CN115402279B

CN115402279B - 用于找到挂车制动最佳增益的基于车辆的算法

Info

Publication number: CN115402279B
Application number: CN202210587426.6A
Authority: CN
Inventors: A·古达兹; H·A·赫古文迪克; P·G·迪吉奥亚基诺
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2021-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2023-09-19
Anticipated expiration: 2042-05-27
Also published as: US11891038B2; US20220379853A1; DE102022108967A1; CN115402279A

Abstract

本申请涉及用于找到挂车制动最佳增益的基于车辆的算法。一种用于找到最佳挂车增益的方法，其包括：在车辆滑行时使用挂车的挂车制动器向挂车施加挂车制动脉冲，其中，所述挂车联接到所述车辆；监视车辆的平均减速度和在车辆滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益；生成车辆的平均减速度与挂车制动增益的关系的曲线图，其中，所述曲线图包括图示车辆的平均减速度与在车辆滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益之间的关系的曲线；以及找到所述曲线图中的所述曲线的弯曲点以确定最佳挂车制动增益。

Description

用于找到挂车制动最佳增益的基于车辆的算法

技术领域

本公开内容涉及车辆挂车，并且更具体地涉及用于找到挂车制动最佳增益的基于车辆的算法。

背景技术

手动挂车增益设置可能缩短挂车轮胎和制动器的使用寿命。同样，手动挂车增益设置不是容易实施的任务。无线传感器也可能具有连接性和可靠性问题。因此，需要开发一种仅使用车辆数据、而无需挂车上的额外硬件来以快速且准确的方式找到挂车最佳增益的方法。

发明内容

为此目的，本公开内容描述一种用于仅基于可用车辆数据并且无需来自挂车方面的任何类型的测量结果找到挂车制动增益的算法。在此方法期间，车辆操作员在指定速度范围内直线行驶，并且在车辆滑行时激活基于车辆的自动增益按比例调整系统。所述系统自动施加两个或更多个挂车制动脉冲，并且通过分析CAN总线上的可用车辆数据，车辆减速度能够精确地找到最佳挂车增益。所述算法分析挂车增益设置期间的车辆减速度、确定最佳平均时窗、消除瞬态响应影响，并计算经优化的平均减速度。所述算法还在挂车增益设置期间选择经优化的增益搜索步长以提高增益搜索精度，从而最小化所需挂车制动脉冲的数目并减少增益设置持续时间。

本公开内容涉及一种用于找到最佳制动增益的方法。在本公开内容的一方面中，所述方法包括：在车辆滑行时向挂车施加挂车制动脉冲，其中，所述挂车联接到所述车辆，所述挂车包括挂车制动器，所述挂车制动脉冲中的每一者具有激活制动时间和挂车制动增益，挂车制动器由挂车制动器控制器命令以施加挂车制动脉冲，并且所述挂车制动增益与由挂车制动器施加到挂车的制动力的量成比例，挂车制动器由挂车制动器控制器命令以施加挂车制动脉冲；监视车辆的平均减速度和在车辆滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益；生成车辆的平均减速度与挂车制动增益的关系的曲线图，其中，所述曲线图包括图示车辆的平均减速度与在车辆滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益之间的关系的曲线；以及找到所述曲线图中的所述曲线的弯曲点以确定最佳挂车制动增益。挂车制动脉冲可以由数个参数定义，包括总循环时间、释放时间、间隙时间、平均时窗、等待时间和制动激活时间。

在本公开内容的一方面中，找到曲线的弯曲点包括确定所述曲线图中的所述曲线的曲线段中的每一者的斜率，其中，所述曲线段中的每一者在两个相邻数据点之间。所述弯曲点是曲线段中的斜率小于预先确定的阈值的一者。

