JP2003191809A

JP2003191809A - 車輌周辺表示装置

Info

Publication number: JP2003191809A
Application number: JP2001394100A
Authority: JP
Inventors: Yoshikatsu Kimura; 好克木村; Keiichi Yamada; 啓一山田; Yoshiki Ninomiya; 芳樹二宮
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2001-12-26
Filing date: 2001-12-26
Publication date: 2003-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】移動又は駐車を容易とする車輌周辺表示装置を
提供する。【解決手段】車輌に車輌周辺を撮像する複数のカメラ群
１０、車輌の状態を検出する車輌状態検出装置２０、車
輌軌道予測装置３０、画像選択装置４０、そしてカメラ
切替器６０と表示装置７０を設ける。車輌移動、又は駐
車時には、車輌軌道予測装置３０が車輌状態検出装置２
０の出力（車速、ステアリング舵角）から軌道を算出す
る。そして、所定画像（例えば、後部画像）との重畳に
より、近接可能性個所を決定し、その個所のカメラに切
り替えてその画像を運転者に表示する。運転者は、常
に、近接可能性個所の画像を得ることができるので、容
易に安全に移動、又は駐車が可能。又、パターン化され
た駐車の場合は、そのパターンに従ってカメラを切り替
え画像を表示する。近接可能性個所を算出する必要がな
く、容易で効率のよい駐車が可能。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌に取り付けら
れた撮像装置で周辺状況を表示し、それにより車輌の移
動、又は駐車を容易とする車輌周辺表示装置に関する。
特に、車輌周辺状況に合わせて適切な撮像装置に切り替
えて表示し、運転者が効率的に車輌の移動、駐車を行う
ことができる車輌周辺表示装置に関する。本発明は、車
庫入れ、又は縦列駐車を容易とする車輌駐車補助装置に
適用できる。

【０００２】

【従来の技術】従来より、撮像装置を利用した車輌周辺
表示装置がある。例えば、特開平１１−３３４４７０号
公報に開示の駐車補助装置はその１例である。これは、
車輌後部に撮像カメラを搭載し、車庫入れ、又は縦列駐
車時にリアルタイムに後方を撮像しそれを運転者に表示
するものである。又、この時、同時に撮像画像にステア
リングの角度から後方移動した場合の軌道を重ねること
により、後方車両、隣接車輌との接触可能性、又は路側
帯との平行度を運転者に提示するものである。これによ
り、現在のステアリング舵角での駐車の可否を判断する
ものである。又、他に特開２０００−２８０８２３号公
報に開示の駐車補助装置がある。これは特開平１１−３
３４４７０号公報に開示の駐車補助装置を縦列駐車用の
装置に発展させた例である。この場合は、縦列駐車にお
いて、切り返し点である変曲点を含む軌道を表示するこ
とを特徴としている。又、他に特開２００１−５５１０
０号公報に開示の多機能車載カメラシステムと多機能車
載カメラの画像表示方法がある。これは、車輌に複数の
カメラと複数のモニタ装置を搭載し、車輌状況に応じて
画像処理方法を変更しその処理画像を単数又は複数のモ
ニタ装置で運転者に表示する例である。

【０００３】

【発明が解決しようする課題】しかしながら、特開平１
１−３３４４７０号公報に開示の駐車補助装置、及び特
開２０００−２８０８２３号公報に開示の駐車補助装置
は、撮像カメラを車輌後部に１台搭載するのみである。
これは、直線的に後退して駐車する場合は有効である
が、右後方駐車、又は左後方駐車する場合は有効ではな
い。何故なら、後部の１台の撮像カメラでは、たとえ広
角レンズを用いても現在の車輌の右側面又は左側面、及
び前方の両側面の状況が死角となるからである。即ち、
１台の撮像カメラでは自車輌側面を他の車輌、又は車
庫、又は障害物と接触させる危険性があった。

【０００４】又、特開２００１−５５１００号公報に開
示の多機能車載カメラシステムと多機能車載カメラの画
像表示方法は、車輌に複数のカメラを搭載しそれらの画
像を単独、又は合成して画像処理して表示する例であ
る。特に、駐車に関しては複数のカメラ画像を合成して
上から見下ろす視点からの画像（上視点画像）に変換し
て表示している。この表示方法は現実と乖離した画像と
なり運転者は安心して後方駐車できるものではない。即
ち、上視点画像は運転者の周辺状況把握にとって常に有
効とはならない。又、複数のカメラと複数のモニタ装置
を備えた画像処理システムは、その容積も大であって、
更にコスト高になるという欠点もある。

