CN117980205A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置。停车辅助装置例如具备：图像取得部(50)，其从拍摄车辆(10)的周边状况的拍摄部(14)取得拍摄图像；设定部(58)，其在停车辅助开始时，在拍摄图像所含的由分离配置的一对划分线规定的停车区域(42)中设定车辆(10)的基准移动目标位置，并且在停车辅助开始后，按每个规定的控制周期，在拍摄图像所含的由一对划分线规定的停车区域(42)设定车辆(10)的移动目标位置；修正部(66)基于基准移动目标位置修正移动目标位置；位置取得部(54)，其取得车辆(10)的当前位置；引导控制部(64)，其基于修正后的移动目标位置以及当前位置，执行将车辆向修正后的移动目标位置引导的控制。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，公知有在停车场等中辅助驾驶员对车辆的停车操作的停车辅助装置。停车辅助装置例如在停车场等中，在拍摄图像所含的由划分线(例如，一对白线)规定的停车区域中设定车辆的移动目标位置，将车辆向该移动目标位置引导。

专利文献1：日本特开2015-74254号公报

在使用拍摄图像识别划分线的情况下，其前提是照相机的位置、角度是已知的。然而，实际上照相机的位置、角度因乘车的人、货物的重量、轮胎的气压等而变化，由此使用了拍摄图像的划分线的识别结果会产生误差。此外，该误差因从车辆到划分线的距离、方向而不同。

若划分线的识别结果存在误差，则在将车辆向移动目标位置引导时，产生折返等，车辆引导的精度降低，不优选。另外，例如虽只要追加车高传感器等就能够实现改善，但存在增加成本这样的问题。

发明内容

因此，实施方式的课题之一在于提供一种不追加物理性结构，即使使用了拍摄图像的划分线的识别结果存在误差也能够将车辆向停车区域高精度地引导的停车辅助装置。

本发明的实施方式的停车辅助装置例如具备：图像取得部，其从拍摄车辆的周边状况的拍摄部取得拍摄图像；设定部，其在停车辅助开始时，在上述拍摄图像所含的、由分离配置的一对划分线规定的停车区域中设定上述车辆的基准移动目标位置，并且在停车辅助开始后，按每个规定的控制周期，在上述拍摄图像所含的由上述一对划分线规定的停车区域中设定上述车辆的移动目标位置；修正部，其基于上述基准移动目标位置，来修正上述移动目标位置；位置取得部，其取得上述车辆的当前位置；引导控制部，其基于修正后的上述移动目标位置以及上述当前位置，执行将上述车辆向修正后的上述移动目标位置引导的控制。

根据该结构，通过使用在停车辅助开始时设定的基准移动目标位置来修正停车辅助开始后的移动目标位置，即使使用了拍摄图像的划分线的识别结果存在误差，也能够将车辆向停车区域高精度地引导而不追加物理性结构。

另外，在上述停车辅助装置中，例如从上述车辆到上述移动目标位置的距离越短，上述修正部也可以使修正上述移动目标位置的修正量越小。

根据该结构，能够避免由于照相机的位置、角度变化以外的原因(例如坡道、道路的台阶等)而过度修正移动目标位置的情况。

另外，在上述停车辅助装置中，例如也可以在停车辅助时，在上述车辆以转弯轨迹向与上述移动目标位置接近的方向移动的情况下，上述修正部在上述移动目标位置比上述基准移动目标位置更远离上述转弯轨迹的转弯中心的情况下，进行使上述移动目标位置与上述基准移动目标位置接近的修正，在上述移动目标位置比上述基准移动目标位置更接近上述转弯轨迹的转弯中心的情况下，不修正上述移动目标位置。

根据该结构，在修正的必要性低且移动目标位置比基准移动目标位置更接近转弯轨迹的转弯中心的情况下，不修正移动目标位置，从而能够避免在修正的情况下可能产生的车辆引导的不稳定性。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述修正部也可以在随着时间的推移，成为修正上述移动目标位置的修正量变大的运算结果的情况下，维持上述修正量而不增大上述修正量。

根据该结构，能够避免在引导时车辆向左右方向摇晃的情况。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述修正部也可以当在上述拍摄图像中识别出新的划分线时，将修正上述移动目标位置的修正量复位。

根据该结构，在识别出新的划分线时，能够实现将修正量复位这样的适当的对应。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述修正部也可以在上述车辆的移动方向与上述一对划分线延伸的方向所成的角度成为规定角度以下的情况下，结束上述移动目标位置的修正。

根据该结构，能够与该角度成为规定角度以下的情况、即使车辆引导时产生折返的可能性消失的情况对应，实现结束该修正这样的适当的对应。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述设定部也可以基于变速操作部处于规定的位置、以及存在由利用者进行的停车辅助开始操作中的至少一个，来识别上述停车辅助开始。

根据该结构，能够通过变速操作部处于规定的位置、存在由利用者进行的停车辅助开始操作这样的具体的触发，来识别停车辅助开始。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述修正部也可以在基于上述基准移动目标位置，修正上述移动目标位置时，将上述移动目标位置修正为上述基准移动目标位置其本身，或者以使上述移动目标位置与基准移动目标位置接近的方式进行修正。