在本公开内容的一方面中，所述方法还包括确定挂车制动脉冲的步长。所述步长是从一个脉冲到下一个脉冲的增益增加量。步长的量值是减速度的函数。

在本公开内容的一方面中，在车辆滑行时向挂车施加挂车制动脉冲包括随时间增加挂车增益。在滑行期间，不存在制动或加速。

在本公开内容的一方面中，所述方法还包括确定用于确定车辆的平均减速度的平均时窗。

在本公开内容的一方面中，所述方法还包括在所述平均时窗中计算车辆的平均减速度。

在本公开内容的一方面中，所述方法还包括将车辆的平均减速度和在车辆滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益存储在车辆的非暂时性存储器上。

在本公开内容的一方面中，所述方法还包括确定所述曲线图的数据点是否仍在死区中。在死区中，车辆可能减速，但减速度的值并不明显并且不随增加挂车增益而成比例地变化。

在本公开内容的一方面中，响应于确定数据点不在死区中寻找所述曲线图中的所述曲线的弯曲点以确定最佳挂车制动增益发生。

在本公开内容的一方面中，所述车辆包括制动踏板和加速踏板，并且所述车辆在以下情况时处于滑行：1)车辆以例如25英里/每小时或预先确定的速度范围行驶；2)车辆直线行驶；3)未踩下制动踏板；以及4)未踩下加速踏板。

本公开内容还描述一种车辆系统。在本公开内容的一方面中，所述车辆系统包括具有控制器的车辆和附接到所述车辆的挂车。所述挂车包括挂车制动器。所述控制器被编程为执行上述方法。所述车辆系统还包括人机界面(HMI)，其可以是中控台屏幕或驾驶信息中心。HMI与用户交互以示出信息并接收确认、激活、取消命令等等。所述车辆系统包括被编程为命令挂车制动器施加制动脉冲的挂车制动器控制器。

1. 一种用于找到最佳挂车制动增益的方法，其包括：

在车辆滑行时使用挂车的挂车制动器向挂车施加挂车制动脉冲，其中，所述挂车联接到所述车辆，所述挂车制动脉冲中的每一者具有激活制动时间和挂车制动增益，所述挂车制动器由挂车制动器控制器命令以施加所述挂车制动脉冲，所述挂车制动脉冲具有等待时间，并且所述挂车制动增益与由所述挂车制动器施加到所述挂车的制动力的量成比例；

监视所述车辆的平均减速度和在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益；

生成所述车辆的所述平均减速度与所述挂车制动增益的关系的曲线图，其中，所述曲线图包括图示所述车辆的所述平均减速度与在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益之间的关系的曲线；以及

找到所述曲线图中的所述曲线的弯曲点以确定所述最佳挂车制动增益。

2. 根据方案1所述的方法，其中，所述曲线包括两个相邻数据点之间的曲线段，并且找到所述曲线的所述弯曲点包括：

确定所述曲线图中的所述曲线的所述曲线段中的每一者的斜率；并且

其中，所述弯曲点是所述曲线段中的斜率小于预先确定的阈值的一者。

3. 根据方案1所述的方法，其还包括确定所述挂车制动脉冲的步长，其中，所述步长是从一个脉冲到下一个脉冲的增益增加量。

4. 根据方案1所述的方法，其中，在所述车辆滑行时向所述挂车施加所述挂车制动脉冲包括随时间增加所述挂车制动增益。

5. 根据方案4所述的方法，其还包括确定用于确定所述车辆的所述平均减速度的平均时窗。

6. 根据方案5所述的方法，其还包括在所述平均时窗中计算所述车辆的所述平均减速度。

7. 根据方案6所述的方法，将所述车辆的所述平均减速度和在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益存储在所述车辆的非暂时性存储器上。

