JP2007030564A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、位置を特定するための制御部3及びGPS受信部7と、リヤバンパーの一部と車両後方とを撮像するカメラ25から、画像データを取得する画像データ取得部10と、画像データを、その画像データを撮像した位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像メモリ15とを備える。さらに、記録画像データにの位置データに基づいて、少なくとも現在位置のリヤバンパー隅部を含む領域を撮像した記録画像データを読み出し、新たに取得した画像データに基づく現在画像と、読出した記録画像データに基づく過去画像とをディスプレイ6に出力する描画処理部18を備える。
【選択図】 図1
Description
憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在位置の前記車両の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出し、前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像と、前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像とを、前記表示手段に表示するとともに、現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両後端又は前記車両前端の一部と連続させて、前記過去画像上に描画することを要旨とする。
けられるとともに、前記画像出力手段は、前記記録画像データに関連付けられた前記舵角情報又は前記方位情報に基づく過去舵角と、現在の前記車両の舵角情報又は方位情報に基づく現在舵角との相対角度に基づき、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
害物や駐車目標領域との相対距離を把握しやすい。
が含まれている。
、図6(a)に示すような過去画像30を出力するデータである。過去画像30には、車両Cの周囲の障害物30b等を含む背景30aと、後端画像40とが表示されている。
ステップS16では、制御部3は、更新用カウンタLn2に基づいて算出された移動距離が、画像更新距離D2以上であるか否かを判断する。例えば、初期位置が、図5(a)
に示す位置Aであるとすると、初期位置Aから画像更新距離D2(200mm)だけ後退したか否かを判断する。更新用カウンタLn2に基づく移動距離が、画像更新距離D2以上であると判断した場合(ステップS16においてYES)には、次のステップに進む。更新用カウンタLn2に基づく移動距離が、画像更新距離D2に満たない場合(ステップS16においてNO)には、ステップS8に戻る。
力する第2表示モードがオフ状態であるか否かを判断する(ステップS22)。具体的には、タッチパネル操作や、操作スイッチ16が入力操作が行われることにより、ユーザ入力I/F部17にて、第2表示モードを終了するための入力信号を入力したか否かを判断する。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、車両CのリヤバンパーRBの中央部BMと、車両Cの後方背景とを撮像するカメラ25から、画像データGを取得するようにした。また、取得した画像データGを、撮像位置データ13及び舵角データ14と対応付けて、記録画像データG1として画像メモリ15に格納するようにした。さらに、車両Cの移動に伴って、現在の車両CのリヤバンパーRBの隅部BCの位置を含む領域を撮像した記録画像データG1を読出すようにした。そして、現在画像データG3に基づく縮小現在画像36と、読出した記録画像データG1に基づく変換画像31とをディスプレイ6に表示するようにした。さらに、変換画像31に、現在の隅部BCの位置を示す後端描画線39を重畳して描画するようにした。このため、カメラ25のレンズの画角を大きくしたり、車両Cの隅部BC周辺を撮像する他のカメラを用いることなく、1つのカメラ25を用いて、リヤバンパーRBの隅部BCの位置にあたる画像をディスプレイ6に表示できる。従って、ディスプレイ6に表示される駐車支援画面44を、レンズ歪みに起因する違和感がなく、現在の車両CのリヤバンパーRB全域と障害物との距離を直感的に把握することができる画面にすることができる。このため、リヤバンパーRBの隅部BC周辺に障害物がある場合でも、運転者は、障害物との相対距離に注意しながら、駐車目標領域50内に車両Cを駐車することができる。
・上記実施形態では、現在画像データG3を車幅方向だけでなく進行方向にも縮小してもよい。具体的には、図15(b)に示すように、車両Cの現在位置で撮像した現在画像データG3に基づく現在画像61を、車幅方向及び進行方向において縮小し、図15(c)に示す縮小画像62を表示するような縮小データG4を生成してもよい。そして、図15(a)に示す過去画像60を表示する記録画像データG1を少なくとも視点変換し、縮小データG4と合成する。これにより、図15(d)に示すような合成画像63が表示される。この合成画像63は、縮小画像62の占有する割合が、図11に示す駐車支援画面44よりも小さくなっている。このため、図15(d)に示すように、縮小画像62の下方に、縮小画像62と合成されない過去画像60の一部領域が生じる。
タG1を用いることができないが、車両Cの片側に障害物があるとき、その障害物がある側の変換画像31の割合を大きくすることにより、障害物と車両Cとの相対距離を確認できる。
・ナビゲーション装置1は、シフトポジションスイッチ20からシフトポジション信号SPを入力するようにしたが、車速センサ22から入力した車速パルスにより、車両Cの後退を検出するようにしてもよい。
4は、画像データGに添付されるのではなく、ROM5又はメインメモリ4に、各記録画像データG1と紐付けされたテーブルを格納してもよい。
Claims (10)
- 車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられ、車両後端又は車両前端と背景とを撮像する撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納し、
前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在位置の前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出し、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像と、前記車両の現在位置で前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像とを、前記表示手段に表示するとともに、
現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両後端又は前記車両前端の一部と連続させて、前記過去画像上に描画することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に設けられた駐車支援装置において、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられ、車両後端又は車両前端と背景とを撮像する撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記記録画像データに関連付けられた位置データに基づいて、少なくとも現在位置の前記車両の後端コーナー又は前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記記録画像データを読み出す読出手段と、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在画像データに基づく、前記車両後端又は前記車両前端の画像を含む現在画像と、前記車両の現在位置で前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像とを、表示手段に表示する画像出力手段と、
現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を示す指標を、前記現在画像に含まれる前記車両後端又は前記車両前端の画像と連続させて、前記過去画像上に描画する指標描画手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ取得手段は、
前記車両の後端コーナーを除く車両後端又は前端コーナーを除く車両前端を撮像する前記撮像装置から、前記画像データを取得し、
前記画像出力手段は、
前記画像データ取得手段により新たに取得した現在の画像データに基づく、前記後端コーナーを除く前記車両後端又は前記前端コーナーを除く前記車両前端の画像を含む現在画像と、現在の前記後端コーナー又は前記前端コーナーが位置する領域に相当する前記記録画像データに基づく過去画像とを、前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
読出した前記記録画像データを、現在の前記撮像装置の視点に視点変換する視点変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記車両後端又は前記車両前端の画像を、前記表示手段の画像表示領域内において前記車両の進行方向と反対側の端部に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
新たに取得した前記現在画像データを縮小し、
前記表示手段の画像表示領域内において、縮小した前記現在画像データに基づく前記現在画像を中央に配置し、読み出した前記記録画像データのうち、前記現在画像に連続する領域を前記過去画像として、前記現在画像の両側に配置することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに関連付けられるとともに、
前記画像出力手段は、
前記記録画像データに関連付けられた前記舵角情報又は前記方位情報に基づく過去舵角と、現在の前記車両の舵角情報又は方位情報に基づく現在舵角との相対角度に基づき、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記記録画像データに基づく前記過去画像と、前記現在画像データに基づく前記現在画像とを識別可能に前記表示手段に出力することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記読出手段は、
前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、進行方向において、前記車両の現在位置から所定距離だけ後方の位置が関連付けられた前記記録画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記画像出力手段は、
前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、読出した前記記録画像データに基づく前記過去画像と、新たに取得した前記画像データに基づく前記現在画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜9のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、
前記現在画像データに基づく前記現在画像と、前記画像データ記憶手段に格納された前記記録画像データに基づき、前記後端コーナー又は前記前端コーナーの位置を含む領域を撮像した前記過去画像と、前記車両のフロア下方又は側方を含む領域を撮像した前記過去画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
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