【０００５】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、その目的は車輌に複数の撮像装
置を搭載し、所定画像と車輌軌道予測手段に基づいて順
次、必要個所の画像に切り替え、それにより車輌移動、
又は車輌駐車の効率性と安全性を向上させることであ
る。又、車輌移動が車輌駐車であってそれがパターン化
されている場合は、そのパターンに従って順次、周辺画
像を表示し、より効率よく車輌を駐車させることであ
る。又、運転者の指示に従って必要個所の画像を表示
し、それにより利便性をさらに向上させることである。
尚、上記目的は、個々の発明が個々に達成する目的であ
って、個々の発明が全ての上記の目的を達成するものと
解釈されるべきではない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車輌周
辺表示装置は、車輌周辺を撮像し、撮像画像を運転者に
表示することにより所定位置への移動を容易にする車輌
周辺表示装置において、車両の周辺を撮像する複数の撮
像装置と、車輌状態を検出する車輌状態検出装置と、車
輌状態検出装置から車輌軌道を予測する車輌軌道予測装
置と、車輌軌道予測装置の出力と撮像された所定撮像画
像との重なり又は近接に基づいて、複数の撮像装置から
適切な撮像装置の画像を選択する画像選択装置とを備え
たことを特徴とする。

【０００７】又、請求項２に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１に記載の車輌周辺表示装置であって、車輌状態
検出装置は少なくともステアリング舵角検出センサと車
速センサを有することを特徴とする。又、請求項３に記
載の車輌周辺表示装置は請求項１又は請求項２に記載の
車輌周辺表示装置であって、車輌状態検出装置は運転者
からの指示を受けるスイッチ装置を有することを特徴と
する。

【０００８】又、請求項４に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、車輌軌道予測装置は車輌の４方向角部
及び／又は車輌の両側面中央部の何れか又は全ての軌道
でその車輌軌道を予測することを特徴とする。又、請求
項５に記載の車輌周辺表示装置は請求項１乃至請求項４
の何れか１項に記載の車輌周辺表示装置であって、複数
の撮像装置は車輌後部と、車輌４方向角部及び車輌両側
面の何れかの箇所、又は全ての個所に設けられることを
特徴とする。

【０００９】又、請求項６に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車輌周辺
表示装置であって、所定撮像画像は車輌後部に設けられ
た撮像装置による画像であることを特徴とする。又、請
求項７に記載の車輌周辺表示装置は請求項１乃至請求項
６の何れか１項に記載の車輌周辺表示装置であって、画
像選択装置による画像の選択は車輌の移動状況に応じて
行われることを特徴とする。

【００１０】又、請求項８に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、車輌移動が車輌駐車である場合は、そ
の駐車の種類によって予め設定された順に撮像装置の画
像が選択されることを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用及び効果】請求項１に記載の車輌周辺表示
装置によれば、車輌に搭載された複数の撮像装置が車輌
周辺を撮像する。又、車輌状態検出装置が車輌状態を検
出する。車輌状態とは、車輌の前進後退、車速、移動距
離、ステアリング舵角等で示される車輌の状態である。
そして、車輌軌道予測装置が現在の車輌状態検出装置の
結果から車輌軌道を予測する。例えば、ステアリング舵
角と車速と所定時間（例えば、１秒後）から、所定時間
までの車輌軌道、即ち移動状態を算出する。そして、画
像選択装置がその車輌軌道予測装置の出力（移動状態）
を所定撮像画像（例えば、後部撮像画像）に重畳し、そ
の重なり又は近接に基づいて、複数の撮像装置から適切
な撮像装置を選択する。即ち、重畳個所、又は近接個所
を撮像可能な撮像装置を決定し、その撮像装置の画像を
運転者に表示する。運転者は、常に適切な撮像装置から
の画像（映像）を得ることができるので、効率よく車輌
を移動又は駐車させることができる。