8. 根据方案7所述的方法，其还包括确定所述曲线图的所述数据点是否仍在死区中。

9. 根据方案8所述的方法，其中，响应于确定所述数据点不在所述死区中，找到所述曲线图中的所述曲线的所述弯曲点以确定所述最佳挂车制动增益发生。

10. 根据方案1所述的方法，其中，所述车辆包括制动踏板和加速踏板，并且所述车辆在以下情况时处于滑行：1)所述车辆以预先确定的速度范围行驶；2)所述车辆直线行驶；3)未踩下所述制动踏板；以及4)未踩下所述加速踏板。

11. 一种车辆系统，其包括：

车辆；

附接到所述车辆的挂车，其中，所述挂车包括挂车制动器；

被编程为命令所述挂车制动器施加制动脉冲的挂车制动器控制器；

其中，所述挂车制动器控制器被编程为：

在所述车辆滑行时命令所述挂车制动器向所述挂车施加挂车制动脉冲，其中，所述挂车制动脉冲中的每一者具有激活制动时间和挂车制动增益，并且所述挂车制动增益与由所述挂车制动器施加到所述挂车的制动力的量成比例；

找到所述曲线图中的所述曲线的弯曲点以确定最佳挂车制动增益。

12. 根据方案11所述的车辆系统，其中，所述曲线包括两个相邻数据点之间的曲线段，并且所述控制器被编程为通过以下找到所述曲线的所述弯曲点：

13. 根据方案11所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定所述挂车制动脉冲的步长。

14. 根据方案12所述的车辆系统，其中，所述控制器被编程为随时间增加所述挂车制动增益。

15. 根据方案14所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定用于确定所述车辆的所述平均减速度的平均时窗。

16. 根据方案15所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为在所述平均时窗中计算所述车辆的所述平均减速度。

17. 根据方案16所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为将所述车辆的所述平均减速度和在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益存储在所述车辆的非暂时性存储器上。

18. 根据方案17所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定所述曲线图的所述数据点是否仍在死区中。

19. 根据方案18所述的车辆系统，其中，所述控制器被编程为响应于确定所述数据点不在所述死区中，找到所述曲线图中的所述曲线的所述弯曲点以确定所述最佳挂车制动增益。

20. 根据方案11所述的车辆系统，其中，所述车辆包括制动踏板和加速踏板，并且所述车辆在以下情况时处于滑行：1)所述车辆以预先确定的速度范围行驶；2)所述车辆直线行驶；3)未踩下所述制动踏板；以及4)未踩下所述加速踏板。

结合附图，根据如在所附权利要求中限定的用于执行本教示的一些最佳模式和其他实施例的以下具体实施方式，容易显而易见本教示的以上特征和优点以及其他特征和优点。

附图说明

图1是包括车辆和挂车的车辆系统的示意性框图。

图2是用于找到最佳挂车增益的方法的流程图。

图3是车辆减速度与挂车制动增益的关系的曲线图。

图4是示出挂车制动增益和车辆减速度与时间的关系的曲线图。

具体实施方式

以下具体实施方式在本质上仅是示例性的，并且不旨在限制应用和用途。此外，并不旨在受到在前述技术领域、背景技术、发明内容或以下具体实施方式中提出的明示或暗示理论的约束。如本文中所使用的，术语“模块”是指硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，个别或按其组合，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器（共享、专用或群组）和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其他合适部件。

本公开内容的实施例可以在本文中根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述。应了解，此类块部件可以由被配置成实施指定功能的多个硬件、软件和/或固件部件实现。例如，本公开内容的实施例可以采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表或等等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行多种功能。另外，所属领域的技术人员将了解，本公开内容的实施例可以结合多个系统实践，并且本文中描述的系统仅是本公开内容的示例性实施例。

为简洁起见，本文中可能不详细描述与信号处理、数据融合、传讯、控制以及系统的其他功能方面（以及系统的个别操作部件）有关的技术。此外，在本文中包含的各种图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应注意，在本公开内容的实施例中可能存在替代或额外功能关系或物理连接。

参考图1，车辆10通常包括底盘12、车身14、前车轮和后车轮17。车身14布置在底盘12上并且基本上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可以共同形成车架。车轮17各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。

