KR101803973B1 - 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법 - Google Patents

주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101803973B1
KR101803973B1 KR1020110043658A KR20110043658A KR101803973B1 KR 101803973 B1 KR101803973 B1 KR 101803973B1 KR 1020110043658 A KR1020110043658 A KR 1020110043658A KR 20110043658 A KR20110043658 A KR 20110043658A KR 101803973 B1 KR101803973 B1 KR 101803973B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
image
parking
trajectory
steering angle
Prior art date
Application number
KR1020110043658A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120125911A (ko
Inventor
이상용
Original Assignee
엘지이노텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지이노텍 주식회사 filed Critical 엘지이노텍 주식회사
Priority to KR1020110043658A priority Critical patent/KR101803973B1/ko
Priority to TW101116302A priority patent/TWI561421B/zh
Priority to EP19168729.2A priority patent/EP3560782B1/en
Priority to EP12781593.4A priority patent/EP2707266B1/en
Priority to PCT/KR2012/003626 priority patent/WO2012153978A2/en
Priority to US14/116,679 priority patent/US9519832B2/en
Publication of KR20120125911A publication Critical patent/KR20120125911A/ko
Priority to US15/232,644 priority patent/US10074018B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101803973B1 publication Critical patent/KR101803973B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Abstract

본 발명은 주차용 카메라 시스템 및 그의 구동 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명의 주차용 카메라 시스템은 차량에 장착되는 복수개의 카메라들과; 상기 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성부와; 상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하고, 상기 영상 합성부에서 합성된 영상에 상기 차량의 예상 주행궤적을 합성하는 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부를 포함한다.

