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元12发送的ABS状态标志信号F_A＝1，向液压调节模块2发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij＝max{Pb_A，ij，Pb_r,ij+ΔP，Pb_max}；根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元12发送的ABS状态标志信号F_A＝0，向液压调节模块2发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij＝max{Pb_R,ij，Pb_r,ij±ΔP，Pb_max}，向所述电机调节模块3发送需求电机制动力矩Tm_out,ij＝max{Tm_R,ij，Tm_r,ij±ΔT，Tm_max}；根据外部驾驶操作系统发送的停车指令，向液压调节模块2发送主缸需求液压制动压力Pb_out,ij＝Pb_max；其中，ΔP表示液压制动压力增量，ΔT表示电机制动力矩增量。

实际应用中，为避免所述分体式飞行车辆的分体式飞行车辆的线控底盘制动系统VCU中的制动功能冲突，故在制动控制模块执行之后，仍需对各液压制动力与电机制动力矩进行限制。此外，电机制动与驱动力矩不能超过电机力矩峰值，并且电机在驱动或制动过程中力矩增量也不能过大，这样避免因电机力矩增量过大产生较大电流而损坏电机控制器。

本发明中，所述TCS四相逻辑控制方式具体为：根据仲裁单元11发送的TCS状态控制指令进入TCS常规模态，配置各车轮第一制动压力Pb_T,ij＝0、F_T＝0，同时，根据制动控制单元12发送的|λ_t，f-λ_t，r|、外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij、各车轮加速度差值e_a,ij、从存储单元10读取的加速度第一阈值a_h1与前后轮滑移偏差率第一阈值th1，判断e_a，ij>a_h1或e_λ，ij>0与|λ_t，f-λ_t，r|>th1是否成立：如果e_a，ij>a_h1不成立，则进入TCS关断模态，配置Pb_T,ij＝0、F_T＝0；如果e_λ，ij>0与|λ_t，f-λ_t，r|>th1成立，则进入TCS开通模态，配置F_T＝1，并依次进入下列状态：在第一相制动压力增压状态下，根据从存储单元10读取的液压制动压力第一阈值Pb_h1，增加各车轮第一制动压力到Pb_T,ij＝Pb_th1，使各车轮转速降低，当e_a，ij>0时，进入第二相增压状态；在第二相增压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第二阈值a_h2与液压制动压力第二阈值Pb_h2，进一步增加各车轮第一制动压力到Pb_T,ij＝Pb_h2，使各车轮转速进一步降低，当e_a，ij≤a_h2时，进入第三相减压状态；在第三相减压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第三阈值a_h3与液压制动压力第三阈值Pb_h3，降低各车轮第一制动压力到Pb_T,ij＝Pb_h3，使各车轮转速增加，当e_a，ij≤a_h3时，进入第四相保压状态；在第四相保压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第一阈值a_h1与液压制动压力第四阈值Pb_h4，各车轮第一制动压力均稳定至Pb_T，ij＝Pb_h4、使各车轮转速保持稳定，完成一轮四相工作状态的循环，当e_a，ij>a_h1时，返回第一相增压状态，进入新一轮四相工作状态的循环；如果e_λ，ij>0与|λ_t，f-λ_t，r|>th1不成立，则退出TCS开通模态，并返回TCS常规模态；在TCS关断模态下，如果e_a，ij>a_h1不成立，则返回TCS常规模态。

实际应用中，液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4满足关系：Pb_th2>Pb_th1>Pb_th3＝Pb_th4；加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3满足关系0<a_h2<a_h3<a_h1。