在各种实施例中，车辆10可以是自主车辆，并且控制系统98并入到车辆10中。控制系统98可以简称为系统。车辆10例如是自动控制以将乘客从一个位置载送到另一位置的车辆。车辆10在所图示的实施例中被绘示为皮卡车，但是应该了解，还可以使用其他车辆，包括运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)等等。

车辆10是车辆系统9的一部分。车辆系统9还包括附接到车辆10的挂车11。挂车11包括一个或多个挂车制动器13，用于施加向挂车11施加的一定量的制动力以使挂车11减速。挂车11可以包括挂车车轮15。挂车制动器13与挂车制动器控制器19通信。挂车制动器控制器19控制挂车制动器13向挂车车轮15施加制动扭矩。挂车制动器13可以是电动或电动液压(EoH)的。挂车制动器13由挂车制动器控制器19命令以向挂车车轮15施加挂车制动脉冲。

如图示出，车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括电机（诸如牵引马达）和/或燃料电池推进系统。车辆10还包括电连接到推进系统20的电池（或电池组）21。因此，电池组21被配置成存储电能并向推进系统20提供电能。另外，推进系统20可以包括内燃机。传动系统22被配置成根据可选择的速度比将动力从推进系统20传递到车辆车轮17。根据各种实施例，传动系统22可以包括阶梯传动比自动变速器、无级变速器或其他合适变速器。制动系统26被配置成向车辆车轮17提供制动扭矩。在各种实施例中，制动系统26可以包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机的再生制动系统和/或其他适当制动系统。转向系统24影响车辆车轮17的位置。虽然出于说明性目的绘示为包括方向盘，但是在涵盖在本公开内容的范围内的一些实施例中，转向系统24可以不包括方向盘。

传感器系统28包括感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察条件的一个或多个传感器40（即，感测设备）。传感器40与控制器34通信，并且可以包括但不限于一个或多个雷达、一个或多个光探测和测距（激光雷达）传感器、一个或多个探地雷达(GPR)传感器、一个或多个全球定位系统(GPS)设备、一个或多个相机（例如，光学相机和/或热像仪，诸如后置相机和/或前置相机）、制动踏板位置传感器、加速器踏板位置传感器、转向角传感器、速度传感器、转向角传感器、超声波传感器、一个或多个惯性测量单元(IMU)和/或其他传感器。IMU被配置成测量车辆10的车辆减速度。

传感器系统28包括被配置成探测和监视路线数据（即，路线信息）的一个或多个全球定位系统(GPS)收发器。GPS设备被配置成与GPS通信以在全球范围内定位车辆10的位置。GPS设备与控制器34电子通信。由于传感器系统28向控制器34提供数据，因此传感器系统28及其传感器40被视为信息源（或简称为源）。

致动器系统30包括控制一个或多个车辆特征的一个或多个致动器设备42，车辆特征诸如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各种实施例中，所述车辆特征可以还包括内部和/或外部车辆特征，诸如但不限于车门、后备箱和车厢特征，诸如空气、音乐、照明等等（不是有限的）。例如，致动器设备42包括加速器踏板、制动踏板等等。

数据存储设备32存储供用于自动控制车辆10的数据。在各种实施例中，数据存储设备32存储可导航环境的所定义地图。在各种实施例中，所定义地图可以由远程系统预先定义并从远程系统获得（关于图2更详细描述的）。例如，所定义地图可以由远程系统汇编并通信到车辆10（无线地和/或以有线方式）并且存储在数据存储设备32中。数据存储设备32可以是控制器34的一部分，与控制器34分开，或者是控制器34的一部分和单独系统的一部分。