Description

주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법{Parking camera system and method of driving the same}
본 발명은 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법에 관한 것이다.
최근의 자동차 개발 추세는 기본적인 주행 성능과 함께 안정성과 다양한 편의성을 제공하고 있으며, 차체 내부 또는 외부에 다수의 센서를 채용하여 차량 주변의 외부 환경을 차량 내에서 감지할 수 있도록 하고 있다.
대부분의 운전자들은 주차에 어려움이 있다고 한다. 즉, 차량의 주차시에 근접 물체에 대한 거리 감각이 둔감하기 때문에 주차가 어렵게 된다.
그리고, 차량의 증가로 인해 주차 가능 공간이 점차 협소해지기 때문에 주차의 어려움은 더욱 커지고 있다.
또한, 운전 초보자는 경험의 부족으로 인해 거리 측정을 원활히 못하는 경우가 많아 주차의 어려움은 더욱 크게 다가오게 된다.
운전 경험자인 경우에도 협소한 장소에 차량 주차시에는 거리 측정의 실수로 인하여 타인의 차량이나 차량의 전방 또는 후방에 위치하고 있는 벽면과 부딪혀 차량이 피해를 입어 재산상의 손실을 입는 문제점이 있었다.
특히, 차량의 후방에 위치하는 물체의 경우 거리 측정을 못하는 정도를 넘어 물체의 인지를 하지 못하는 경우도 많다. 이러한 경우는 초보 운전자뿐만 아니라 숙련된 운전자의 경우에도 자주 나타나는 경우이다.
본 발명은 차량의 실질적인 전방향의 영상을 시각할 수 있어 차량 주차시 차량의 전방향에 존재하는 장애물을 인식할 수 있고, 차량의 예상 주행궤적을 보면서 주차를 정확하게 수행할 수 있는 과제를 해결하는 것이다.
본 발명은,
차량에 장착되는 복수개의 카메라들과;
상기 복수개의 카메라들로부터 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성부와;
상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하고, 상기 영상 합성부에서 합성된 영상에 상기 차량의 예상 주행궤적을 합성하는 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부를 포함하는 주차용 카메라 시스템이 제공된다.
본 발명의 실시예는 상기 복수개의 카메라들이 상기 차량의 전방에 설치된 제 1 카메라와; 상기 차량의 후방에 설치된 제 2 카메라와; 상기 차량의 좌측방에 설치된 제 3 카메라와; 상기 차량의 우측방에 설치된 제 4 카메라를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 주차용 카메라 시스템은 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지가 저장된 메모리를 더 포함할 수 있다.
또, 상기 메모리는 주차 모드 이미지, 주차 방향 이미지, 경고 문구 이미지가 더 저장될 수 있다.
또한, 상기 영상 합성부는 상기 메모리에 저장된 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지 중 적어도 하나 이상을 상기 카메라들에서 촬영된 영상과 합성될 수 있다.
더불어, 상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부는 상기 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상을 표시하는 표시부에 연결될 수 있다.
게다가, 상기 표시부에는 상기 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상이, 차량 이미지를 중심으로, 상기 차량 이미지의 전방에 상기 제 1 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 후방에 상기 제 2 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 좌측방에 상기 제 3 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 우측방에 상기 제 4 카메라에서 촬영된 영상이 위치되어 표시될 수 있다.
또, 상기 차량의 예상 주행궤적은 다각형 형상 또는 방향 표시 형상으로 표시부에 표시될 수 있다.
또한, 상기 차량의 예상 주행궤적은 차량의 조향각이 변화함에 따라 실시간으로 상기 표시부에 변경되어 표시되도록 구성될 수 있다.
그리고, 상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부는 상기 차량의 핸들이, 최대 조향각과 최소 조향각 사이의 소정 조향각으로 돌려진 좌표들을 계산하고, 이 좌표들을 연결한 점선으로 상기 차량의 예상 주행 궤적을 생성할 수 있다.
본 발명은,
차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상을 합성하는 단계와;
상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하는 단계와;
상기 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하는 단계를 포함하는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법을 포함한다.
그리고, 본 발명의 실시예는 상기 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하는 단계 후에, 상기 합성된 영상과 상기 예상 주행궤적이 합성된 영상을 표시부에 표시하는 단계가 더 포함될 수 있다.
또, 상기 차량의 예상 주행궤적은 차량의 조향각이 변화함에 따라 실시간으로 변경되어 상기 표시부에 표시될 수 있다.
더불어, 상기 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성된 영상은 상기 차량의 실질적인 전방향(Arround View) 영상일 수 있다.
본 발명은,
차량의 전방향 영상에서 주차 영역을 선택하는 단계와;
상기 차량의 조향각 정보에 의해 생성된 차량의 예상 주행궤적을 상기 차량의 전방향 영상의 주차 영역에 결합하는 단계를 포함하는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법을 포함한다.
본 발명의 실시예는 상기 차량의 전방향 영상은 상기 차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되어 만들어진 것이며, 실질적으로 전방향 영상일 수 있다.
또한, 상기 차량의 전방향 영상에서 주차 영역을 선택하는 단계는 상기 차량의 전방향 영상에서 주차 모드를 선택하는 단계가 더 구비될 수 있다.
또, 상기 주차 모드는 평행 주차 및 직각 주차를 포함될 수 있다.
그리고, 상기 주차 영역을 선택하는 경우에, 상기 선택된 주차 영역에 주차 안내선 정보가 결합될 수 있다.
더불어, 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우와 일치하지 않는 경우가 상기 차량의 예상 주행궤적의 색상이 다르다.
본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템이 설치된 차량의 운전자는 차량의 실질적인 전방향의 영상을 시각할 수 있으므로, 차량 주차시 차량의 전방향에 존재하는 장애물을 인식할 수 있고, 차량의 예상 주행궤적을 보면서 주차를 정확하게 수행할 수 있는 탁월한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템은 차량의 예상 주행궤적이 차량의 주차 안내선 및 주차 영역을 벗어나게 되면, 운전자는 핸들을 조정하여 차량의 예상 주행궤적이 차량의 주차 안내선 및 주차 영역에 벗어나지 않게 함으로써, 주차의 실패로 인한 고생을 줄이고, 시간 소실을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 블록도
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템에 부가될 수 있는 구성요소들을 설명하기 위한 블록도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되는 것을 설명하기 위한 모식적인 도면
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되어 표시부에 표시된 일례를 설명하기 위한 도면
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 차량의 예상 주차 궤적을 산출하는 방법을 설명하기 위한 개념도
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 다른 실시예의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법에서 주차 모드를 선택하는 일례의 표시부 화면을 도시한 도면
도 9a와 도 9b는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법에서 주차 모드에 따른 주차 영역에 차량의 예상 주행궤적이 표시된 일례의 표시부 화면을 도시한 도면