根据该结构，能够将移动目标位置修正为基准移动目标位置其本身，或使移动目标位置与基准移动目标位置接近这样的更具体的修正。

附图说明

图1是表示能够搭载实施方式的停车辅助装置的车辆的例子的示意性俯视图。

图2是包含实施方式的停车辅助装置的停车辅助系统的结构的示例性的框图。

图3是实施方式的停车辅助装置的CPU的功能结构等的示例性的框图。

图4是用于说明通过实施方式的停车辅助装置进行车辆的停车辅助的情况下的例子的图。

图5是用于说明通过拍摄图像识别的物体的位置因照相机的高度位置而不同的图。

图6是用于说明通过现有技术进行并列后退停车的情况下的划分线的识别结果的例子的图。

图7是用于说明通过实施方式的停车辅助装置进行并列后退停车的情况下的划分线的识别结果的例子的图。

图8是表示在实施方式的停车辅助装置中使用的距离与增益的关系的图表。

图9是用于说明在实施方式的停车辅助装置中识别新划分线的情况下的例子的图。

图10是表示由实施方式的停车辅助装置进行的停车辅助处理的例子的流程图。

具体实施方式

以下，公开了本发明的示例性的实施方式。以下所示的实施方式结构以及由该结构带来的作用、结果、以及效果是例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的结构以外的实施方式来实现，并且能够得到基于基本结构的各种效果、派生效果中的至少一个。

图1是表示实施方式的停车辅助装置的车辆10的例子的示意性俯视图。车辆10例如可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动车、燃料电池汽车等)，也可以是以它们双方为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，车辆10能够搭载各种变速装置，能够搭载为了驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，车辆10中的与车轮12(前轮12F、后轮12R)的驱动相关的装置的方式、个数以及布局等能够进行各种设定。

如图1所例示，作为多个拍摄部14(以下，也称为“照相机”。)，在车辆10例如设置有四个拍摄部14a～14d。拍摄部14例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合装置)、CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字照相机。拍摄部14能够以规定的帧率输出活动图像数据(拍摄图像数据)。拍摄部14分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，在水平方向上例如能够拍摄140°～220°的范围。另外，也存在拍摄部14的光轴朝向斜下方而设定的情况。因此，拍摄部14依次拍摄包含车辆10能够移动的路面、附加在路面的指标(包含表示停车区域的划分线、车道分隔线、箭头等)、物体(作为障碍物，例如是行人、车辆等)的车辆10的外部的周边环境，并作为拍摄图像数据而输出。

拍摄部14设置在车辆10的外周部。拍摄部14a例如设置在车辆10的后侧、即在车辆前后方向的后方侧车宽方向的大致中央的端部，例如后保险杠10a的上方位置，能够拍摄包含车辆10的后端部(例如，后保险杠10a)的后方区域。另外，拍摄部14b例如设置在车辆10的前侧、即在车辆前后方向的前方侧车宽方向的大致中央的端部，例如前保险杠10b、前格栅等，能够拍摄包含车辆10的前端部(例如，前保险杠10b)的前方图像。

另外，拍摄部14c例如设置在车辆10的右侧的端部，例如右侧的车门后视镜10c，能够拍摄包含以车辆10的右侧方为中心的区域(例如，右前方到右后方的区域)的右侧方图像。拍摄部14d例如设置在车辆10的左侧的端部，例如左侧的车门后视镜10d，能够拍摄包含以车辆10的左侧方为中心的区域(例如，左前方到左后方的区域)的左侧方图像。

本实施方式的停车辅助装置通过基于由多个拍摄部14得到的拍摄图像数据(图像)，执行运算处理、图像处理，能够进行划分线等的识别(检测)。停车辅助装置能够通过划分线的识别，来执行用于使车辆10停车的停车区域的搜索、在将车辆10向该停车区域引导时利用的移动目标位置的设定、车辆10的当前位置的推断、用于将车辆10向移动目标位置引导的移动路径的计算等。此外，能够基于由多个拍摄部14得到的拍摄图像数据，执行运算处理、图像处理，从而生成更广的视场角的图像，或从上方、前方、侧方等观察车辆10的假想的图像(俯瞰图像(俯视图像)、侧视图像，正视图像等)。

图2是包含实施方式的停车辅助装置的停车辅助系统100的结构的示例性的框图。在车辆10的车室内设置有显示装置16、声音输出装置18。显示装置16例如是LCD(liquidcrystal display：液晶显示器)、OELD(organic electroluminescent display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置18例如是扬声器。另外，显示装置16例如由触摸面板等透明的操作输入部20覆盖。乘员(例如，驾驶员)能够辨认经由操作输入部20显示在显示装置16的显示画面的图像。另外，乘员通过在与显示在显示装置16的显示画面的图像对应的位置，用手指等触摸、按动或移动地对操作输入部20进行操作，能够执行操作输入。

上述显示装置16、声音输出装置18、操作输入部20等例如设置在位于车辆10的仪表盘的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置22。监视器装置22能够具有开关、刻度盘、操作杆、按钮等未图示的操作输入部。监视器装置22例如能够兼作导航系统、音频系统。

另外，如图2所例示，停车辅助系统100(停车辅助装置)除了拍摄部14(14a～14d)、监视器装置22之外，还具备ECU24(Electronic Control Unit：电子控制单元)。在停车辅助系统100中，ECU24、监视器装置22经由作为电通信线路的车内网络26而电连接。车内网络26例如构成为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)。