【００１２】又、請求項２に記載の車輌周辺表示装置
は、請求項１に記載の車輌周辺表示装置であって、少な
くともステアリング舵角検出センサと車速センサを有し
ている。これにより、本発明の車輌周辺表示装置はステ
アリング舵角と車速とから、正確に軌道、及び所定時間
後の車輌の位置を算出することができる。よって、請求
項１に記載の車輌周辺表示装置を確実に実現することが
できる。

【００１３】又、請求項３に記載の車輌周辺表示装置
は、請求項１又は請求項２に記載の車輌周辺表示装置で
あって、車輌状態検出装置は運転者からの指示を受ける
スイッチ装置を有している。これは車輌周辺表示装置
は、車輌状態検出装置の検出結果のみならずスイッチ装
置により運転者の意志に従って必要な撮像装置の画像を
表示可能とすることを意味する。即ち、運転者がスイッ
チ装置をオンするに従って、画像を表示するための撮像
装置が所定の順序で切り換えられる。例えば手動モード
で駐車する場合に、運転者がスイッチ装置をオンするタ
イミングで画面が順次切り換えられる。よって、より利
便性に優れた車輌周辺表示装置となる。

【００１４】又、請求項４に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、車輌軌道予測装置は車輌４方向角部及
び／又は車輌両側面中央部の何れか又は全ての軌道でそ
の車輌軌道を予測している。車輌の移動時又は駐車時に
おいて、運転者が自車輌を障害物に接触させる個所は、
運転者の死角となる車輌４方向角部及び／又は車輌両側
面中央部である。よって、これらの個所の何れか又は全
ての個所の動きを軌道で示せば、車輌の障害物への接触
が判定ができる。よって、この判定によりその個所の周
辺画像を表示すれば、運転者に確実に注意を促すことが
できる。よって、運転者はより安全に車輌の移動、又は
車輌の駐車を行うことができる。尚、運転者にとって車
輌後部も死角となるが、車輌後部は車輌４方向角部のう
ち、後方角部に注目しその両端を結べば後部位置が推察
できる。よって、車輌４方向角部の軌道を利用すれば、
後部接触も自動的に予測することができる。

【００１５】又、請求項５に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、複数の撮像装置は車輌後部と、車輌４
方向角部及び車輌両側面の何れかの箇所、又は全ての個
所に設けられている。車輌の移動時又は駐車時におい
て、例えば障害物との接触頻度の高い車輌個所は、運転
者の死角となる車輌後部、車輌４方向角部、そして車輌
両側面中央部である。本発明の車輌周辺表示装置は、先
ず車輌後部に撮像装置を設けている。よって、後部は確
実に確認することができる。更に、本発明の車輌周辺表
示装置は、撮像装置を車輌４方向角部及び車輌両側面の
何れかの箇所、又は全ての個所に設けている。何れかの
個所とは、例えばその運転者にとって接触頻度が高い個
所である。即ち、運転者は接触頻度の高い個所の周辺を
直接、画像で視認することができる。よって、運転者は
その特定個所の障害物への接触を回避することができ
る。又、運転者の死角となる個所、即ち車輌４方向角部
及び車輌両側面の全ての箇所に設ければ、運転者の死角
がほぼ消失する。よって、運転者はより確実により安全
に車輌の移動又は車輌の駐車を行うことができる。

【００１６】又、請求項６に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、所定撮像画像を車輌後部に設けられた
撮像装置による画像としている。車輌後部に撮像装置を
備えれば、運転者は自車輌後方の両側の状況を把握する
ことができる。特に、撮像装置を後部上方に備えれば、
運転者は略鳥瞰図状に車輌後部の両側状況を把握するこ
とができる。そして、その画像を所定画像として車輌軌
道予測装置の出力（車輌移動の軌道）を重畳すれば、運
転者は車輌後方両側（例えば、両隣接車輌）に対する自
車輌軌道の相対位置を容易に把握することができる。最
終的な自車輌の相対位置が容易に把握できるので、運転
者は安心して後方駐車を行うことができる。

【００１７】又、請求項７に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、画像選択装置による画像の選択は車輌
の移動状況に応じて行われている。ここで、移動の状況
とは、例えば移動に応じた接触可能性個所の出現を意味
する。移動に応じて、接触可能性個所の周辺画像を選択
して表示するようにすれば、運転者はその画像により常
に接触を回避することができる。