控制器34包括至少一个处理器44和非暂时性计算机可读存储设备或介质46。处理器44可以是定制或市售的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、与控制器34相关联的数个处理器之中的辅助处理器、基于半导体的微处理器（呈微芯片或芯片组的形式）、宏处理器、其组合或者通常用于执行指令的设备。计算机可读存储设备或介质46可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和不失效存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储装置。KAM是可以用于在处理器44电源中断时存储各种操作变量的永久或非易失性存储器。可以使用许多其他存储器设备实现计算机可读存储设备或介质46，诸如PROM（可编程只读存储器）、EPROM（电PROM）、EEPROM（电可擦除PROM）、闪速存储器或者能够存储数据的另外的电、磁、光或组合存储器设备，所述数据中的一些表示由控制器34在控制车辆10时使用的可执行指令。控制器34也与挂车11的挂车制动器13通信。

所述指令可以包括一个或多个单独程序，所述程序中的每一者包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。所述指令在由处理器44执行时接收和处理来自传感器系统28的信号，实施用于自动控制车辆10的部件的逻辑、计算、方法和/或算法，并且向致动器系统30生成控制信号以基于所述逻辑、计算、方法和/或算法自动控制车辆10的部件。虽然在图1中示出单个控制器34，但是车辆10的实施例可以包括多个控制器34，其通过合适通信介质或若干通信介质的组合通信，并且协作以处理传感器信号，实施逻辑、计算、方法和/或算法，并生成控制信号以自动控制车辆10的特征。

在各种实施例中，控制器34的一个或多个指令体现在控制系统98中。车辆10包括人机界面(HMI) 23，其可以是中控台屏幕或驾驶信息中心。HMI 23与用户交互以示出信息并接收确认、激活、取消命令等等。HMI 23可以被配置为警报器，诸如用于提供声音的扬声器、车辆座椅或其他对象中的触觉反馈、视觉显示器、或适于向车辆10的车辆操作员提供通知的其他设备。HMI 23与控制器34电子通信，并且被配置成接收用户（例如，车辆操作员）的输入。因此，控制器34被配置成经由HMI 23从用户接收输入。HMI 23包括被配置成向用户（例如，车辆操作员或乘客）显示信息的显示器，并且可以包括用于向车辆操作员提供可听通知的一个或多个扬声器。

通信系统36与控制器34通信，并且被配置成将信息无线地通信到其他实体48（诸如但不限于其他车辆（“V2V”通信）、基础设施（“V2I”通信）、远程系统和/或个人设备）和从其他实体48无线地通信信息（关于图2更详细描述）。在示例性实施例中，通信系统36是被配置成经由无线局域网(WLAN)使用IEEE 802.11标准或者通过使用蜂窝数据通信进行通信的无线通信系统。然而，诸如专用短程通信(DSRC)信道的额外或替代通信方法也被视为在本公开内容的范围内。DSRC信道是指专门针对汽车用途以及一组对应协议和标准设计的单向或双向短程至中程无线通信信道。因此，通信系统36可以包括用于接收和/或发射诸如协作感测消息(CSM)的信号的一个或多个天线和/或收发器。通信系统36被配置成在车辆10与另一车辆之间无线地通信信息。此外，通信系统36被配置成在车辆10与诸如停车记时器的基础设施之间无线地通信信息。因此，车辆10可以使用V2I通信从诸如停车记时器的基础设施接收停车限制信息或数据。

图2是用于找到最佳挂车增益的方法100。挂车制动器控制器19可以执行方法100。方法100开始于框102并且在车辆10滑行时发生。在本公开内容中，车辆10在以下情况时处于滑行：1)车辆以预先确定的速度范围（例如，在25 英里/每小时至35 英里/每小时之间）行驶；2)车辆直线行驶；3)未踩下制动踏板；以及4)未踩下加速踏板。在框102处，控制器34确定（例如，计算）用于向挂车11施加挂车制动脉冲的经优化的步长。在本公开内容中，所述步长是从一个脉冲到下一个脉冲的增益增加量，并且可以例如是0.5、1或若干个增益单位。增益增加的量值是减速度的函数。可以通过测试车辆系统9和/或车辆10来确定经优化的步长。然后，方法100进行到框104。

在框104处，增加挂车制动增益。挂车制动增益与由挂车制动器13施加到挂车11的制动力的量成比例。为增加挂车制动增益，控制器34可以命令挂车制动器控制器19增加施加到挂车11的挂车车轮15的制动力的量。然后，方法100进行到框106。

在框106处，在车辆10滑行时向挂车11施加挂车制动脉冲。为这样做，控制器34可以命令挂车制动器13向挂车11的挂车车轮15施加制动扭矩（以脉冲形式）。所述挂车制动脉冲中的每一者具有激活制动时间和挂车制动增益。如上所讨论的，挂车制动增益与由挂车制动器13施加到挂车11的制动力的量成比例。激活制动时间是在单个挂车制动脉冲期间挂车制动器13将向挂车车轮15施加制动扭矩的时间量。挂车制动脉冲可以以阶跃函数施加到挂车11。在本公开内容中，车辆10在以下情况时处于滑行：1)车辆例如以25 英里/每小时行驶；2)车辆直线行驶；3)未踩下制动踏板；以及4)未踩下加速踏板。然后，方法100进行到框108。

在框108处，确定用于确定车辆10的平均减速度的平均时窗。所述平均时窗是时间量。为确定此时间量，可以对车辆系统9实施测试。因此，所述平均时窗可以是存储在计算机可读存储设备或介质46上的预先确定的值。因此，处理器44可以从计算机可读存储设备或介质46检索平均时窗值。然后，方法100进行到框110。

在框110处，控制器34在车辆10滑行并且挂车制动脉冲施加到挂车11时计算和监视车辆减速度平均值。可以使用一个或多个传感器40（诸如IMU）确定车辆10的减速度。然后，在每一平均时窗（即，时间量）期间监视车辆10的减速度。然后，使用车辆10的测量的减速度，控制器34在每一平均时窗中确定（例如，计算）平均车辆减速度平均值。然后，方法100进行到框112。

在框112处，将车辆10的平均减速度和在车辆10滑行时施加到挂车11的挂车制动脉冲的挂车制动增益存储在计算机可读存储设备或介质46上。使用所存储的信息，控制器34生成车辆的减速度与挂车制动增益的关系的曲线图200，如图3中示出。

参考图3，曲线图200包括图示车辆10的平均减速度与在车辆10滑行时施加到挂车的挂车制动脉冲的挂车制动增益之间的关系的曲线C。在此曲线图200中，横轴是施加到挂车11的挂车增益，并且纵轴是车辆10的平均减速度。曲线图200包括多个数据点DP，并且曲线C遵循数据点DP。所述曲线图包括死区、线性区和饱和区。在死区中，车辆可能减速，但减速度的值并不明显，并且并不随增加挂车增益而成比例地变化。在死区中，挂车车轮15未被锁定。为从死区出来，车辆减速度大于预先确定的值。线性区是车辆10线性减速的区。在线性区中，挂车车轮15未被锁定。饱和区是车辆10的减速度稳定化的区。在饱和区中，所有挂车车轮15都被锁定。

图4是示出挂车制动增益TBG和车辆减速度VD与时间的关系的曲线图。挂车制动脉冲可以由数个参数定义，诸如总循环时间、释放时间、间隙时间、平均时窗、等待时间和制动激活时间。虽然图4的曲线图示出这些参数具有特定值，但是这些值仅是示例。挂车制动脉冲的参数可以具有其他值。图4还示出在施加挂车制动脉冲时的车辆减速度。

返回到图2，在框112之后，方法100进行到框114。在框114处，控制器34确定曲线图200的数据点DP（图3）是否仍在死区中。如上所讨论的，死区是曲线图200的其中车辆10未减速的区。在死区中，挂车车轮15未被锁定。如果曲线图200的数据点DP（图3）仍在死区中，则方法100返回到框102。如果曲线图200的数据点DP不在死区中，则方法100进行到框116。