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템에 부가될 수 있는 구성요소들을 설명하기 위한 블록도이다.
본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템(100)은 차량에 장착되는 복수개의 카메라들(101,102,103,104)과; 상기 복수개의 카메라들(101,102,103,104)로부터 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성부(110)와; 상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하고, 상기 영상 합성부(110)에서 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하는 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부(120)를 포함한다.
상기 복수개의 카메라들(101,102,103,104)은 상기 차량의 전방에 설치된 제 1 카메라(101)와; 상기 차량의 후방에 설치된 제 2 카메라(102)와; 상기 차량의 좌측방에 설치된 제 3 카메라(103)와; 상기 차량의 우측방에 설치된 제 4 카메라(104)를 포함하여 구성되는 것이 좋다.
즉, 상기 복수개의 카메라들(101,102,103,104)은 차량의 실질적인 전방향(Arround View)의 영상을 촬영할 수 있도록, 차량에 설치되는 것이다.
그러므로, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템(100)은 차량에 장착된 복수개의 카메라들(101,102,103,104)에서 촬영된 영상을 상기 영상 합성부(110)에서 합성하고, 상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부(120)에서 운전자가 핸들을 조정함에 따라 변화되는 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하고, 상기 영상 합성부(110)에서 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하여 주차시 활용하는 것이다.
그리고, 상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부(120)는 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상을 표시하는 표시부(230)에 연결될 수 있다.
그러므로, 상기 표시부(230)는 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상을 표시되어, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템이 설치된 차량의 운전자는 차량의 실질적인 전방향의 영상을 시각할 수 있으므로, 차량 주차시 차량의 전방향에 존재하는 장애물을 인식할 수 있고, 차량의 예상 주행궤적을 보면서 주차를 정확하게 수행할 수 있는 탁월한 장점이 있는 것이다.
또한, 제어부(130)는 송수신부(140)를 통하여 외부의 통신부(210)와 캔(CAN) 통신에 의해 실시간으로 차량의 조향각 정보를 수신받을 수 있고, 차량의 속도 정보도 수신받을 수 있다.
여기서, 상기 통신부(210)는 조향각 센서(steering angle sensor)가 포함된 조향각 측정 장치로부터 조향각 각도 정보를 직접 수신받도록 구성할 수 있고, 조향각 각도 정보를 수신받을 수 있는 차량에 부속된 등가의 장치로부터 수신받을 수 있도록 구성할 수도 있다.
이때, 상기 조향각 센서는 주행 중인 차량의 제어에 필요한 조향 핸들의 조향 정도를 측정한다.
그리고, 상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부(120)는 상기 제어부(130)에서 수신받은 조향각 정보로 차량의 예상 주행궤적을 생성한다.
또한, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템(100)은 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지가 저장된 메모리(150)가 더 포함될 수 있고, 상기 영상 합성부(110)가 상기 메모리(150)에 저장된 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지 중 적어도 하나 이상을 카메라에서 촬영된 영상과 합성할 수 있도록 구성될 수 있다.
또, 도면에는 도시되어 있지 않지만, 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부(120)가 상기 메모리(150)에 저장된 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지를 카메라에서 촬영된 영상 및 예상 주행궤적과 합성할 수 있도록 구성될 수도 있다.
이때, 상기 메모리(150)는 플래시 메모리로 구성될 수 있으며, 주차 모드, 주차 방향, 경고 문구 등의 이미지가 더 저장될 수 있다.
상기 이미지 중에서 주차 안내선은 주차 모드(평행주차, 직각주차) 또는 주차방향(좌측 또는 우측)에 따라 다양한 이미지가 저장될 수 있다.
한편, 상기 제어부(130)는 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우와 일치하지 않는 경우에, 운전자에게 이를 알리기 위한 경고음을 도 1과 같이, 스피커(220)에 출력되도록 구성될 수 있다.
또, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템(100)은 운전자가 평행주차 또는 직각주차와 같은 주차 모드를 선택하여 입력할 수 있는 입력부(250)를 더 포함할 수 있고, 상기 입력부(250)에서 선택된 입력 신호는 상기 제어부(130)로 입력되고, 상기 제어부(130)는 선택된 입력 신호의 주차 모드에 따라 상기 메모리(150)에 저장된 주차 안내선 및 주차 영역의 이미지를 상기 영상 합성부(110)로 출력하도록 구성될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템은 차량의 예상 주행궤적이 차량의 주차 안내선 및 주차 영역을 벗어나게 되면, 운전자는 핸들을 조정하여 차량의 예상 주행궤적이 차량의 주차 안내선 및 주차 영역에 벗어나지 않게 함으로써, 주차의 실패로 인한 고생을 줄이고, 시간 소실을 감소시킬 수 있는 것이다.
또한, 본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템은 차량의 예상 주행궤적을 알 수 있어, 주차된 차와의 접촉 사고를 방지할 수 있는 현저한 장점이 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되는 것을 설명하기 위한 모식적인 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되어 표시부에 표시된 일례를 설명하기 위한 도면이다.
복수개의 카메라들은 차량의 전방향의 영상을 촬영할 수 있도록 차량에 설치된다.
이때, 복수개의 카메라들은 상기 차량의 전방에 설치된 제 1 카메라(101)와; 상기 차량의 후방에 설치된 제 2 카메라(102)와; 상기 차량의 좌측방에 설치된 제 3 카메라(103)와; 상기 차량의 우측방에 설치된 제 4 카메라(104)로 구성되는 것이 좋으며, 상기 제 1 카메라(101)는 상기 차량의 전방의 영상을 촬영한다.
그리고, 상기 제 2 카메라(102)는 상기 차량의 후방의 영상을 촬영하고, 상기 제 3 카메라(103)는 상기 차량의 좌측방의 영상을 촬영하고, 상기 제 4 카메라(104)는 상기 차량의 우측방의 영상을 촬영한다.
그러므로, 상기 제 1 내지 제 4 카메라(101,102,103,104)에서 촬영된 영상은 전술된 바와 같이, 합성되는데, 예컨대, 차량 이미지를 중심으로, 상기 차량 이미지의 전방(A)에 상기 제 1 카메라(101)에서 촬영된 영상을 위치시키고, 상기 차량 이미지의 후방(B)에 상기 제 2 카메라(102)에서 촬영된 영상을 위치시킨다.
그리고, 상기 차량 이미지의 좌측방(C)에 상기 제 3 카메라(103)에서 촬영된 영상을 위치시키고, 상기 차량 이미지의 우측방(D)에 상기 제 4 카메라(104)에서 촬영된 영상을 위치시켜 합성한다.
따라서, 상기 제 1 내지 제 4 카메라(101,102,103,104)에서 촬영된 영상이 합성되어, 도 4와 같이 표시부에 표시된다.
즉, 차량 이미지(10)의 전방에서 촬영된 영상(310), 상기 차량 이미지(10)의 후방에서 촬영된 영상(320), 상기 차량 이미지(10)의 좌측방에서 촬영된 영상(330) 및 상기 차량 이미지(10)의 우측방에서 촬영된 영상(340)은 차량 이미지(10)을 기준으로 해당 위치에 위치되어 있으므로, 운전자는 차량 이미지(10)의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방향의 영상을 표시부에서 즉시 확인할 수 있어, 주차시 장애물을 극복하게 되어 안전한 주차를 수행할 수 있게 되는 것이다.