【００１８】又、請求項８に記載の車輌周辺表示装置は
請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置であって、車輌の移動が車輌の駐車である場合は
その駐車の種類によって予め設定された順に撮像装置の
画像が選択される。車輌の移動が車輌の駐車である場合
は、駐車パターンが存在する。例えば、右後方駐車、左
後方駐車、後方縦列駐車等である。そして、各駐車パタ
ーンには、注意すべき個所とその順番が予め予測され
る。よって、そのパターンに応じて撮像画像を表示すれ
ば、運転者は効率よく車輌を駐車させることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】（第１実施例）図１に、本発明の
車輌周辺表示装置を示す。図は、システム構成図であ
る。このシステムは、図２に示す車輌の所定箇所に設け
られた撮像装置である複数のカメラ群１０、車輌の状態
を検出する車輌状態検出装置２０、その車輌状態検出装
置２０の検出結果より、所定時間までの車輌軌道を予測
する車輌軌道予測装置３０、車輌軌道予測装置３０の結
果より適切なカメラに切り替えて適切な画像を選択する
画像選択装置４０、画像選択装置４０の指令に基づきカ
メラを切り替えるカメラ切替器６０、そして切り替えら
れた画像を表示する表示装置７０から構成される。

【００２０】車輌状態検出装置２０は車輌の様々な状態
を検出する装置であって、運転者が指示を与える操作部
１１、ステアリング舵角センサー１２、方向センサー１
３、車速センサー１４、ブレーキＳＷ１５、ポジション
ＳＷ１６を有し、常時、運転者指示、ステアリング舵
角、車速等の車輌状態が検出されている。又、カメラ群
１０は、具体的には図２に示すように、カメラＢが車輌
後部に設けられ、カメラＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲが車輌
４方向の角部に、カメラＭＬ、ＭＲが車輌両の側面中央
部に設けられる。尚、上記車輌状態検出装置２０、車輌
軌道予測装置３０、画像選択装置４０は良く知られたコ
ンピュータ装置５０により実現されている。即ち、ＣＰ
Ｕ、演算処理プログラムが記憶されたＲＯＭ、及びその
プログラム実行時の作業領域メモリであるＲＡＭ、及び
Ｉ／Ｏインタフェースから構成される。又、コンピュー
タ装置５０は、カラメ群１０の撮像したデータを記憶す
るフレームメモリ５１を有している。

【００２１】次に、本実施例の車輌周辺表示装置の動作
を図３に示すフローチャートで説明する。この動作は、
図４、図５に示すように左後方駐車する場合の車輌周辺
表示装置の動作である。例えば、ギア位置を示すポジシ
ョンＳＷ１５が後退位置にセットされ、ハンドルが左に
切られた場合、即ちステアリング舵角がマイナスの場合
にステップＳ１００から実行される。先ずステップＳ１
００では、自動補助モードか否かが判定される。自動補
助モードは、操作部１１から運転者による指示のない場
合のモードである。自動補助モードである場合は、即ち
ｙｅｓの場合はステップＳ１０１に進む。自動補助モー
ドの車輌動作は図４、図５に示すように（ａ）〜（ｆ）
の６パターンに分けられる。この各パターンは後述する
各ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６にそれぞれ対応
する。尚、図５において白抜きの△は動作中カメラを表
すものである。又、上記画像選択装置４０は、安全性向
上のため車輌停車、即ちブレーキＳＷ１５のオンの条件
で画像を切り替えるものとする。

【００２２】先ず、ステップＳ１０１、即ちａ点では後
方確認のためカメラＢの画像を表示する。この時、この
画像は同時にコンピュータ装置５０のフレームメモリ５
１に取り込まれ、車輌後方両側の状況が記憶される。
又、車輌軌道予測装置３０が車輌状態検出装置２０から
逐次、ステアリング舵角、車速を読み、軌道を算出す
る。最も、単純には、車輛の現在の停止位置や姿勢から
後方後退軌跡が求められる。尚、駐車のための補助装置
として後退軌跡を求める手法は周知であるので、その詳
細は説明を省略する。本件発明は、この軌跡における所
定の位置において、複数の撮像装置により撮像された画
像から表示装置７０に表示する画像を順次選択すること
に特徴がある。軌跡の求め方には特徴を有していないの
で、規制の求め方には、如何なる方法も採用し得るもの
である。そして、画像選択装置４０が、その軌道と記憶
された車輌後方両側画像との重なり、又は近接個所を検
出する。即ち、撮像された画面上に、例えば図４破線で
示す車輌後方角部の後退軌跡が表示される。尚、各点ａ
〜ｆを結ぶ実線は車輌中央の軌道である。次にステップ
Ｓ１０２に移行する。