ECU24通过车内网络26发送控制信号，从而能够执行各种系统的控制。例如，在停车辅助系统100中，除了ECU24、监视器装置22等之外，转向操纵系统28、转角传感器30、制动系统32、驱动系统34、加速器传感器36、换档传感器38、轮速传感器40等经由车内网络26而电连接。ECU24通过车内网络26发送控制信号，从而能够控制转向操纵系统28、制动系统32、驱动系统34等。另外，ECU24能够经由车内网络26接受转矩传感器28a、制动器传感器32a、转角传感器30、加速器传感器36、换档传感器38、轮速传感器40等的检测结果、操作输入部20等的操作信号等。

ECU24例如具有CPU24a(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM24b(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM24c(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、显示控制部24d、声音控制部24e、SSD24f(Solid State Drive(固态硬盘)、闪存)等。CPU24a例如除了执行停车辅助时的车辆10的移动目标位置的决定、车辆10的当前位置的推断、移动距离的运算、每小时的目标车速、移动目标位置的运算之外，还能够执行与由显示装置16显示的图像相关的图像处理等、各种运算处理以及控制。

CPU24a能够读出安装并存储于ROM24b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序执行运算处理。ROM24b存储各程序以及程序的执行所需的参数等。RAM24c临时存储在CPU24a的运算中使用的各种数据。另外，显示控制部24d在ECU24的运算处理中，主要执行使用了由拍摄部14得到的图像数据的图像处理、由显示装置16显示的图像数据的合成等。

另外，声音控制部24e在ECU24的运算处理中，主要执行由声音输出装置18输出的声音数据的处理。另外，SSD24f是可擦写的非易失性的存储部，即使在ECU24的电源被切断的情况下也能够存储数据。此外，CPU24a、ROM24b、RAM24c等能够集成在同一封装内。另外，ECU24也可以代替CPU24a，是使用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器、逻辑电路等的结构。另外，也可以代替SSD24f而设定有HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)，也可以与ECU24分开来设置SSD24f、HDD。

如图1所例示，车辆10例如是四轮汽车，具有左右两个前轮12F、以及左右两个后轮12R。上述四个车轮12都可构成为能够转向。如图2所例示，转向操纵系统28对车辆10的至少两个车轮12进行转向操纵。转向操纵系统28具有转矩传感器28a和促动器28b。转向操纵系统28被ECU24等电控制，使促动器28b动作。转向操纵系统28例如是电动动力转向系统、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。

转向操纵系统28通过促动器28b对转向操纵部(例如，方向盘)施加转矩、即辅助转矩来补充转向操纵力，或通过促动器28b使车轮12转向。在该情况下，促动器28b可以使一个车轮12转向，也可以使多个车轮12转向。另外，转矩传感器28a例如检测驾驶员对转向操纵部施加的转矩。

转角传感器30例如是检测转向操纵部的转向操纵量的传感器。转角传感器30例如使用霍尔元件等而构成。ECU24从转角传感器30取得驾驶员对转向操纵部的转向操纵量、自动转向操纵时的各车轮12的转向操纵量等而执行各种控制。此外，转角传感器30检测转向操纵部所含的旋转部分的旋转角度。

制动系统32例如是抑制制动器的锁定的ABS(Anti-lockBrake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆10的侧滑的侧滑防止装置(ESC：Electronic StabilityControl：电子稳定控制系统)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(BrakeBy Wire：线控制动)等。制动系统32经由促动器32b对车轮12进而对车辆10施加制动力。另外，制动系统32能够根据左右车轮12的旋转差等检测制动器的锁定、车轮12的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动器传感器32a例如是检测制动操作部(例如，制动踏板)的可动部的位置的传感器。

驱动系统34是作为驱动源的内燃机(发动机)系统、马达系统。驱动系统34根据由加速器传感器36检测出的驾驶员(利用者)的要求操作量(例如，加速踏板的踏入量)来进行发动机的燃料喷射量、吸气量的控制或控制马达的输出值。另外，无论利用者的操作如何，都能够根据车辆10的行驶状态，与转向操纵系统28、制动系统32的控制配合来控制发动机、马达的输出值。在车辆10以自动行驶模式行驶的情况下也同样。

加速器传感器36例如是检测加速操作部(例如，加速踏板)的可动部的位置的传感器。加速器传感器36能够检测作为可动部的加速踏板的位置。

换档传感器38例如是检测变速操作部(例如，变速杆)的可动部的位置的传感器。换档传感器38能够检测作为可动部的、操作杆、臂、按钮等的位置。换档传感器38可以包含位移传感器，也可以构成为开关。ECU24基于换档传感器38的检测结果，进行车辆10是接收到前进行驶要求还是接收到后退行驶要求的判断。

轮速传感器40是设置于各车轮12，并检测各车轮12的旋转量、每单位时间的转速的传感器，作为检测值输出表示检测出的转速的轮速脉冲数。轮速传感器40例如能够使用霍尔元件等构成。ECU24基于从轮速传感器40取得的检测值，运算车辆10的车速、移动量等，执行各种控制。ECU24在基于各车轮12的轮速传感器40的检测值计算车辆10的车速的情况下，基于四轮中最小的检测值的车轮12的速度来决定车辆10的车速，执行各种控制。

另外，ECU24在四轮中存在检测值比其它车轮12大的车轮12的情况下，例如在存在与其它车轮12相比，单位期间(单位时间、单位距离)的转速多规定量以上的车轮12的情况下，视为该车轮12是滑动状态(空转状态)，执行各种控制。有时轮速传感器40也设置在制动系统32。在该情况下，ECU24经由制动系统32取得轮速传感器40的检测结果。