그리고, 운전자가 특정 방향의 촬영된 영상을 선택하면, 표시부는 특정 방향의 영상만 표시되도록 구성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 차량의 예상 주차 궤적을 산출하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
차량의 예상 주차 궤적은 카메라 온(On)시에 차량의 특성을 고려한 최대 조향각(예를 들면, 540°또는 720 °) 주행궤적(핸들을 최대한 돌렸을 때의 주행궤적)과 최소 조향각의 주행궤적(핸들을 돌리지 않을 때의 직선 주행궤적)을 기반으로 주행궤적 내 다수의 좌표를 생성한다.
예컨대, 운전자가 최대 조향각과 최소 조향각 사이의 소정 조향각으로 핸들을 돌렸을 때, 도 3과 같이, 소정 조향각에 따라 'Pn-1', 'Pn-2', 'Pn-3'과 'Pn-3'의 좌표들이 계산될 수 있고, 이 좌표들을 연결한 점선이 예상 주행 궤적이 되는 것이다.
여기서, 통신부는 조향각 센서(steering angle sensor)가 포함된 조향각 측정 장치로부터 조향각 각도 정보를 직접 수신받도록 구성할 수 있고, 조향각 각도 정보를 수신받을 수 있는 차량에 부속된 등가의 장치로부터 수신받을 수 있도록 구성할 수도 있다.
이때, 상기 조향각 센서는 주행 중인 차량의 제어에 필요한 조향 핸들의 조향 정도를 측정한다.
이후, 본 발명의 주차용 카메라 시스템의 송수신부는 캔 통신에 의해 실시간으로 조향각(Steering 각도) 정보를 상기 통신부로부터 수신받아 제어부로 전달하고, 예상 주행 궤적 생성 및 오버레이 처리부는 제어부를 통해 전달받은 조향각 정보를 최대 조향각의 주행궤적 대비 비례적으로 좌표를 산출한 후, 각 좌표를 연결하여 차량의 예상 주행궤적을 생성한다.
구체적으로 예상 주행궤적의 x좌표와 Y좌표는 각각 하기 관계식에 의하여 정해질 수 있다.(주차 종료 지점이 4point인 경우를 예시함)
[관계식 1]
xn -4 = x0-4 -ㅿx
[관계식 2]
yn -4 = y0 -4 -ㅿy
이때 x좌표의 변화량(ㅿx)은 (x0-4 - xe -4)/ (θ c/ θ m)이고, y좌표의 변화량(ㅿy)은 (y0 -4 - ye -4)/ (θ c/ θ m)이다.(여기서 θ m은 최대 조타각이고, θ c는 현재 조타각이다.)
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법은 차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상을 합성한다.(S100단계)
그 다음, 상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성한다.(S110단계)
상기 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성한다.(S120단계)
여기서, 상기 합성된 영상은 상기 복수개의 카메라들의 차량에 장착되는 위치에 따라 실질적으로 차량의 전방향 영상을 구현할 수 있다.
이후, 상기 합성된 영상과 상기 예상 주행궤적이 합성된 영상을 표시부에 표시하는 단계가 더 구비될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 다른 실시예의 구동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 주차용 카메라 시스템의 다른 실시예의 구동 방법은 차량의 전방향 영상에서 주차 영역을 선택한다.(S200단계)
여기서, 상기 차량의 전방향 영상은 상기 차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되어 만들어진 것으로, 실질적으로 전방향 영상이다.
그 후, 상기 차량의 조향각 정보에 의해 생성된 차량의 예상 주행궤적을 상기 차량의 전방향 영상의 주차 영역에 결합한다.(S210단계)
여기서, 상기 차량의 예상 주행궤적은 상기 차량의 전방향 영상의 주차 영역에 합성되어 표시되는 것이며, 상기 주차 영역은 실제 주차 영역이거나, 또는 실제 주차 영역에 중첩된 주차 영역 이미지일 수 있다.
그리고, 상기 'S200단계' 전에, 상기 차량의 전방향 영상에서 주차 모드를 선택하는 단계가 더 구비되고, 상기 'S200단계' 는 상기 선택된 주차 모드에 따라 주차 영역을 선택하도록 구성될 수 있다.
또, 상기 주차 모드는 평행 주차 및 직각 주차를 포함하고, 상기 선택된 주차 모드는 평행 주차 또는 직각 주차 중 하나인 것이 좋다.
여기서, 상기 'S200단계'에서 주차 영역을 선택하는 경우에, 상기 선택된 주차 영역에는 주차 안내선 정보가 결합될 수 있다.
그러므로, 운전자가 차량을 주차할 주차 영역을 선택시, 그 주차 영역에는 선택된 주차 모드에 따른 주차 안내선 정보와 차량의 예상 주행궤적이 표시될 수 있는 것이다.
여기서, 상기 주차 안내선과 상기 주차 영역은 저장되어 있는 이미지가 영상에 합성된 것으로서, 고정된 이미지로 제공될 수 있다.
이때, 주차영역이 실제 주차하려는 영역을 일치하지 않는 경우에는 차량을 전진 또는 후진하여 이미지의 주차 영역을 실제 주차 영역과 일치시킬 수 있다.
그리고, 상기 차량의 예상 주행궤적은 다각형 형상 또는 방향 표시 형상으로 표시될 수 있다.
상기 차량의 예상 주행궤적을 표시하기 위한, 상기 다각형 형상은 원근감을 표시하기 위하여 사다리꼴 형상으로 표시되는 것이 좋고, 상기 방향 표시 형상은 화살표(12)로 표시되는 것이 좋으나, 이외의 다양한 방법으로 표시될 수 있다.
또, 상기 차량의 예상 주행궤적은 차량의 조향각이 변화함에 따라 표시부에 실시간으로 변경되어 표시됨으로써 사용자가 주차 가능하도록 핸들을 정확히 조절할 수 있다. 예를 들면, 차량의 조향각이 20°이상 변화한 경우마다 디스플레이 화면에 변경된 예상 주행궤적을 표시할 수 있다.
그러므로, 차량의 운전자는 핸들의 조작에 따라 차량의 예상 주행궤적을 변화시켜, 상기 주차 안내선과 일치시킬 수 있고, 상기 차량의 예상 주행궤적과 상기 주차 안내선이 일치되는 경우, 핸들의 조작없이 차량을 진행시켜 주차를 수행할 수 있는 것이다.
따라서, 운전자가 상기 차량의 예상 주행궤적을 상기 주차 안내선과 일치시킴으로써 손쉽게 주차할 수 있는 장점이 있다.
이때, 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우, 상기 차량의 예상 주행궤적의 색상을 다르게 출력하여 사용자로 하여금 주차가 가능함을 인식하게 할 수 있다. 이때 구체적인 색상은 사용자의 기호 및 디스플레이의 사양에 따라 다양하게 변경될 수 있다.
즉, 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우와 일치하지 않는 경우가 상기 차량의 예상 주행궤적의 색상이 다르게 설정할 수 있다.
예컨대, 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하지 않는 경우에는 제 1 색상인 청색으로 상기 차량의 예상 주행궤적을 표시하고, 상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우에는 제 2 색상인 녹색으로 상기 예상 주행궤적을 표시할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법에서 주차 모드를 선택하는 일례의 표시부 화면을 도시한 도면이고, 도 9a와 도 9b는 본 발명의 일실시예에 따른 주차용 카메라 시스템의 구동 방법에서 주차 모드에 따른 주차 영역에 차량의 예상 주행궤적이 표시된 일례의 표시부 화면을 도시한 도면이다.
참고로, 도 8 및 도 9a와 도 9b는 본 발명의 주차용 카메라 시스템의 구동 방법을 설명하기 위한 일례의 도면으로, 이 도면에 한정되지 않는다.
먼저, 주차용 카메라 시스템은 운전자가 차량을 주차하는 경우, 주차 모드를 선택할 수 있는 영상을 표시부로 출력하고, 상기 표시부는 도 8과 같은 주차 모드 선택 아이콘(20)이 포함된 화면을 표시하게 된다.
여기서, 화살표 '11'은 차량이 현재 시점의 직전에 진행되었던 방향이다.
그리고, 도 9a는 선택된 주차 모드가 직각 주차이고, 도 9b는 선택된 주차 모드가 평행 주차이며, 각각의 주차 모드에서 선택된 주차 영역(30,50)으로 운전자가 핸들을 조작하게 되면, 차량의 예상 주행궤적(12,13)은 표시부의 화면에 나타나게 된다.
이때, 표시부의 화면에는 차량이 현재 시점의 직전에 진행되었던 A 방향(11a)과 운전자의 핸들 조작에 따른 조향각에 의한 차량의 예상 주행궤적(12)의 B 방향(11b)이 표시될 수 있으며, 차량이 A 방향(11a)에서 B 방향(11b)으로 진행될 것을 표시하는 것이다.
그리고, 차량은 차량의 이미지로 표시부 화면에 표시된다.
본 발명은 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