【００２３】ステップＳ１０２、即ちｂ点では、ステッ
プＳ１０１で算出された近接可能性個所の一つが車輌左
後方角部であるので、その個所に設けられたカメラＲＬ
の画像を画像選択装置４０が選択し表示装置に７０に表
示する。次に、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１
０３、即ちｃ点では、画像選択装置４０が運転者に後方
の障害物有無の確認を促すため、再度カメラＢの画像を
選択して車輌後方を表示し、ステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４、即ちｄ点では、次に近接する個所が
車輌右後方角部であるので、その個所に設けられたカメ
ラＲＲの画像を画像選択装置４０が選択し表示する。次
に、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、
次の近接可能性個所が運転者の死角となる車輌左側面で
あるのでそれを表示するため、ｅ点で車輌左側面に設け
られたカメラＭＬの画像を選択しそれを表示する。最後
にステップＳ１０６に進み、ｆ点で車輌を駐車位置の最
後部まで後退させるため、画像選択装置４０は再度、カ
メラＢの画像を選択し運転者に表示する。このように、
本実施例の車輌周辺表示装置は、近接可能性個所を算出
して、順次、必要に応じて表示するので、運転者は安全
に又確実に左後方駐車することができる。

【００２４】又、後方確認を手動で行いたい場合があ
る。このような場合は、操作部１１の図示しない手動モ
ードスイッチをオンにする。この場合は、ステップＳ１
００でｎｏが判断されステップＳ１１１に進む。ステッ
プＳ１１１では、先ず車輌後方の確認が必要であるの
で、画像選択装置４０が先ずカメラＢによる車輌後方画
像を選択し表示する。次に、ステップＳ１１２に進み、
操作部１１の入力を待つ。ステップＳ１１２では、運転
者が左後方角部の周辺を確認したいので、操作部１１の
図示しない表示切替スイッチ（図３では、簡単のため表
示切替ＳＷ）を押圧する。手動モードの場合は予め表示
順序が設定されており、表示切替スイッチが押圧される
毎に、順次、次の画像に切り替えられる。

【００２５】ステップＳ１１２で表示切替スイッチが押
圧されると、ステップＳ１１３でカメラＲＬによる左後
方角部画像が表示される。次に、ステップＳ１１４に進
み表示切替スイッチが押圧されると、ステップＳ１１５
でカメラＢによる後方の画像が表示される。又、ステッ
プＳ１１６に進み表示切替スイッチが押圧されると、ス
テップＳ１１７でカメラＲＲによる右後方角部の画像が
表示される。そして、ステップＳ１１８で表示切替スイ
ッチが押圧されると、ステップＳ１１９でカメラＭＬに
よる左側面中央部の画像が表示される。最後に、ステッ
プＳ１２０で表示切替スイッチが押圧されると、ステッ
プＳ１２１でカメラＢによる車輌後部の画像が表示され
る。従って、運転者は運転者の意志に従って手動で自車
輌周辺を確認することができる。即ち、図４における各
点（ａ〜ｆ）の位置に拘わらず、運転者は表示切替スイ
ッチによって必要な周辺状況を確認することができる。
よって、運転者はより確実より安全に車輌を左後方から
隣車間に駐車させることができる。上述したように、本
実施例の場合は自動補助モードでも手動モードでも、的
確に車輌周辺の画像を表示するため、運転者は安心して
左後方駐車をすることができる。

【００２６】（第２実施例）図６に本発明の第２実施例
を示す。図は、本発明の車輌周辺表示装置を用いて縦列
駐車を行う場合のフローチャートである。又、その時の
車輌軌道を図７に、車輌姿勢と白抜きの△で示された動
作中カメラを図８に示す。このフローチャートは、縦列
駐車モードでギア位置を示すポジションＳＷ１５が後退
位置にセットされ、ハンドルが左に切られた場合、即ち
ステアリング舵角がマイナスの場合にステップＳ２００
から実行される。尚、本実施例では近接可能性個所を算
出せずに、縦列駐車パターンに基づいて、順次、画像を
表示する例である。

【００２７】先ずステップＳ２００では、自動補助モー
ドか否かが判定される。自動補助モードは、操作部１１
から運転者による手動モード指示のない場合のモードで
ある。自動補助モードである場合は、即ちｙｅｓの場合
はステップＳ２０１に進む。自動補助モードの動作は図
７、図８に示すように（ａ）〜（ｆ）の６パターンに分
けられる。この各パターンは各ステップＳ２０１〜ステ
ップＳ２０６にそれぞれ対応する。

【００２８】自動補助モードのステップＳ２０１では、
先ずａ点でカメラＲＬによる画像を表示する。これは、
縦列駐車パターンでは、最初に近接する個所が車輌左後
方角部であるからである。次にステップＳ２０２に移行
する。ステップＳ２０２では、ｂ点でカメラＭＬの画像
を画像選択装置４０が選択し表示装置に７０に表示す
る。次に、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３
では、ｃ点で画像選択装置４０が運転者に左前方角部の
注意を促すためカメラＦＬの画像を選択し表示する。次
に、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、
縦列駐車パターンによれば、次に近接する個所が車輌右
後方角部であるので、ｄ点でその個所に設けられたカメ
ラＲＲの画像を選択し表示する。次に、ステップＳ２０
５に進み、ｅ点でカメラＲＬで左後方角部周辺の画像を
表示する。最後にステップＳ２０６に進み、自車輌を駐
車位置の最後部まで後退させるため、ｆ点で画像選択装
置４０は再度、カメラＢの画像を選択し運転者に表示す
る。これにより、運転者は安全、に又確実に車輌を左後
方から縦列駐車させることができる。

【００２９】又、縦列駐車の場合も第１実施例同様、手
動で行いたい場合がある。このような場合は、操作部１
１の図示しない（縦列駐車の）手動モードスイッチをオ
ンにする。この場合は、ステップＳ２００でｎｏが判断
されステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、
縦列駐車のパターン順序に従って先ずカメラＲＬによる
車輌右後方画像を選択し表示する。次に、ステップＳ２
１２に進み操作部１１の入力を待つ。ステップＳ２１２
では、運転者が死角である車輌左側面中央部周辺を確認
したいので、操作部１１の図示しない表示切替スイッチ
を押圧する。この場合も、表示切替スイッチが押圧され
る毎に、順次、パターンに従って次の画像に切り替えら
れる。

【００３０】即ち、ステップＳ２１２で表示切替スイッ
チが押圧されると、ステップＳ２１３でカメラＭＬによ
る左側面中央部の周辺画像が表示される。次に、ステッ
プＳ２１４に進み表示切替スイッチが押圧されると、ス
テップＳ２１５でカメラＦＬによる左前方画像が表示さ
れる。又、ステップＳ２１６で表示切替スイッチが押圧
されると、ステップＳ２１７でカメラＲＲによる右後方
角部の画像が表示される。同様にステップＳ２１８で表
示切替スイッチが押圧されると、ステップＳ２１９でカ
メラＲＬによる左後方角部の周辺画像が表示される。最
後に、ステップＳ２２０で表示切替スイッチが押圧され
ると、ステップＳ２２１でカメラＢによる車輌後部の画
像が表示される。従って、運転者は運転者の意志に従っ
て、必要な個所を確実に確認することができる。即ち、
より安全に、又より確実に車輌を左後方から縦列駐車さ
せることができる。上述したように、本実施例の場合は
自動補助モードでも手動モードでも、的確に車輌周辺の
画像を表示するため、運転者は安心して左後方から縦列
駐車をすることができる。

【００３１】（変形例）以上、本発明を表わす１実施例
を示したが、他にさまざまな変形例が考えられる。例え
ば、上記実施例では予め設定された順序にカメラ画像を
表示したが、周辺物体と最も近接した個所からその画像
を表示してもよい。その個所は軌道予測装置３０とカメ
ラＢによる後部画像から算出される。例えば、場合によ
っては車輌左後方角部が隣接車に接近する場合がある。
このような場合は、カメラＲＲの画像を選択して運転者
に表示してもよい。より、柔軟性に富んだ車輌周辺装置
とすることができる。