本发明中，所述ABS四相逻辑控制方式具体为：根据仲裁单元11发送的ABS状态控制指令进入AB S常规模态，按照来自液压调节模块2的各轮缸反馈制动压力Pb_f,ij，配置各车轮第二制动压力Pb_A,ij＝Pb_f,ij、F_A＝0，同时，根据外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ,ij、各车轮加速度差值e_a,ij与从存储单元10读取的加速度第四阈值a_h4，判定e_a，ij<a_h4或者e_λ，ij<0是否成立：如果e_a，ij<a_h4不成立，则进入ABS关断模态，配置Pb_A,ij＝Pb_f,ij、F_A＝0；如果e_λ，ij<0成立，则进入ABS开通模态，配置F_A＝1，并依次进入下列状态：在第一相制动压力减压状态下，根据从存储单元10读取的液压制动压力第五阈值Pb_h5，减小各车轮第二制动压力到Pb_A,ij＝Pb_h5，使各车轮转速增加，当e_a，ij<0时，进入第二相减压状态；在第二相减压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第五阈值a_h5与液压制动压力第六阈值Pb_h6，进一步减小各车轮第二制动压力到Pb_A,ij＝Pb_h6，使各车轮转速进一步增加，当e_a，ij≤a_h5时，进入第三相增压状态；在第三相增压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第六阈值a_h6与液压制动压力第七阈值Pb_h7，增加各车轮第二制动压力到Pb_A,ij＝Pb_h7，使各车轮转速减小，当e_a，ij≤a_h6时，进入第四相保压状态；在第四相保压状态下，根据从存储单元10读取的加速度第四阈值a_h4与液压制动压力八阈值Pb_h8，各车轮第二制动压力均稳定至Pb_A，ij＝Pb_h8、使各车轮转速保持稳定，完成一轮四相工作状态的循环，当e_a，ij<a_h4时，返回第一相减压状态，进入新一轮四相工作状态的循环；如果e_λ，ij<0不成立，则退出ABS开通模态，并返回ABS常规模态；根据外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v，如果v<0.1公里/小时，则由ABS开通模态进入ABS关断模态；在ABS关断模态下，如果e_a，ij<a_h4成立，则返回ABS常规模态。

实际应用中，液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8满足关系：Pb_h6<Pb_h5<Pb_h7＝Pb_h8；加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6满足关系0>a_h5>a_h6>a_h4。

本发明中，根据仲裁单元11发送的RB S状态控制信号，并按照外部操作系统发送的无再生制动指令、串联再生制动指令、并联再生制动指令，对应进入RBS的所述无再生制动模式、串联再生制动模式、并联再生制动模式：

在无再生制动模式下，配置各车轮第三制动压力Pb_R,ij＝Pb_r,ij、各轮毂电机力矩Tm_R,ij＝0；其中，Pb_r,ij为各车轮需求制动压力。

在串联再生制动模式下，根据各车轮需求制动压力Pb_r,ij获取各车轮需求液压制动力矩Tb_r,ij＝Pb_r,ijPb_c，对各车轮需求液压制动力矩Tb_r,ij与轮毂电机最大制动力矩Tm_max进行比较：当Tb_r,ij≤Tm_max时，各车轮需求电机制动力矩Tm_r,ij＝Tb_r,ij、各车轮第三制动压力Pb_R,ij＝0。当Tb_r,ij>Tm_max时，Tm_r,ij＝Tm_max；根据外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、来自电源的SOC，获得各车轮实际电机制动力矩Tm_R,ij＝Tm_r,ijσ_vσ_soc，各车轮液压制动力矩Tb_R,ij＝Tb_r,ij-Tm_r,ij，并得到各车轮第三制动压力Pb_R,ij＝Tb_R,ij/Pb_c；其中，Pb_c表示制动盘参数，σ_v表示车速影响因子，σ_soc表示电池SOC调节因子。

在并联再生制动模式下，配置各车轮第三制动压力Pb_R,ij＝Pb_r,ij、各轮毂电机力矩Tm_R,ij＝Tm_r,ijσ_vσ_soc。

本发明中，所述轮毂电机最大制动力矩Tm_max的取值具体如下：

其中，Tm_N为轮毂电机额定转矩，Pm_N为轮毂电机额定功率，ω_N为轮毂电机额定转速。

本发明中，所述车速影响因子σ_v的取值具体如下：

其中，v_l表示车辆纵向速度下限值，v_h表示车辆纵向速度上限值，

本发明中，所述电池SOC调节因子σ_soc的取值具体如下：

其中，SOC_l表示SOC下限值，SOC_h表示SOC上限值。

实际应用中，再生制动的能力受到电池荷电状态SOC的影响，当电池电量处于较高状态时，应该逐渐减少底盘电机的再生制动，故本发明采用SOC调节因子来限制电机的再生制动力矩。