Claims (20)

  1. 차량에 장착되는 복수개의 카메라들과;
    상기 복수개의 카메라들로부터 촬영된 영상을 합성하는 영상 합성부와;
    상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하고, 상기 영상 합성부에서 합성된 영상에 상기 차량의 예상 주행궤적을 합성하는 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부와;
    운전자가 평행주차 또는 직각주차의 주차 모드를 선택하여 입력하는 입력부와;
    상기 차량의 주차 안내선, 주차 영역 이미지 및 차량 이미지가 저장된 메모리를 포함하며,
    상기 영상 합성부는 상기 입력부를 통해 선택된 주차 모드에 대응하여 상기 메모리에 저장된 주차 안내선 및 주차 영역 이미지를 상기 카메라들에 의해 촬영된 영상과 합성하는 주차용 카메라 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수개의 카메라들은,
    상기 차량의 전방에 설치된 제 1 카메라와;
    상기 차량의 후방에 설치된 제 2 카메라와;
    상기 차량의 좌측방에 설치된 제 3 카메라와;
    상기 차량의 우측방에 설치된 제 4 카메라를 포함하는 주차용 카메라 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메모리는,
    주차 모드 이미지, 주차 방향 이미지, 경고 문구 이미지가 더 저장되어 있는 주차용 카메라 시스템.