【００３２】又、第１実施例、第２実施例では左後方駐
車の場合で示したが、勿論、図示しない右後方駐車用の
アルゴリズムを作動させれば右後方駐車にも対応でき
る。又、図示しない前方駐車用のアルゴリズムを作動さ
せれば、それにも勿論対応することができる。

【００３３】又、第１実施例、第２実施例では、ステア
リング舵角センサー１２を用いたため方向センサー１３
を用いなかったが、ステアリング舵角センサー１２に代
えて方向センサー１３を用いてもよい。同等の効果があ
る。又、両センサを用いて、軌道算出の精度を上げても
よい。より正確に他車輌、又は障害物との近接が把握で
き、より的確な画像を表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１、第２実施例、変形例に係る車輌周辺表示
装置のシステム構成図。

【図２】第１、第２実施例、変形例に係る車輌周辺表示
装置のカメラ配置図。

【図３】本発明の第１実施例に係る左後方駐車モードの
フローチャート。

【図４】本発明の第１実施例に係る左後方駐車軌道説明
図。

【図５】本発明の第１実施例に係る左後方駐車パターン
と作動カメラ説明図。

【図６】本発明の第２実施例に係る縦列駐車モードのフ
ローチャート。

【図７】本発明の第２実施例に係る縦列駐車軌道説明
図。

【図８】本発明の第２実施例に係る縦列駐車パターンと
作動カメラ説明図。

【符号の説明】

１０…カメラ群１１…操作部１２…ステアリング舵角センサー１３…方向センサー１４…車速センサー１５…ブレーキＳＷ１６…ポジションＳＷ２０…車輌状態検出装置３０…車輌軌道予測装置４０…画像選択装置５０…コンピュータ装置６０…カメラ切替器７０…表示装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ６２６６２６Ｇ 1/00 1/00 ＡＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 ＳＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 113:00 (72)発明者二宮芳樹愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番地の１株式会社豊田中央研究所内Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA23 EB04 5C054 AA05 CH09 DA01 FE02 FE13 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輌周辺を撮像し、撮像画像を運転者に表
示することにより所定位置への移動を容易にする車輌周
辺表示装置において、車両の周辺を撮像する複数の撮像装置と、車輌状態を検出する車輌状態検出装置と、前記車輌状態検出装置から車輌軌道を予測する車輌軌道
予測装置と、前記車輌軌道予測装置の出力と撮像された所定撮像画像
との重なり又は近接に基づいて、前記複数の撮像装置か
ら適切な撮像装置の画像を選択する画像選択装置とを備
えたことを特徴とする車輌周辺表示装置。
【請求項２】前記車輌状態検出装置は、少なくともステ
アリング舵角検出センサと、車速センサを有することを
特徴とする請求項１に記載の車輌周辺表示装置。
【請求項３】前記車輌状態検出装置は、運転者からの指
示を受けるスイッチ装置を有することを特徴とする請求
項１又は請求項２に記載の車輌周辺表示装置。
【請求項４】前記車輌軌道予測装置は、前記車輌の４方
向角部及び／又は前記車輌の両側面中央部の何れか又は
全ての軌道でその車輌軌道を予測することを特徴とする
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の車輌周辺表
示装置。
【請求項５】前記複数の撮像装置は、前記車輌後部と、
前記車輌４方向角部及び前記車輌両側面の何れか、又は
全ての箇所に設けられることを特徴とする請求項１乃至
請求項４の何れか１項に記載の車輌周辺表示装置。
【請求項６】前記所定撮像画像は、前記車輌後部に設け
られた撮像装置による画像であることを特徴とする請求
項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車輌周辺表示
装置。
【請求項７】前記画像選択装置による画像の選択は、前
記車輌の移動状況に応じて行われることを特徴とする請
求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の車輌周辺表示
装置。
【請求項８】前記車輌の移動が前記車輌の駐車である場
合は、その駐車の種類によって予め設定された順に前記
撮像装置の画像が選択されることを特徴とする請求項１
乃至請求項６の何れか１項に記載の車輌周辺表示装置。