JP4650142B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、前記車両が第1の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第2の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第1の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを要旨とする。
請求項5に記載の発明によれば、各合成領域は、表示手段の表示領域内における車両の進行方向においてずれている。このため、進行方向において異なる撮像位置で撮像された各現在画像データと合成するときに、異なる合成領域を選択することで、現在画像と過去画像との連続性を保つことができる。
の略中央位置に、光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ25は、カラー画像を撮像し、アナログ/デジタル変換された画像データGを生成するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子と(いずれも図示せず)を備えている。カメラ25は、例えば左右140度の後方視野を有し、車両Cの後方路面の約数メートルを可視範囲Zとしている。また、カメラ25の撮像範囲には、リヤバンパーRBの隅部BCを除く、中央部BMが含まれている。
な駐車支援画面40を出力する。詳述すると、まず、描画処理部18は、図4に示す、撮像位置としての初期位置Aから、所定距離としての合成用距離D3分移動するまで、画像取得距離D1ごとに、記録データG2を画像メモリ15に蓄積する。尚、本実施形態では、合成用距離D3は、1mに設定されている。
援画面40が更新される。
換された俯瞰画像データG1の第2合成領域S2を用いることにより、位置Bで用いた俯瞰画像データG1と同じデータを用いても、過去画像31bと現在画像34aとの連続性に違和感がない。また、このように、駐車支援画面40を更新するときに、記録データG2を複数回(本実施形態では最大5回)用いることにより、画像データGの取得、俯瞰画像データG1への変換処理、保存処理による装置への負荷を軽減できる。このため、駐車支援画面40の単位時間当たりの更新回数を多くすることができる。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、画像取得距離D1ごとに撮像した画像データGを、撮像位置データ13及び舵角データ14と対応付けて、記録データG2として画像メモリ15に蓄積するようにした。また、車両Cが画像更新距離D2分移動する度に、記録データG2の撮像位置データ13に基づいて、進行方向において、合成用距離D3以上後方で撮像された記録データG2を読み出すようにした。さらに、記録データG2内の撮像位置データ13と、現在位置との相対距離に基づいて、記録データG2内の俯瞰画像データG1のうち、現在画像データG3と合成する合成領域S1,S2を選択するようにした。そして、選択した第1又は第2合成領域S1,S2と、現在画像データG3の合成領域S3とを合成し、合成画像33,35をディスプレイ6に表示するようにした。
車両Cの現在位置を示す補助線47を描画するようにした。このため、過去画像31a上の車両Cの位置を確認することができるので、駐車目標領域と車両Cとのずれを把握できる。
・上記実施形態では、第1及び第2合成領域S1,S2は、矩形状でなくてもよい。具体的には、例えば、図11に示すように、ディスプレイ6の画像表示領域6zのうち、上方の一部を除いたコの字状(「凹」状)の合成領域S4でもよい。合成領域S4は、現在の車両Cのフロア下方と、リヤバンパーRBの隅部BCにあたる死角領域とを表示する領域である。描画処理部18は、現在画像データG3の一部を、画像表示領域6zの上部に合成し、上部に配置された現在画像52と、俯瞰画像データG1の合成領域S4に基づく過去画像51とが表示された駐車支援画面50をディスプレイ6に出力する。現在画像52は、現在画像データG3を縮小した画像であって、さらには俯瞰変換したものでもよい。そして、現在画像52の両側に、リヤバンパーRBの隅部BCにあたる領域の過去画像51を配置する。このため、カメラ25の画角内に含まれない隅部BCも表示できる。また、その隅部BCにあたる位置に、現在画像52の後端画像39と連続させて、隅部BCを示す輪郭線53を描画してもよい。このようにすると、隅部BCと障害物との相対位置を把握できる。また、例えば、この合成領域S4を、画像表示領域6zの下方であって、フロア下方に相当する長方形状の合成領域と、現在画像52の両側であってリヤバンパーRBの隅部BCに相当する2つの合成領域とに区画し、合成領域S4を3つに分割するようにしてもよい。そして、各領域に用いる記録データG2を、異なるデータにしてもよい。
・上記各実施形態では、車両Cが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在画像データG3と、俯瞰画像データG1とをディスプレイ6に表示してもよい。
る制御部、6…表示手段としてのディスプレイ、7…位置特定手段を構成するGPS受信部、10…画像データ取得手段を構成する画像データ取得部、13…位置データとしての撮像位置データ、14…舵角情報としての舵角データ、15…画像データ記憶手段としての画像メモリ、18…読出手段、領域決定手段、画像出力手段及び回転変換手段を構成する描画処理部、25…撮像装置としてのカメラ、31a,31b…過去画像、32a,34a…現在画像、40…駐車支援画像としての駐車支援画面、47…指標としての補助線、51…過去画像、52…現在画像、A…撮像位置としての初期位置、B…第1の画像更新地点としての位置、C…車両、D2…画像更新距離、D3…所定距離としての合成用距離、S1,S2…第1及び第2合成領域、S3…所定領域としての合成領域、S4…合成領域、C…第2の画像更新地点としての位置、G…記録画像データとしての画像データ、G1…記録画像データとしての俯瞰画像データ、G3…現在画像データ。
Claims (8)
- 車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段を用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
前記画像データ取得手段が取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして前記画像データ記憶手段に格納するとともに、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出し、
前記車両が第1の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第2の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第1の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択し、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に設けられた駐車支援装置において、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データを、少なくとも前記画像データを撮像した前記車両の位置と対応付けて記録画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記車両が各画像更新地点に到達した際に、前記画像データ記憶手段に蓄積された前記各記録画像データの位置データに基づいて、現在位置から進行方向において所定距離以上後方の撮像位置で撮像された前記記録画像データを読み出す読出手段と、
前記車両が第1の画像更新地点に到達した際に、読出した前記記録画像データの撮像位置と、新たに取得した現在画像データの撮像位置との相対距離に応じて、前記記録画像データのうち、現在の前記撮像装置の死角領域を含む合成領域を選択し、前記車両が第2の画像更新地点に到達した際に、同じ前記記録画像データのうち、前記第1の画像更新地点で選択した前記合成領域と異なる合成領域を選択する領域決定手段と、
前記記録画像データの前記合成領域であって、現在の前記撮像装置の死角領域を表示した過去画像と、前記現在画像データの所定領域に基づく現在画像とを並べた駐車支援画像を表示手段に出力する画像出力手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記画像出力手段は、前記過去画像に、現在の前記車両の位置を示す指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2又は3に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、俯瞰画像データに変換されて、前記画像データ記憶手段に格納されることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データのうち、前記現在画像データの前記所定領域と合成する前記各合成領域は、前記車両の進行方向に相当する方向において、互いにずれていることを特徴とす
る駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記記録画像データは、撮像位置での前記車両の舵角情報又は方位情報がさらに対応付けられるとともに、
前記記録画像データに含まれる前記舵角情報又は方位情報に基づく過去舵角と、現在の舵角との相対角度に基づいて、前記記録画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記車両が前記各画像更新地点に到達した際に、前記記録画像データに対して予め設定された複数の各合成領域のうち、いずれか1つを選択することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記領域決定手段は、前記記録画像データに対して予め設定された第1又は第2合成領域のうち、一方を選択することを特徴とする駐車支援装置。
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