  5. 삭제
  6. 제2항에 있어서,
    상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부는,
    상기 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상을 표시하는 표시부에 연결되어 있는 주차용 카메라 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 표시부에는,
    상기 차량의 예상 주행궤적이 합성된 차량 주변의 영상이,
    차량 이미지를 중심으로, 상기 차량 이미지의 전방에 상기 제 1 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 후방에 상기 제 2 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 좌측방에 상기 제 3 카메라에서 촬영된 영상이 위치되고, 상기 차량 이미지의 우측방에 상기 제 4 카메라에서 촬영된 영상이 위치되어 표시되는 주차용 카메라 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 예상 주행궤적은,
    다각형 형상 또는 방향 표시 형상으로 표시부에 표시되는 주차용 카메라 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량의 예상 주행궤적은,
    차량의 조향각이 변화함에 따라 실시간으로 상기 표시부에 변경되어 표시되도록 구성된 주차용 카메라 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 예상 주행궤적 생성 및 오버레이 처리부는,
    상기 차량의 핸들이, 최대 조향각과 최소 조향각 사이의 소정 조향각으로 돌려진 좌표들을 계산하고, 이 좌표들을 연결한 점선으로 상기 차량의 예상 주행 궤적을 생성하는 주차용 카메라 시스템.
  11. (a) 차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상을 합성하는 단계와;
    (b) 상기 차량의 조향각 정보를 수신하여 차량의 예상 주행궤적을 생성하는 단계와;
    (c) 상기 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하는 단계를 포함하며,
    상기 (a) 단계는 운전자가 평행주차 또는 직각주차의 주차 모드를 선택하여 입력하면, 메모리로부터 상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 대응하는 주차 안내선 및 주차 영역의 이미지를 추출하여 상기 카메라들에 의해 촬영된 영상과 합성하는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 합성된 영상에 상기 예상 주행궤적을 합성하는 단계 후에,
    상기 합성된 영상과 상기 예상 주행궤적이 합성된 영상을 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 예상 주행궤적은,
    차량의 조향각이 변화함에 따라 실시간으로 변경되어 상기 표시부에 표시되는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성된 영상은,
    상기 차량의 실질적인 전방향(Arround View) 영상인 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  15. (a) 차량의 전방향 영상에서 주차 영역을 선택하는 단계와;
    (b) 상기 차량의 조향각 정보에 의해 생성된 차량의 예상 주행궤적을 상기 차량의 전방향 영상의 주차 영역에 결합하는 단계를 포함하며,
    상기 (a) 단계는 상기 차량의 전방향 영상에서 평행주차 또는 직각주차의 주차 모드를 선택하고,
    상기 (b) 단계는 메모리로부터 상기 주차 모드에 대응하는 주차 안내선 및 주차 영역의 이미지를 추출하여 상기 차량의 전방향 영상과 합성하는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 차량의 전방향 영상은,
    상기 차량에 장착되는 복수개의 카메라들에서 촬영된 영상이 합성되어 만들어진 것이며, 실질적으로 전방향 영상인 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 제15항에 있어서,
    상기 차량의 예상 주행궤적이 상기 주차 안내선과 일치하는 경우와 일치하지 않는 경우가 상기 차량의 예상 주행궤적의 색상이 다르게 되는 주차용 카메라 시스템의 구동 방법.