此外，上述各种传感器、促动器的结构、配置、电连接形态等是例子，能够进行各种设定(改变)。

ECU24例如基于由拍摄部14取得的拍摄图像数据，执行停车辅助处理，或将基于拍摄图像数据生成的与周边图像、声音有关的数据向监视器装置22发送。

CPU24a例如具备后述的图3所示那样的各种模块，例如执行与停车辅助相关的处理。例如，CPU24a对拍摄部14拍摄的拍摄图像数据执行运算处理、图像处理等，搜索(提示)车辆10能够停车的停车区域的候补，或设定将车辆10向停车区域引导的停车目标位置，或推断车辆10的当前位置，或向停车目标位置引导车辆10。CPU24a的详细内容将在后述。

在本实施方式中，ECU24通过硬件和软件(控制程序)配合来减少驾驶员的负担并且自动或者半自动地使车辆10停车于停车区域。作为停车辅助的实施方式具有用于向设定在停车区域内的移动目的位置引导车辆10的、停车辅助系统100执行转向操纵操作、加减速操作、制动操作等，驾驶员除了辅助开始的操作以外不需要任何操作的“完全自动停车辅助”。另外，存在将完全自动停车辅助中的至少一个操作交给驾驶员的“半自动停车辅助”；通过声音、显示将车辆10的操作内容提供给驾驶员，驾驶员根据操作内容使车辆10行驶的“引导辅助”等。在以下的说明中，作为例子对使车辆10后退行驶并且入库到停车区域的“完全自动停车辅助”进行说明。

首先，参照图4来说明停车辅助的概要。图4是用于说明通过实施方式的停车辅助系统100(停车辅助装置)进行车辆10的停车辅助的情况下的例子的图，是概念性地说明停车区域42的搜索、基于移动路径L1的车辆10的引导的俯视的示意图。图4例如是车辆10为了停车而进入停车场P的例子，在该停车场P中，排列有多个由一对划分线44a和划分线44b(以下，在不区别的情况下，称为划分线44)规定的停车区域42(例如，停车区域42A～42F并排排列)。

划分线44a、44b例如是白线被喷图在停车路面的划分线，并配置为规定允许一般的乘用车(例如，车辆10)的停车的足够的宽度W和深度D的停车区域42。停车辅助系统100在车辆10以停车区域搜索速度以下(例如，30km/h以下)行驶的情况下，进行能够停车的停车区域42的搜索。在图4的情况下，停车辅助系统100在停车场P内在停车区域42排列的停车场行驶空间PS行驶中(例如，按行驶轨迹L2行驶中)，通过搭载于车辆10的拍摄部14，进行可能存在于车辆10的周边(例如，左右)的停车区域42(在图4中，仅图示了停车区域42的一侧)的搜索。

停车辅助系统100一边行驶一边对拍摄出的图像依次执行边缘处理等图像处理，并且例如执行直线检测等，进行划分线44a以及划分线44b等划分线44、与其类似的部件的识别。而且，在识别出以比车辆10的车宽宽的间隔邻接的一对划分线44a以及划分线44b的情况下，将由该一对划分线44a和划分线44b规定的区域识别为停车区域42。并且，停车辅助系统100在识别出的停车区域42不存在其它车等物体的情况下，将该停车区域42登录为能够停车的停车区域42的候补，并且例如显示在显示装置16来对驾驶员进行提示。

驾驶员在从提示出的停车区域42的候补中选择了希望停车的停车区域42的情况下，停车辅助系统100设定用于向选择出的停车区域42引导并停放车辆10的移动目标位置T1。停车辅助系统100例如除了车辆10的车宽、车长等之外，还基于构成选择出的停车区域42的划分线44a、44b的前端部的位置、作为直线检测的结果而得到的划分线44a、划分线44b延伸的方向(角度)等，来设定移动目标位置T1。

移动目标位置T1例如在将车辆10收纳于选择出的停车区域42的情况下，设定为基准位置T2存在的位置，该基准位置T2设定在支承车辆10的后轮12R的后轮轴12a的车宽方向的中央位置。因此，停车辅助系统100使用公知的技术计算将表示车辆10的当前位置的基准位置T2与移动目标位置T1连结的移动路径L1，沿着该移动路径L1，以后退行驶引导车辆10，由此能够使车辆10停车在所选择出的停车区域42。

此外，如上所述，在使用拍摄图像识别划分线的情况下，以照相机的位置、角度是已知的为前提。然而，实际上照相机的位置、角度因乘车的人、货物的重量、轮胎的空气压等而变化，由此使用了拍摄图像的划分线的识别结果产生误差。此外，该误差因从车辆到划分线的距离、方向而不同。

这里，图5是用于说明通过拍摄图像识别的物体的位置因照相机的高度位置而不同的图。照相机位置H1是对照相机设定的高度位置(已知的高度位置)。另一方面，照相机位置H2是由车辆10的车体因乘车的人、货物的重量等而下沉导致的照相机的实际的高度位置。

另外，识别位置TR1、TR2是与规定的拍摄对象(例如，白线)相关的图像识别的正确的识别位置。另一方面，识别位置FA1、FA2是具有与规定的拍摄对象相关的图像识别的误差的识别位置。

即、关于识别位置FA1，与正确的识别位置TR1相比，具有距离D1的误差。另外，关于识别位置FA2，与正确的识别位置TR2相比，具有距离D2的误差。这样，距照相机的距离越远的拍摄对象，误差越大。另外，在该例子中，虽说明了由照相机的高度位置引起的误差，但关于由照相机的角度引起的误差也同样。

而且，若划分线的识别结果存在误差，则在将车辆向移动目标位置引导时，产生折返等，车辆引导的精度降低，而不优选。另外，例如虽若追加车高传感器等就能够实现改善，但存在增加成本这样的问题。

因此，以下，对即使使用了拍摄图像的划分线的识别结果存在误差，也能够将车辆向停车区域高精度地引导而不追加物理性结构的技术进行说明。

首先，参照图6、图7对现有技术和本实施方式的概要进行说明。图6是用于说明通过现有技术进行并列后退停车的情况下的划分线的识别结果的例子的图。

如作为图6(a)的状态C1所示，在车辆10位于划分线TR11(实际的划分线位置)的旁边时，开始停车辅助。此时，由于从车辆10到划分线TR11的距离近，所以划分线的识别结果FA11成为与划分线TR11接近的位置。即、误差小。

在停车辅助的开始后，如作为图6(b)的状态C2所示，车辆10暂时远离划分线TR11。此时，从车辆10到划分线TR11的距离远，所以划分线的识别结果FA12成为远离划分线TR11的位置。即、误差大。另外，关于从车辆10到两条划分线TR11的各个，到一端和到另一端的距离不同，所以划分线的识别结果FA12与划分线TR11相比，在延伸方向上也产生误差。

然后，如作为图6(c)的状态C3所示，车辆10逐渐接近划分线TR11。此时，从车辆10到划分线TR11的距离变短，所以划分线的识别结果FA13逐渐接近划分线TR11。即、误差逐渐变小。另外，划分线的识别结果FA13的延伸方向的误差也逐渐变小。

若划分线的识别结果如上述那样，则在入库时需要使车辆10比预定的转弯轨迹更向内侧方向移动，需要更大的转向操纵，但存在转向操纵角的极限，往往难以追随。在该情况下，有时需要进行折返。另外，即使是能够追随，有时也会成为使驾驶员感到不适感的举动。

接下来，图7是用于说明通过实施方式的停车辅助装置进行并列后退停车的情况下的划分线的识别结果的例子的图。

首先，如作为图7(a)的状态C11所示，在车辆10位于划分线TR21(实际的划分线位置)的旁边时，开始停车辅助。此时，从车辆10到划分线TR21的距离近，所以划分线的识别结果FA21成为与划分线TR21接近的位置。即、误差小。存储此时的划分线的识别结果FA21(或者基于其的基准移动目标位置T10)。

在停车辅助的开始后，如作为图7(b)的状态C12所示，车辆10暂时远离划分线TR21。此时，从车辆10到划分线TR21的距离远，所以划分线的识别结果FA22成为远离划分线TR21的位置。即、误差大。另外，关于从车辆10到两条划分线TR21的各个，到一端和到另一端的距离不同，所以划分线的识别结果FA22与划分线TR21相比，在延伸方向上也产生了误差。因此，通过修正，使用划分线的识别结果FA21(或者基于其的基准移动目标位置T10)来修正划分线的识别结果FA22(或者基于其的移动目标位置T11)，取得修正后的划分线R22(或者基于其的移动目标位置T12)。使用该修正后的划分线R22(或者基于其的移动目标位置T12)来进行停车辅助。

然后，如作为图7(c)的状态C13所示，车辆10逐渐接近划分线TR21。此时，从车辆10到划分线TR21的距离变短，所以划分线的识别结果FA23逐渐接近划分线TR21。即、误差逐渐变小。另外，划分线的识别结果FA23的延伸方向的误差也逐渐变小。这里，也与图7(b)的情况相同，通过修正，使用划分线的识别结果FA21来修正划分线的识别结果FA23，取得修正后的划分线R23。使用该修正后的划分线R23进行停车辅助。

这样，即使划分线的识别结果的误差较大，也能够通过使用误差小时的划分线的识别结果来进行修正，来实现高精度的车辆引导。以下，说明详细情况。

图3是实施方式的停车辅助装置的CPU24a的功能结构等的示例性的框图。CPU24a具备用于执行上述那样的停车辅助处理的各种模块。各种模块通过CPU24a读出安装并存储于ROM24b等存储装置的程序，并执行它们而实现。例如，如图3所示，CPU24a具备：图像取得部50、投影转换部52、本车位置取得部54(位置取得部)、识别部56、设定部58、路径生成部60、触发取得部62、引导控制部64、修正部66等模块。此外，图3所示的各模块是按功能进行例示的模块，模块也可以适当地改变，统一或分离以下说明的各功能，也能够得到相同的效果。

图像取得部50经由显示控制部24d从拍摄车辆10的周边状况的拍摄部14取得拍摄图像。本实施方式的情况，在进行停车区域42的搜索的情况下，取得主要由拍摄部14c、14d拍摄的车辆10的侧方图像，在后退行驶的入库时接受停车辅助的情况下，取得主要由拍摄部14a拍摄的车辆10的后方图像。此外，在前进行驶的入库时接受停车辅助的情况下，取得主要由拍摄部14b拍摄的车辆10的前方图像。图像取得部50将已取得的图像提供给投影转换部52。此外，显示控制部24d也可以在对拍摄部14拍摄的拍摄实施失真修正等图像处理而显示的情况下、不实施图像处理而显示的情况下、与其它数据重叠显示的情况下等进行该处理，由显示装置16进行显示。