图3为本发明所述液压调节模块的组成结构示意图。如图3所示，本发明所述液压调节模块2包括：主缸液压控制单元21、电子助力器22、第一轮缸液压调节单元231、第二轮缸液压调节单元232、第三轮缸液压调节单元233、第四轮缸液压调节单元234；其中，

主缸液压控制单元21，用于根据修正单元13发送的主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，在电子助力器22的作用下调节主缸自身的总液压压力，并将该总液压压力分为第一轮缸需求制动压力、第二轮缸需求制动压力、第三轮缸需求制动压力、第四轮缸需求制动压力后分别分配给所述第一轮缸液压调节单元231、第二轮缸液压调节单元232、第三轮缸液压调节单元233、第四轮缸液压调节单元234。

电子助力器22，用于根据主缸液压控制单元21发送的调节请求，对主缸液压控制单元21进行总液压压力的调节。

第一轮缸液压调节单元231，用于根据主缸液压控制单元21发送的第一轮缸需求制动压力调节第一轮缸实际制动压力；一方面，将第一轮缸实际制动压力发送至外部第一液压摩擦制动执行器；另一方面，将第一轮缸实际制动压力作为第一轮缸反馈制动压力发送至制动控制单元12。

第二轮缸液压调节单元232，用于根据主缸液压控制单元21发送的第二轮缸需求制动压力调节第二轮缸实际制动压力；一方面，将第二轮缸实际制动压力发送至外部第二液压摩擦制动执行器；另一方面，将第二轮缸实际制动压力作为第二轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元12。

第三轮缸液压调节单元233，用于根据主缸液压控制单元21发送的第三轮缸需求制动压力调节第三轮缸实际制动压力；一方面，将第三轮缸实际制动压力发送至外部第三液压摩擦制动执行器；另一方面，将第三轮缸实际制动压力作为第三轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元12。

第四轮缸液压调节单元234，用于根据主缸液压控制单元21发送的第四轮缸需求制动压力调节第四轮缸实际制动压力；一方面，将第四轮缸实际制动压力发送至外部第四液压摩擦制动执行器；另一方面，将第四轮缸实际制动压力作为第四轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元12。

图4为本发明所述电机调节模块的组成结构示意图。如图4所示，本发明所述轮毂电机模块3包括：第一轮毂电机311、第一电机控制器321、第一转速传感器331、第二轮毂电机312、第二电机控制器322、第二转速传感器332、第三轮毂电机313、第三电机控制器323、第三转速传感器333、第四轮毂电机314、第四电机控制器324、第四转速传感器334；其中，

第一电机控制器321，用于根据修正单元13发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第一转速传感器331发送的第一反馈转速，调节第一电机转速控制信号，并将第一电机转速控制信号发送至第一轮毂电机311。

第一轮毂电机311，用于根据第一电机控制器321发送的第一电机转速控制信号进行制动运行。

第一转速传感器331，用于对检测得到的第一轮毂电机311的第一实时转速进行转换，得到第一反馈转速，并将第一反馈转速发送至第一电机控制器321。

第二电机控制器322，用于根据修正单元13发送的需求电机制动力矩Tm_out,_ij、第二转速传感器332发送的第二反馈转速，调节第二电机转速控制信号，并将第二电机转速控制信号发送至第二轮毂电机312。

第二轮毂电机312，用于根据第二电机控制器322发送的第二电机转速控制信号进行制动运行。

第二转速传感器332，用于对检测得到的第二轮毂电机312的第二实时转速进行转换，得到第二反馈转速，并将第二反馈转速发送至第二电机控制器322。

第三电机控制器323，用于根据修正单元13发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第三转速传感器333发送的第三反馈转速，调节第三电机转速控制信号，并将第三电机转速控制信号发送至第三轮毂电机313。

第三轮毂电机313，用于根据第三电机控制器323发送的第三电机转速控制信号进行制动运行。

第三转速传感器333，用于对检测得到的第二轮毂电机313的第三实时转速进行转换，得到第三反馈转速，并将第三反馈转速发送至第三电机控制器323。

第四电机控制器324，用于根据修正单元13发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第四转速传感器334发送的第四反馈转速，调节第四电机转速控制信号，并将第四电机转速控制信号发送至第四轮毂电机314。

第四轮毂电机311，用于根据第四电机控制器324发送的第四电机转速控制信号进行制动运行。

第四转速传感器334，用于对检测得到的第四轮毂电机314的第四实时转速进行转换，得到第四反馈转速，并将第四反馈转速发送至第四电机控制器32。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统，其特征在于，所述制动系统包括：VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，

所述VCU，用于预先设定并存储各车轮参考滑移率λ_f，ij、各车轮参考加速度a_f，ij、加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、前后轮滑移偏差率第二阈值th2、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8、最大液压制动压力Pb_max、最大制动力矩Tm_max；根据来自电源的电池荷电状态，外部驾驶操作系统发送的操作指令、总需求制动压力Pb_d，外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、各车轮轮速ω_ij、制动盘参数Pb_c，以及液压调节模块发送的各轮缸反馈制动压力，确定制动模式；对该制动模式进行逻辑控制，并向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out，ij，向电机调节模块发送需求电机制动力矩Tm_out，ij；其中，车轮标号ij＝[pz，py，qz，qy]，pz、py、qz、qy分别为左前车轮标号、右前车轮标号、左后车轮标号、右后车轮标号；

所述液压调节模块，用于根据VCU发送的主缸需求液压制动压力Pb_out，ij，进行液压制动压力调节，并向VCU发送各轮缸反馈制动压力；

所述轮毂电机模块，用于根据VCU发送的需求电机制动力矩Tm_out，ij，进行电机制动力矩调节；

电源，用于为所述分体式飞行车辆供电，同时，向VCU提供电池SOC；

所述VCU包括：存储单元、仲裁单元、转换单元、制动控制单元、修正单元；其中，

所述存储单元，用于存储预先设定的各车轮参考滑移率λ_f，ij、各车轮参考加速度a_f，ij、加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、前后轮滑移偏差率第二阈值th2、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h6、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力第八阈值Pb_h8、最大液压制动压力Pb_max、轮毂电机最大制动力矩Tm_max；

所述仲裁单元，用于根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、外部状态检测系统发送的各车轮实时滑移率λ_t，ij与滑移率偏差e_λ，ij、从存储单元读取的各车轮参考滑移率λ_f，ij与前后轮滑移偏差率第一阈值th1，判断前轮平均滑移率与后轮平均滑移率绝对差|λ_t，w-λ_t，r|＞前后轮滑移偏差率第一阈值th1、滑移率偏差e_λ，ij＞0是否成立：如果不成立，则所述分体式飞行车辆处于正常驱动状态；否则，所述分体式飞行车辆处于TCS制动模式，并向制动控制单元发送|λ_t，w-λ_t，r|与TCS状态控制指令；根据外部驾驶操作系统发送的减速指令与车辆状态，判断滑移率偏差e_λ，ij＜0是否成立：如果成立，则所述分体式飞行车辆处于ABS制动模式，并向制动控制单元发送ABS状态控制指令；否则，所述分体式飞行车辆处于RBS制动模式，并向制动控制单元发送RBS状态控制指令；其中，前轮平均滑移率λ_t，w＝(λ_t，qz+λ_t，qy)/2，后轮平均滑移率λ_t，r＝(λ_t，hz+λ_t，hy)/2，各车轮滑移率偏差e_λ，ij＝λ_t，ij-λ_f，ij；λ_t，qz表示前左轮实时滑移率，λ_t，qy表示前右轮实时滑移率，λ_t，hz表示后左轮实时滑移率，λ_t，hy表示后右轮实时滑移率；

所述制动控制单元，用于根据仲裁单元发送的TCS状态控制指令与|λ_t，w-λ_t，r|、外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij与各车轮加速度差值e_a，ij以及从存储单元读取的加速度第一阈值a_h1、加速度第二阈值a_h2、加速度第三阈值a_h3、前后轮滑移偏差率第一阈值th1、液压制动压力第一阈值Pb_h1、液压制动压力第二阈值Pb_h2、液压制动压力第三阈值Pb_h3、液压制动压力第四阈值Pb_h4，将按照TCS四相逻辑控制方式获得的第一液压制动压力Pb_T，ij、TCS状态标志信号F_T发送至修正单元；根据仲裁单元发送的ABS状态控制信号、来自所述液压调节模块的各轮缸反馈压力Pb_f，ij，外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij、各车轮加速度差值e_a，ij、车辆纵向速度v，以及从存储单元读取的加速度第四阈值a_h4、加速度第五阈值a_h5、加速度第六阈值a_h6、液压制动压力第五阈值Pb_h5、液压制动压力第六阈值Pb_h６、液压制动压力第七阈值Pb_h7、液压制动压力八阈值Pb_h8，将按照ABS四相逻辑控制方式获得的第二液压制动压力Pb_A，ij、生成ABS状态标志信号F_A发送至修正单元；根据仲裁单元发送的RBS状态控制信号、来自外部操作系统操作指令、从存储单元读取的轮毂电机最大制动力矩Tm_max、外部状态检测系统发送的制动盘参数Pb_c、来自转换单元的各车轮需求制动压力Pb_r，ij，将按照无再生制动模式、串联再生制动模式或者并联再生制动模式获得的第三液压制动压力Pb_R，ij、实际电机力矩Tm_ij、RBS状态标识信号F_R发送至修正单元；

所述转换单元，用于将来自操作系统的总需求制动压力Pb_d转换为各车轮需求制动压力Pb_r，ij，且

修正单元，用于根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元发送的TCS状态标志信号F_T，向所述液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out，ij＝max{Pb_T，ij，Pb_r，ij±ΔP，Pb_max}，而且，当F_T＝0时，Pb_T，ij＝0；根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元发送的ABS状态标志信号F_A＝1，向所述液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out，ij＝max{Pb_A，ij，Pb_r，ij±ΔP，Pb_max}；根据外部驾驶操作系统发送的加速指令、制动控制单元发送的ABS状态标志信号F_A＝0，向所述液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out，ij＝max{Pb_R，ij，Pb_r，ij±ΔP，Pb_max}，向所述电机调节模块发送需求电机制动力矩Tm_out，ij＝max{Tm_R，ij，Tm_r，ij±ΔT，Tm_max}；根据外部驾驶操作系统发送的停车指令，向所述液压调节模块发送主缸需求液压制动压力Pb_out，ij＝Pb_max；其中，ΔP表示液压制动压力增量，ΔT表示电机制动力矩增量。

2.根据权利要求1所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述TCS四相逻辑控制方式具体为：根据所述仲裁单元发送的TCS状态控制指令进入TCS常规模态，配置各车轮第一制动压力Pb_T，ij＝0、F_T＝0，同时，根据所述制动控制单元发送的|λ_t，w-λ_t，r|、外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij、各车轮加速度差值e_a，ij、从所述存储单元读取的加速度第一阈值a_h1与前后轮滑移偏差率第一阈值th1，判断e_a，ij＞a_h1或e_λ，ij＞0与|λ_t，w-λ_t，r|＞th1是否成立：如果e_a，ij＞a_h1不成立，则进入TCS关断模态，配置Pb_T，ij＝0、F_T＝0；如果e_λ，ij＞0与|λ_t，w-λ_t，r|＞th1成立，则进入TCS开通模态，配置F_T＝1，并依次进入下列状态：在第一相制动压力增压状态下，根据从所述存储单元读取的液压制动压力第一阈值Pb_h1，增加各车轮第一制动压力到Pb_T，ij＝Pb_th1，使各车轮转速降低，当e_a，ij＞0时，进入第二相增压状态；在第二相增压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第二阈值a_h2与液压制动压力第二阈值Pb_h2，进一步增加各车轮第一制动压力到Pb_T，ij＝Pb_h2，使各车轮转速进一步降低，当e_a，ij≤a_h2时，进入第三相减压状态；在第三相减压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第三阈值a_h3与液压制动压力第三阈值Pb_h3，降低各车轮第一制动压力到Pb_T，ij＝Pb_h3，使各车轮转速增加，当e_a，ij≤a_h3时，进入第四相保压状态；在第四相保压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第一阈值a_h1与液压制动压力第四阈值Pb_h4，各车轮第一制动压力均稳定至Pb_T，ij＝Pb_h4、使各车轮转速保持稳定，完成一轮四相工作状态的循环，当e_a，ij＞a_h1时，返回第一相增压状态，进入新一轮四相工作状态的循环；如果e_λ，ij＞0与|λ_t，f-λ_t，r|＞th1不成立，则退出TCS开通模态，并返回TCS常规模态；在TCS关断模态下，如果e_a，ij＞a_h1不成立，则返回TCS常规模态。

3.根据权利要求2所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述液压制动压力第一阈值Pb_h1、所述液压制动压力第二阈值Pb_h2、所述液压制动压力第三阈值Pb_h3、所述液压制动压力第四阈值Pb_h4满足关系：Pb_th2＞Pb_th1＞Pb_th3＝Pb_th4；所述加速度第一阈值a_h1、所述加速度第二阈值a_h2、所述加速度第三阈值a_h3满足关系0＜a_h2＜a_h3＜a_h1。

4.根据权利要求1所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述ABS四相逻辑控制方式具体为：根据所述仲裁单元发送的ABS状态控制指令进入ABS常规模态，按照来自所述液压调节模块的各轮缸反馈制动压力Pb_f，ij，配置各车轮第二制动压力Pb_A，ij＝Pb_f，ij、F_A＝0，同时，根据外部状态检测系统发送的滑移率偏差e_λ，ij、各车轮加速度差值e_a，ij与从所述存储单元读取的加速度第四阈值a_h4，判定e_a，ij＜a_h4或者e_λ，ij＜0是否成立：如果e_a，ij＜a_h4不成立，则进入ABS关断模态，配置Pb_A，ij＝Pb_f，ij、F_A＝0；如果e_λ，ij＜0成立，则进入ABS开通模态，配置F_A＝1，并依次进入下列状态：在第一相制动压力减压状态下，根据从所述存储单元读取的液压制动压力第五阈值Pb_h5，减小各车轮第二制动压力到Pb_A，ij＝Pb_h5，使各车轮转速增加，当e_a，ij＜0时，进入第二相减压状态；在第二相减压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第五阈值a_h5与液压制动压力第六阈值Pb_h6，进一步减小各车轮第二制动压力到Pb_A，ij＝Pb_h6，使各车轮转速进一步增加，当e_a，ij≤a_h5时，进入第三相增压状态；在第三相增压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第六阈值a_h6与液压制动压力第七阈值Pb_h7，增加各车轮第二制动压力到Pb_A，ij＝Pb_h7，使各车轮转速减小，当e_a，ij≤a_h6时，进入第四相保压状态；在第四相保压状态下，根据从所述存储单元读取的加速度第四阈值a_h4与液压制动压力八阈值Pb_h8，各车轮第二制动压力均稳定至Pb_A，ij＝Pb_h8、使各车轮转速保持稳定，完成一轮四相工作状态的循环，当e_a，ij＜a_h4时，返回第一相减压状态，进入新一轮四相工作状态的循环；如果e_λ，ij＜0不成立，则退出ABS开通模态，并返回ABS常规模态；根据外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v，如果v＜0.1公里/小时，则由ABS开通模态进入ABS关断模态；在ABS关断模态下，如果e_a，ij＜a_h4成立，则返回ABS常规模态。

5.根据权利要求4所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述液压制动压力第五阈值Pb_h5、所述液压制动压力第六阈值Pb_h6、所述液压制动压力第七阈值Pb_h7、所述液压制动压力第八阈值Pb_h8满足关系：Pb_h6＜Pb_h5＜Pb_h7＝Pb_h8；所述加速度第四阈值a_h4、所述加速度第五阈值a_h5、所述加速度第六阈值a_h6满足关系0＞a_h5＞a_h6＞a_h4。

6.根据权利要求1所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，根据所述仲裁单元发送的RBS状态控制信号，并按照外部操作系统发送的无再生制动指令、串联再生制动指令、并联再生制动指令，对应进入RBS的所述无再生制动模式、串联再生制动模式、并联再生制动模式；

在无再生制动模式下，配置各车轮第三制动压力Pb_R，ij＝Pb_r，ij、各轮毂电机力矩Tm_R，ij＝0；其中，Pb_r，ij为各车轮需求制动压力；

在串联再生制动模式下，根据各车轮需求制动压力Pb_r，ij获取各车轮需求液压制动力矩Tb_r，ij＝Pb_r，ijPb_c，对各车轮需求液压制动力矩Tb_r，ij与轮毂电机最大制动力矩Tm_max进行比较：

当Tb_r，ij≤Tm_max时，各车轮需求电机制动力矩Tm_r，ij＝Tb_r，ij、各车轮第三制动压力Pb_R，ij＝0；

当Tb_r，ij＞Tm_max时，Tm_r，ij＝Tm_max；根据外部状态检测系统发送的车辆纵向速度v、来自电源的SOC，获得各车轮实际电机制动力矩Tm_R，ij＝Tm_r，ijσ_vσ_soc，各车轮液压制动力矩Tb_R，ij＝Tb_r，ij-Tm_r，ij，并得到各车轮第三制动压力Pb_R，ij＝Tb_R，ij/Pb_c；其中，Pb_c表示制动盘参数，σ_v表示车速影响因子，σ_soc表示电池SOC调节因子；

在并联再生制动模式下，配置各车轮第三制动压力Pb_R，ij＝Pb_r，ij、各轮毂电机力矩Tm_R，ij＝Tm_r，ijσ_vσ_soc。

7.根据权利要求6所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述轮毂电机最大制动力矩Tm_max的取值具体如下：

其中，Tm_N为轮毂电机额定转矩，Pm_N为轮毂电机额定功率，ω_N为轮毂电机额定转速；

所述车速影响因子σ_v的取值具体如下：

其中，v_l表示车辆纵向速度下限值，v_h表示车辆纵向速度上限值；

所述电池SOC调节因子σ_soc的取值具体如下：

其中，SOC_l表示SOC下限值，SOC_h表示SOC上限值。

8.根据权利要求4所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述液压调节模块包括：主缸液压控制单元、电子助力器、第一轮缸液压调节单元、第二轮缸液压调节单元、第三轮缸液压调节单元、第四轮缸液压调节单元；其中，

所述主缸液压控制单元，用于根据所述修正单元发送的主缸需求液压制动压力Pb_out,ij，在电子助力器的作用下调节主缸自身的总液压压力，并将该总液压压力分为第一轮缸需求制动压力、第二轮缸需求制动压力、第三轮缸需求制动压力、第四轮缸需求制动压力后分别分配给所述第一轮缸液压调节单元、第二轮缸液压调节单元、第三轮缸液压调节单元、第四轮缸液压调节单元；