在框116处，控制器34确定曲线图200的曲线C中是否存在弯曲点BP（图3）。为这样做，控制器34确定曲线图200中的曲线C的曲线段CS（图3）中的每一者的斜率。曲线段CS中的每一者在两个相邻数据点DP之间。如果曲线段CS中的一者中的斜率小于预先确定的阈值，则控制器34确定存在弯曲点BP。如果未找到弯曲点BP，则方法100返回到框102。如果找到弯曲点BP，则方法100进行到框118。

在框118处，控制器34确定最佳挂车增益是曲线图200中在弯曲点BP处的挂车增益。通过这样做，车辆系统9仅使用来自车辆10的数据（例如，减速度）来快速且准确地确定最佳挂车增益、而无需挂车11上的额外硬件。

具体实施方式以及图式或附图是对本教示的支持性描述，但是本教示的范围仅由权利要求限定。虽然已经详细描述用于执行本教示的一些最佳模式和其他实施例，但是存在各种替代设计和实施例用于实践在所附权利要求中限定的本教示。

Claims

1.一种用于找到最佳挂车制动增益的方法，其包括：

2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述曲线包括两个相邻数据点之间的曲线段，并且找到所述曲线的所述弯曲点包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其还包括确定所述挂车制动脉冲的步长，其中，所述步长是从一个脉冲到下一个脉冲的增益增加量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述车辆滑行时向所述挂车施加所述挂车制动脉冲包括随时间增加所述挂车制动增益。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括确定用于确定所述车辆的所述平均减速度的平均时窗。

6.根据权利要求5所述的方法，其还包括在所述平均时窗中计算所述车辆的所述平均减速度。

7.根据权利要求6所述的方法，将所述车辆的所述平均减速度和在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益存储在所述车辆的非暂时性存储器上。

8.根据权利要求7所述的方法，其还包括确定所述曲线图的所述数据点是否仍在死区中。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，响应于确定所述数据点不在所述死区中，找到所述曲线图中的所述曲线的所述弯曲点以确定所述最佳挂车制动增益发生。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆包括制动踏板和加速踏板，并且所述车辆在以下情况时处于滑行：1)所述车辆以预先确定的速度范围行驶；2)所述车辆直线行驶；3)未踩下所述制动踏板；以及4)未踩下所述加速踏板。

11.一种车辆系统，其包括：

车辆；

附接到所述车辆的挂车，其中，所述挂车包括挂车制动器；

其中，所述挂车制动器控制器被编程为：

12. 根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述曲线包括两个相邻数据点之间的曲线段，并且所述控制器被编程为通过以下找到所述曲线的所述弯曲点：

13.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定所述挂车制动脉冲的步长。

14.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述控制器被编程为随时间增加所述挂车制动增益。

15.根据权利要求14所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定用于确定所述车辆的所述平均减速度的平均时窗。

16.根据权利要求15所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为在所述平均时窗中计算所述车辆的所述平均减速度。

17.根据权利要求16所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为将所述车辆的所述平均减速度和在所述车辆滑行时施加到所述挂车的所述挂车制动脉冲的所述挂车制动增益存储在所述车辆的非暂时性存储器上。

18.根据权利要求17所述的车辆系统，其中，所述控制器还被编程为确定所述曲线图的所述数据点是否仍在死区中。

19.根据权利要求18所述的车辆系统，其中，所述控制器被编程为响应于确定所述数据点不在所述死区中，找到所述曲线图中的所述曲线的所述弯曲点以确定所述最佳挂车制动增益。

20.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述车辆包括制动踏板和加速踏板，并且所述车辆在以下情况时处于滑行：1)所述车辆以预先确定的速度范围行驶；2)所述车辆直线行驶；3)未踩下所述制动踏板；以及4)未踩下所述加速踏板。