KR1020110043658A 2011-05-09 2011-05-09 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법 KR101803973B1 (ko)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110043658A KR101803973B1 (ko) 2011-05-09 2011-05-09 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법
TW101116302A TWI561421B (en) 2011-05-09 2012-05-08 Parking camera system and method of driving the same
EP19168729.2A EP3560782B1 (en) 2011-05-09 2012-05-09 Parking camera system and method of driving the same
EP12781593.4A EP2707266B1 (en) 2011-05-09 2012-05-09 Parking camera system and method of driving the same
PCT/KR2012/003626 WO2012153978A2 (en) 2011-05-09 2012-05-09 Parking camera system and method of driving the same
US14/116,679 US9519832B2 (en) 2011-05-09 2012-05-09 Parking camera system and method of driving the same
US15/232,644 US10074018B2 (en) 2011-05-09 2016-08-09 Parking camera system and method of driving the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110043658A KR101803973B1 (ko) 2011-05-09 2011-05-09 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120125911A KR20120125911A (ko) 2012-11-19
KR101803973B1 true KR101803973B1 (ko) 2017-12-01

Family

ID=47139809

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110043658A KR101803973B1 (ko) 2011-05-09 2011-05-09 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법

Country Status (5)

Country Link
US (2) US9519832B2 (ko)
EP (2) EP2707266B1 (ko)
KR (1) KR101803973B1 (ko)
TW (1) TWI561421B (ko)
WO (1) WO2012153978A2 (ko)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101803973B1 (ko) * 2011-05-09 2017-12-01 엘지이노텍 주식회사 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법
KR101426468B1 (ko) * 2013-05-07 2014-08-05 현대모비스 주식회사 Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법
KR20140147205A (ko) * 2013-06-18 2014-12-30 삼성전자주식회사 휴대 가능한 의료 진단 장치의 주행 경로 제공 방법 및 장치
EP3051807B1 (en) * 2013-09-27 2017-09-06 Nissan Motor Co., Ltd Predicted-route presentation device and predicted-route presentation method
KR102113762B1 (ko) * 2013-11-13 2020-05-21 현대모비스 주식회사 와이파이 게이트 웨이와 영상 정보를 이용한 실내 주차 위치 알림 장치 및 그 방법
KR102043060B1 (ko) * 2015-05-08 2019-11-11 엘지전자 주식회사 자율 주행 장치 및 이를 구비한 차량
KR101704201B1 (ko) * 2015-05-20 2017-02-15 주식회사 와이즈오토모티브 파노라마 뷰 가변 시스템 및 이의 제어방법
KR102213148B1 (ko) * 2015-12-01 2021-02-05 현대자동차주식회사 주차선 인식 기반 주차 정렬 지원 방법 및 장치
US10528826B2 (en) * 2016-05-06 2020-01-07 GM Global Technology Operations LLC Vehicle guidance system
US10528056B2 (en) 2016-05-06 2020-01-07 GM Global Technology Operations LLC Vehicle guidance system
JP6868805B2 (ja) * 2016-06-07 2021-05-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 画像生成装置、画像生成方法、およびプログラム
KR102005944B1 (ko) * 2016-10-19 2019-08-01 주식회사 만도 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법
JP7106859B2 (ja) * 2017-12-27 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
US11427211B2 (en) * 2018-06-18 2022-08-30 Baidu Usa Llc Methods for handling sensor failures in autonomous driving vehicles
CN110458884A (zh) * 2019-08-16 2019-11-15 北京茵沃汽车科技有限公司 在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质
WO2021054797A1 (ko) * 2019-09-19 2021-03-25 주식회사 윌러스표준기술연구소 스케일링 프로세스를 사용하는 비디오 신호 처리 방법 및 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070239357A1 (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Aisin Aw Co., Ltd. Driving support method and driving support device
US20080198226A1 (en) * 2007-02-21 2008-08-21 Kosuke Imamura Image Processing Device
US20090091475A1 (en) * 2005-11-16 2009-04-09 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
JP2010221980A (ja) * 2009-03-25 2010-10-07 Aisin Seiki Co Ltd 車両用周辺監視装置
US20100292886A1 (en) * 2009-05-18 2010-11-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7145519B2 (en) * 2002-04-18 2006-12-05 Nissan Motor Co., Ltd. Image display apparatus, method, and program for automotive vehicle
JP2004123058A (ja) 2002-10-07 2004-04-22 Yazaki Corp 駐車支援装置
JP4427953B2 (ja) 2003-01-29 2010-03-10 株式会社豊田自動織機 駐車支援装置
JP2004243835A (ja) 2003-02-12 2004-09-02 Calsonic Kansei Corp 並列駐車補助装置
JP3938559B2 (ja) * 2003-08-28 2007-06-27 アイシン精機株式会社 車両後退支援装置
JP4437071B2 (ja) * 2004-12-24 2010-03-24 パナソニック株式会社 運転支援装置
JP4631519B2 (ja) 2005-04-21 2011-02-16 日産自動車株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2007030630A (ja) * 2005-07-25 2007-02-08 Aisin Aw Co Ltd 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP4321543B2 (ja) * 2006-04-12 2009-08-26 トヨタ自動車株式会社 車両周辺監視装置
JP4386083B2 (ja) * 2007-02-27 2009-12-16 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP4900232B2 (ja) 2007-12-26 2012-03-21 日産自動車株式会社 車両用駐車支援装置および映像表示方法
JP4900326B2 (ja) 2008-06-10 2012-03-21 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
TWM353849U (en) * 2008-09-17 2009-04-01 Jyh-Chiang Liou Integrated driving assistance apparatus
US8317329B2 (en) * 2009-04-02 2012-11-27 GM Global Technology Operations LLC Infotainment display on full-windshield head-up display
US8350724B2 (en) * 2009-04-02 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Rear parking assist on full rear-window head-up display
US8164543B2 (en) * 2009-05-18 2012-04-24 GM Global Technology Operations LLC Night vision on full windshield head-up display
KR101803973B1 (ko) * 2011-05-09 2017-12-01 엘지이노텍 주식회사 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법
KR101329510B1 (ko) * 2011-10-07 2013-11-13 엘지이노텍 주식회사 주차 보조 장치 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090091475A1 (en) * 2005-11-16 2009-04-09 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
US20070239357A1 (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Aisin Aw Co., Ltd. Driving support method and driving support device
US20080198226A1 (en) * 2007-02-21 2008-08-21 Kosuke Imamura Image Processing Device
JP2010221980A (ja) * 2009-03-25 2010-10-07 Aisin Seiki Co Ltd 車両用周辺監視装置
US20100292886A1 (en) * 2009-05-18 2010-11-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Turn by turn graphical navigation on full windshield head-up display