所述电子助力器，用于根据主缸液压控制单元发送的调节请求，对主缸液压控制单元进行总液压压力的调节；

所述第一轮缸液压调节单元，用于根据主缸液压控制单元发送的第一轮缸需求制动压力调节第一轮缸实际制动压力；一方面，将第一轮缸实际制动压力发送至外部第一液压摩擦制动执行器；另一方面，将第一轮缸实际制动压力作为第一轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元；

所述第二轮缸液压调节单元，用于根据主缸液压控制单元发送的第二轮缸需求制动压力调节第二轮缸实际制动压力；一方面，将第二轮缸实际制动压力发送至外部第二液压摩擦制动执行器；另一方面，将第二轮缸实际制动压力作为第二轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元；

所述第三轮缸液压调节单元，用于根据主缸液压控制单元发送的第三轮缸需求制动压力调节第三轮缸实际制动压力；一方面，将第三轮缸实际制动压力发送至外部第三液压摩擦制动执行器；另一方面，将第三轮缸实际制动压力作为第三轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元；

所述第四轮缸液压调节单元，用于根据主缸液压控制单元发送的第四轮缸需求制动压力调节第四轮缸实际制动压力；一方面，将第四轮缸实际制动压力发送至外部第四液压摩擦制动执行器；另一方面，将第四轮缸实际制动压力作为第四轮缸反馈制动压力发送至所述制动控制单元。

9.根据权利要求1或8所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述轮毂电机模块包括：第一轮毂电机、第一电机控制器、第一转速传感器、第二轮毂电机、第二电机控制器、第二转速传感器、第三轮毂电机、第三电机控制器、第三转速传感器、第四轮毂电机、第四电机控制器、第四转速传感器；其中，

所述第一电机控制器，用于根据所述修正单元发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第一转速传感器发送的第一反馈转速，调节第一电机转速控制信号，并将第一电机转速控制信号发送至第一轮毂电机；

所述第一轮毂电机，用于根据第一电机控制器发送的第一电机转速控制信号进行制动运行；

所述第一转速传感器，用于对检测得到的第一轮毂电机的第一实时转速进行转换，得到第一反馈转速，并将第一反馈转速发送至第一电机控制器；

所述第二电机控制器，用于根据所述修正单元发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第二转速传感器发送的第二反馈转速，调节第二电机转速控制信号，并将第二电机转速控制信号发送至第二轮毂电机；

所述第二轮毂电机，用于根据第二电机控制器发送的第二电机转速控制信号进行制动运行；

所述第二转速传感器，用于对检测得到的第二轮毂电机的第二实时转速进行转换，得到第二反馈转速，并将第二反馈转速发送至第二电机控制器；

所述第三电机控制器，用于根据所述修正单元发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第三转速传感器发送的第三反馈转速，调节第三电机转速控制信号，并将第三电机转速控制信号发送至第三轮毂电机；

所述第三轮毂电机，用于根据第三电机控制器发送的第三电机转速控制信号进行制动运行；

所述第三转速传感器，用于对检测得到的第二轮毂电机的第三实时转速进行转换，得到第三反馈转速，并将第三反馈转速发送至第三电机控制器；

所述第四电机控制器，用于根据所述修正单元发送的需求电机制动力矩Tm_out,ij、第四转速传感器发送的第四反馈转速，调节第四电机转速控制信号，并将第四电机转速控制信号发送至第四轮毂电机；

所述第四轮毂电机，用于根据第四电机控制器发送的第四电机转速控制信号进行制动运行；

所述第四转速传感器，用于对检测得到的第四轮毂电机的第四实时转速进行转换，得到第四反馈转速，并将第四反馈转速发送至第四电机控制器。

10.根据权利要求1所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，当减速时，所述各车轮实时滑移率λ_t,ij＝(ω_ij·r-v)/v；当增速时，所述各车轮实时滑移率λ_t,ij＝(ω_ij·r-v)/ω_ij·r；其中，r表示车轮有效滚动半径。

11.根据权利要求1、2或4所述的一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，其特征在于，所述各车轮加速度差值e_a,ij＝a_t,ij-a_f,ij；其中，各车轮实时加速度