投影转换部52对图像取得部50取得的车辆10的周边图像，例如实施公知的投影转换处理，转换为图4所示那样的、俯视停车区域42那样的三维图像。

本车位置取得部54取得车辆10的当前位置。具体而言，本车位置取得部54在由通过投影转换部52转换后的三维图像定义的坐标系上取得车辆10的当前位置(本车位置)。例如，作为车辆10的车辆设计值，拍摄部14a的安装位置和后轮轴12a的车宽方向的中心位置的关系是已知的。因此，在投影转换部52对拍摄部14a拍摄的图像进行投影转换的情况下，能够在三维坐标上决定基准位置T2的位置。同样，拍摄部14c、拍摄部14d的安装位置与后轮轴12a的车宽方向的中心位置的关系是已知的。因此，本车位置取得部54能够依次取得在停车区域42的搜索时、开始停车辅助之后而取得的被投影转换后的三维坐标上决定的相对于基准点(例如，原点)的车辆10的当前位置。

识别部56对被投影转换后的图像，例如进行边缘处理，并且实施直线检测处理等，进行划分线44的识别。

设定部58在停车辅助开始时，在拍摄图像所含的、由分离配置的一对划分线44规定的停车区域42中设定车辆的基准移动目标位置(图7的附图标记T10)。另外，设定部58在停车辅助开始后，按每个规定的控制周期，在拍摄图像所含的由一对划分线44规定的停车区域42中设定车辆的移动目标位置T1(图7的附图标记T11)。

移动目标位置T1是车辆10进入停车区域42的情况下的基准位置T2被引导的位置。移动目标位置T1的停车区域42的宽度方向的位置例如是被直线检测出的一对划分线44a与划分线44b的分离方向的中点位置。另外，移动目标位置T1的停车区域42的深度方向的位置例如以识别出的划分线44的入口侧的前端部为基准，能够设为与从车辆10的前端(前保险杠10b)到基准位置T2的距离对应的位置。

路径生成部60基于设定后的移动目标位置T1和车辆10的当前位置的基准位置T2，使用公知的推荐移动路径计算技术来计算移动路径L1。在移动目标位置T1通过修正部66被修正的情况下，路径生成部60基于修正后的移动目标位置T1和车辆10的当前位置的基准位置T2，来计算移动路径L1。

触发取得部62在停车辅助系统100中，取得用于开始停车辅助处理的触发信号。例如，在使车辆10后退行驶并且停车的情况下，作为停车辅助的准备处理，执行停车区域42的候补的搜索、希望停车的停车区域42的选择、移动目标位置T1的设定(例如，初始设定)、基准位置T2的检测(例如，初始推断)等。

而且，在实际开始停车辅助的情况下，驾驶员使变速操作部(例如，变速杆)向“R位置”移动。在停车辅助系统100的情况下，作为例子以基于换档传感器38的检测结果的变速操作部的向“R位置”的移动为停车辅助的开始触发。此外，也可以通过操作输入部20的输入、声音的输入来进行停车辅助的开始，触发取得部62也可以取得它们的输入信号。即、例如基于变速操作部成为规定的位置、以及存在由利用者进行的停车辅助开始操作中的至少任一个，触发取得部62取得触发信号，由此设定部58等识别停车辅助开始。

修正部66基于基准移动目标位置，来修正移动目标位置T1。修正部66例如将移动目标位置T1修正为基准移动目标位置本身。另外，修正部66例如进行修正以便使移动目标位置T1与基准移动目标位置接近。

另外，从车辆10到移动目标位置T1的距离越短，修正部66也可以使修正移动目标位置T1的修正量越小。这里，图8是表示在实施方式的停车辅助装置中使用的距离与增益的关系的图表。

距离是从车辆10到划分线的距离。增益是对移动目标位置T1与基准移动目标位置的差值乘以的数字(0～1(0～100％))。在图8的图表中，从距离小的一方来观察，增益从距离D1开始增加，增益在距离D2成为100％，在距离D2以上，增益是100％。

而且，通过将对移动目标位置T1与基准移动目标位置之差量乘以对应的增益后的值与移动目标位置T1相加，来进行移动目标位置T1的修正。这样，在车辆10到达移动目标位置T1之前，可靠地将修正量设为零，能够使停车辅助时的车辆10的举动稳定。

返回图3，另外，修正部66在修正移动目标位置T1时，也可以以规定的修正量上限值以下的修正量来进行修正。

另外，在停车辅助时，在车辆10以转弯轨迹向与移动目标位置T1接近的方向移动的情况下，修正部66在移动目标位置T1比基准移动目标位置更远离转弯轨迹的转弯中心(将转弯轨迹作为圆的一部分近似时的该圆的中心)的情况下，进行使移动目标位置T1与基准移动目标位置接近的修正，在移动目标位置T1比基准移动目标位置更接近转弯轨迹的转弯中心的情况下，也可以不修正移动目标位置。

另外，修正部66在随着时间的推移，成为修正移动目标位置T1的修正量变大的运算结果的情况下，也可以维持修正量而不增大修正量。

另外，修正部66当在拍摄图像中识别出新的划分线时，也可以将修正移动目标位置T1的修正量复位。这里，图9是用于说明在实施方式的停车辅助装置中识别新划分线的情况下的例子的图。

在图9(a)中，修正部66虽对划分线44d～44f进行图像识别，但没有图像识别出划分线44g。在该情况下，停车区域成为靠近划分线44f的区域AR1。然后，如图9(b)所示，修正部66图像识别出划分线44g。在该情况下，停车区域变更为划分线44f与划分线44g的中间的区域AR2。这样，在图像识别出新的划分线时，移动目标位置T1(停车区域)发生了改变，所以优选将修正移动目标位置T1的修正量复位。

返回图3，另外，例如修正部66在车辆10的移动方向与一对划分线44延伸的方向所成的角度是规定角度以上的情况下，实施移动目标位置T1的修正。在该情况下，修正部66在车辆10的移动方向与一对划分线44延伸的方向所成的角度是规定角度以下的情况下，结束移动目标位置T1的修正。

引导控制部64基于移动目标位置T1以及车辆10的当前位置，来执行将车辆10向移动目标位置T1引导的控制。在移动目标位置T1被修正的情况下，引导控制部64基于修正后的移动目标位置T1以及车辆10的当前位置，来执行将车辆10向修正后的移动目标位置T1引导的控制。

引导控制部64以使车辆10沿着路径生成部60基于修正后的移动目标位置T1而生成的移动路径L1移动的方式执行引导处理。在执行“完全自动停车辅助”的情况下，引导控制部64控制转向操纵系统28、制动系统32、驱动系统34等，沿着移动路径L1使车辆10后退行驶，使基准位置T2与移动目标位置T1接近。此外，在“半自动停车辅助”、“引导辅助”的情况下，通过声音、显示将操作内容提供给驾驶员，而驾驶员执行操作的一部分或者全部，由此进行停车操作。

接下来，使用图10对实施方式的停车辅助装置的停车辅助处理的例子进行说明。图10是表示实施方式的停车辅助装置的停车辅助处理的例子的流程图。

首先，车辆10的拍摄部14通常总是拍摄车辆10的周边图像，但例如在以30km/h以下(停车区域搜索速度以下)行驶的情况下，停车辅助系统100视为驾驶员一边寻找能够停车的空间一边驾驶。而且，在步骤S1中，图像取得部50作为用于停车辅助的准备阶段，为了搜索停车区域42，从拍摄部14取得车辆10的周边图像。

接下来，投影转换部52对一边行驶一边拍摄的图像依次实施投影转换处理，识别部56对被投影转换后的图像实施边缘处理、直线检测处理、障碍物检测处理等，搜索停车区域42的候补，使该搜索结果显示于显示装置16(步骤S2)。

接下来，在通过驾驶员或者设定部58，没有从所显示的停车区域42的候补中选择特定的停车区域42的情况下(步骤S3的否)，返回步骤S1，重复基于新取得的图像的停车区域42的候补的显示。

另一方面，在通过驾驶员或者设定部58，选择了停车区域42的情况下(步骤S3的是)，进入步骤S4。

在步骤S4中，判定触发取得部62判定是否接受(取得的)用于开始停车辅助处理的触发信号，在是的情况下，进入步骤S5，在否的情况下，返回步骤S4。

在步骤S5中，图像取得部50从拍摄部14取得车辆10的周边图像。

接下来，在步骤S6中，设定部58在拍摄图像所含的、由一对划分线44规定的停车区域42中设定车辆的基准移动目标位置。

接下来，在步骤S7中，图像取得部50从拍摄部14取得车辆10的周边图像。

接下来，在步骤S8中，设定部58在拍摄图像所含的由一对划分线44规定的停车区域42中设定车辆的移动目标位置。

接下来，在步骤S9中，修正部66基于基准移动目标位置，修正移动目标位置T1。此外，若从车辆10到移动目标位置的距离是规定距离(例如，3米左右)以下，则也可以不进行该修正。

接下来，在步骤S10中，本车位置取得部54取得车辆10的当前位置(本车位置)。

接下来，在步骤S11中，路径生成部60基于修正后的移动目标位置T1和车辆10的当前位置，使用公知的推荐移动路径计算技术生成移动路径。

接下来，在步骤S12中，引导控制部64基于车辆10的当前位置和移动路径，执行将车辆10向修正后的移动目标位置T1引导的控制。

接下来，引导控制部64判定车辆10是否到达移动目标位置，在是的情况下，结束处理，在否的情况下，返回步骤S7。

这样，根据本实施方式的停车辅助系统100，通过使用在停车辅助开始时设定的基准移动目标位置来修正停车辅助开始后的移动目标位置，即使使用了拍摄图像的划分线的识别结果存在误差也能够将车辆10向停车区域高精度地引导而不追加物理性结构。由此，例如在停车辅助时，能够减少折返的次数。

另外，也可以从车辆10到移动目标位置的距离越短，则使修正移动目标位置的修正量越小。由此，能够避免由于照相机(拍摄部14)的位置、角度变化以外的原因(例如，坡道、道路的台阶等)而过度修正移动目标位置的情况。

另外，在修正移动目标位置时，也可以以规定的修正量上限值以下的修正量来进行修正。由此，能够避免由于照相机的位置、角度变化以外的原因而过度修正移动目标位置的情况。

另外，也可以在停车辅助时，在车辆10以转弯轨迹向与移动目标位置接近的方向移动的情况下，修正部66在移动目标位置比基准移动目标位置更远离转弯轨迹的转弯中心的情况下，进行使移动目标位置与基准移动目标位置接近的修正，在移动目标位置比基准移动目标位置更接近转弯轨迹的转弯中心的情况下，不修正移动目标位置。由此，在修正的必要性低且移动目标位置比基准移动目标位置更接近转弯轨迹的转弯中心的情况下，不修正移动目标位置，从而能够避免在修正的情况下可能产生的车辆引导的不稳定性。

另外，在随着时间的推移，成为修正移动目标位置的修正量变大的运算结果的情况下，也可以维持修正量而不增大修正量。由此，能够避免在引导时车辆向左右方向摇晃的情况。

另外，当在拍摄图像中识别出新的划分线时，也可以将修正移动目标位置的修正量复位。由此，在识别出新的划分线时，能够实现将修正量复位这样的适当的对应。

另外，在车辆10的移动方向与一对划分线44延伸的方向所成的角度成为规定角度以下的情况下，也可以结束移动目标位置的修正。由此，能够与该角度成为规定角度以下的情况、即使车辆引导时产生折返的可能性消失的情况对应，来实现结束该修正这样的适当的对应。

另外，也可以基于变速操作部处于规定的位置，以及存在由利用者进行的停车辅助开始操作中的至少一个，来识别停车辅助开始。由此，能够通过变速操作部处于规定的位置、存在由利用者进行的停车辅助开始操作这样的具体的触发，来识别停车辅助开始。

另外，也可以在基于基准移动目标位置，修正移动目标位置时，将移动目标位置修正为基准移动目标位置其本身，或者以使移动目标位置与基准移动目标位置接近的方式进行修正。由此，能够将移动目标位置修正为基准移动目标位置其本身，或使移动目标位置与基准移动目标位置接近这样的更具体的修正。

在上述实施方式中，虽示出了划分线44被喷图在停车路面的例子，但并不局限于此，只要是通过对拍摄的图像实施图像处理而能够识别的划分线即可。例如，在由绳索等形成划分线的情况下也能够应用本实施方式，能够得到相同的效果。

用于由本实施方式的CPU24a执行的停车辅助处理的程序也可以构成为以可安装的形式或者可执行的形式文件记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(Digital VersatileDisk：数字多功能盘)等能够由计算机读取的记录介质而提供。

并且，也可以构成通过将停车辅助处理程序存储于与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络下载而提供。另外，本也可以构成为经由因特网等网络提供或者分发在实施方式中执行的停车辅助处理程序。

虽说明了本发明的实施方式以及变形例，但上述实施方式以及变形例是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其它的各种形态实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、改变。这些实施方式、其变形包含于发明的范围、宗旨，并且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围内。

例如，在上述实施方式中，虽对并列后退停车的情况进行了说明，但并不限于此。同样，也能够将本发明应用在并列前进停车、串联停车等。

附图标记的说明

10…车辆，12a…后轮轴，14、14a、14b、14c、14d…拍摄部，16…显示装置，24…ECU，24a…CPU，42…停车区域，44、44a、44b…划分线，44c…前端部，50…图像取得部，52…投影转换部，54…本车位置取得部，56…识别部，58…设定部，60…路径生成部，62…触发取得部，64…引导控制部，66…修正部，100…停车辅助系统，L1…移动路径，L2…行驶轨迹，T1、T11…移动目标位置，T2…基准位置(本车位置)，T10…基准移动目标位置，T12…修正后的移动目标位置。

Claims (8)

1.一种停车辅助装置，其具备：

图像取得部，其从拍摄车辆的周边状况的拍摄部取得拍摄图像；

设定部，其在停车辅助开始时，在上述拍摄图像所含的、由分离配置的一对划分线规定的停车区域中设定上述车辆的基准移动目标位置，并且

在停车辅助开始后，按每个规定的控制周期，在上述拍摄图像所含的由上述一对划分线规定的停车区域中设定上述车辆的移动目标位置；

修正部，其基于上述基准移动目标位置，来修正上述移动目标位置；

位置取得部，其取得上述车辆的当前位置；

引导控制部，其基于上述当前位置以及修正后的上述移动目标位置，执行将上述车辆向修正后的上述移动目标位置引导的控制。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

从上述车辆到上述移动目标位置的距离越短，上述修正部使修正上述移动目标位置的修正量越小。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在停车辅助时，在上述车辆以转弯轨迹向与上述移动目标位置接近的方向移动的情况下，

上述修正部在上述移动目标位置比上述基准移动目标位置更远离上述转弯轨迹的转弯中心的情况下，进行使上述移动目标位置与上述基准移动目标位置接近的修正，在上述移动目标位置比上述基准移动目标位置更接近上述转弯轨迹的转弯中心的情况下，不修正上述移动目标位置。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述修正部在随着时间的推移，成为修正上述移动目标位置的修正量变大的运算结果的情况下，维持上述修正量而不增大上述修正量。

5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述修正部当在上述拍摄图像中识别出新的划分线时，将修正上述移动目标位置的修正量复位。

6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述修正部在上述车辆的移动方向与上述一对划分线延伸的方向所成的角度成为规定角度以下的情况下，结束上述移动目标位置的修正。

7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述设定部基于变速操作部处于规定的位置、以及存在由利用者进行的停车辅助开始操作中的至少一个，来识别上述停车辅助开始。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述修正部在基于上述基准移动目标位置，修正上述移动目标位置时，将上述移动目标位置修正为上述基准移动目标位置其本身，或者以使上述移动目标位置与基准移动目标位置接近的方式进行修正。