Also Published As

Publication number Publication date
EP3560782B1 (en) 2023-11-29
US10074018B2 (en) 2018-09-11
TW201249693A (en) 2012-12-16
WO2012153978A3 (en) 2013-01-24
TWI561421B (en) 2016-12-11
US20140085474A1 (en) 2014-03-27
EP2707266A4 (en) 2015-12-23
EP3560782A1 (en) 2019-10-30
US20160350602A1 (en) 2016-12-01
KR20120125911A (ko) 2012-11-19
US9519832B2 (en) 2016-12-13
EP2707266B1 (en) 2019-07-03
WO2012153978A2 (en) 2012-11-15
EP2707266A2 (en) 2014-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101803973B1 (ko) 주차용 카메라 시스템과 그의 구동 방법
US10369989B2 (en) Parking assistance system and method for controlling the same
US10789845B2 (en) Parking assistance method and parking assistance device
JP3945467B2 (ja) 車両後退支援装置および方法
US9479740B2 (en) Image generating apparatus
JP5212748B2 (ja) 駐車支援装置
EP3140725B1 (en) Dynamic camera view to aid with trailer attachment
JP6365238B2 (ja) 駐車支援装置
JP4962788B2 (ja) 車両周辺監視装置
US20190100147A1 (en) Parking assistant panoramic image system
JP2018144526A (ja) 周辺監視装置
JP6642306B2 (ja) 周辺監視装置
JP2012066709A (ja) 駐車支援装置
US9959769B2 (en) Apparatus and method for assisting parking
KR20120094397A (ko) 자동차용 카메라 모듈 및 이를 이용한 주차 유도 방법
JP2012076551A (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、駐車支援システム
JP4595902B2 (ja) 車両周辺画像表示システム及び車両周辺画像表示方法
JP2007302065A (ja) 駐車支援装置
JP5677168B2 (ja) 画像表示システム、画像生成装置及び画像生成方法
JP2007030564A (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2019014276A (ja) 連結作業支援装置
US20160176340A1 (en) Perspective shifting parking camera system
KR102005551B1 (ko) 주차 보조 시스템
US20210179173A1 (en) Vehicle driving assist system
JP2004009959A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant