JP2003134507A - 車両後方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両後方の画像を運転者に見易く、且つ、実
際の状況との対応付けが適切に行えるように表示する。 【解決手段】 自車両が後退走行を開始した段階では、
ＣＣＤ４により撮像された自車両後方の実画像をディス
プレイ２に表示させる。そして、自車両が所定距離後退
走行した段階、或いは後退走行開始時から所定時間が経
過した段階で、ディスプレイ２に表示させる画像を、実
画像よりも高い視点から撮像したと仮想される変換画像
に切り換えるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を後退走行さ
せる際に車両後方の画像を表示手段に表示させて、適切
な車両の後退走行を促す車両後方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後退走行時に車両後方の画
像を車室内に設置されたディスプレイに表示させ、運転
者に車両後方の様子を認識させることによって、車両の
適切な後退走行を促す車両後方監視装置が提案され、実
用化されるに至っている。

【０００３】この種の車両後方監視装置では、運転者に
車両後方の様子を的確に認識させるために、運転者にと
って見易い画像をディスプレイに表示させることが重要
な課題とされており、このような観点から、様々な技術
的改良が試みられている。

【０００４】具体的には、例えば特開２００１−１６３
１３２号公報においては、車両後方の画像を撮像するカ
メラが車体の低い位置に設置され、このような低い位置
を視点として車両後方の画像が撮像されることに起因し
て、ディスプレイに表示される画像が見にくいものとな
っている問題を解決するために、カメラで撮像した車両
後方の画像を変換テーブルを用いて実際のカメラの視点
よりも高い視点から撮像したと仮想される画像に変換
し、この変換した画像をディスプレイに表示させる技術
が提案されている。

【０００５】この例のように、車両後方の画像として、
実際のカメラの視点よりも高い視点からの画像をディス
プレイに表示させるようにすれば、ディスプレイには実
際の画像よりも見易い画像が表示されることになり、運
転者はこの画像を参照することで車両後方の様子を認識
しやすくなる。特に、車両後方の画像を撮像するカメラ
は、車体レイアウトによる制限や美観性等の観点からナ
ンバープレート近傍の極めて低い位置に設置されること
が多く、このような低い位置を視点とした画像は人間の
視覚において非常に見にくいものであるため、このよう
な低い視点からの画像を高い視点からの画像に変換して
ディスプレイに表示させることの有用性は極めて高い。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車体の低い
位置に設置されたカメラにより撮像された車両後方の実
際の画像（実画像）を高い視点からの画像に変換する場
合、特開２００１−１６３１３２号公報にて開示される
ように、実画像上に現れる物体の像を全て道路面上にあ
るものと仮定している。そして、その道路面上における
位置座標を基準として、その物体の像を変換するように
している。したがって、道路面上に描かれている白線や
文字などの立体的でないものは適切に変換されるが、建
物や他の車両などの高さを有する物体については、大き
く歪んだ状態に変換されてしまうことになる。

【０００７】このため、運転者が車両後方の状況を目視
によってある程度認識した上で車両の後退走行を開始す
る際に、ディスプレイに直ちに変換後の画像（変換画
像）を表示させるようにすると、変換画像上に現れる物
体と運転者が目視により認識した物体との対応付けが困
難な場合があり、このことが、車両の適切な後退走行を
却って妨げてしまう要因となるといった問題がある。

【０００８】本発明は、以上のような従来の実情に鑑み
て創案されたものであって、車両後方の画像を運転者に
見易く、且つ、実際の状況との対応付けが適切に行える
ように表示するようにした車両後方監視装置を提供する
ことを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車両後
方監視装置は、車両後部に設置されて前記車両後方の画
像を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された前
記車両後方の実画像を座標変換して、前記カメラの実際
の視点よりも高い位置を視点として撮像したと仮想され
る変換画像を生成する変換画像生成手段と、前記車両後
方の実画像と前記変換画像とが選択的に表示される表示
手段と、前記車両の状況に応じて前記表示手段に表示さ
せる画像を選択する表示制御手段とを備えている。そし
て、この車両後方監視装置は、前記表示制御手段が、前
記車両が後退走行を開始する際に、先ず、前記表示手段
に表示させる画像として前記車両後方の実画像を選択
し、前記車両が所定距離後退走行したとき、或いは前記
車両の後退走行開始時から所定時間経過したときに、前
記表示手段に表示させる画像を前記変換画像に切り換え
ることを特徴としている。

【００１０】また、請求項２に記載の車両後方監視装置
は、請求項１に記載の車両後方監視装置において、前記
変換画像生成手段が、互いに視点高さの異なる複数の変
換画像を生成し、前記表示制御手段が、前記変換画像生
成手段により生成された複数の変換画像を、前記車両が
所定距離後退走行する毎に或いは所定時間経過する毎に
切り換えながら、視点の低い変換画像から視点の高い変
換画像へと順に前記表示手段に表示させることを特徴と
するものである。

【００１１】また、請求項３に記載の車両後方監視装置
は、請求項１又は２に記載の車両後方監視装置におい
て、前記変換画像生成手段が、視点高さが最も高い変換
画像として、車両後方の画像を路面に垂直な方向で撮像
したと仮想される平面変換画像を生成することを特徴と
するものである。

【００１２】また、請求項４に記載の車両後方監視装置
は、請求項３に記載の車両後方監視装置において、前記
変換画像生成手段が、前記平面変換画像が前記表示手段
に表示されたときに車両の後退走行時における進行方向
先端側が前記表示手段の下端側に、進行方向後端側が前
記表示手段の上端側に表示されるように、この生成した
平面変換画像を上下反転変換することを特徴とするもの
である。

【００１３】

【発明の効果】本発明に係る車両後方監視装置によれ
ば、車両の後退走行を開始させる段階では、カメラによ
り撮像された車両後方の実画像が表示手段に表示される
ことになるので、運転者は、車両の後退走行を開始させ
る際に、車両後方に存在する他の車両や建物等の高さの
ある物体を、表示手段に表示された画像の中で適切に認
識することができる。そして、その後、車両が所定距離
後退走行した段階で、或いは所定時間経過した段階で、
表示手段に表示される画像が、実際のカメラの視点より
も高い視点から撮像したと仮想される変換画像に切り換
えられるので、運転者は、この表示手段に表示される変
換画像を参照することで車両後方の様子をより適切に認
識することができる。

【００１４】特に、本発明に係る車両後方監視装置で
は、変換画像として互いに視点高さの異なる複数の変換
画像を生成して、これら複数の変換画像を後退走行距離
や経過時間に応じて視点の低い変換画像から視点の高い
変換画像へと順に表示手段に表示させるようにすれば、
表示手段に表示される画像の切り換えをよりスムーズに
行うことができ、画像の切り替えが運転者に違和感を与
える不都合を有効に抑制することができる。

【００１５】また、本発明に係る車両後方監視装置で
は、視点高さが最も高い変換画像として車両後方の画像
を路面に垂直な方向で撮像したと仮想される平面変換画
像を生成し、車両が所定距離後退走行した段階或いは所
定時間経過した段階でこの平面変換画像を表示手段に表
示させるようにすれば、運転者は、例えば、車両を後退
走行させながら駐車スペースに駐車させる場合に、駐車
スペース内で車両位置を合わせるなどの運転操作を極め
て適切に行うことができるようになる。

【００１６】また、視点高さが最も高い変換画像として
平面変換画像を生成した場合には、この平面変換画像を
上下反転変換して、車両の後退走行時における進行方向
先端側が表示手段の下端側に、進行方向後端側が表示手
段の上端側になるように、この平面変換画像を表示手段
に表示させるようにすれば、表示手段に表示される平面
変換画像上における車両の移動方向が、実際の車両の移
動方向と感覚的に一致することになり、運転者に違和感
を感じさせることなく、車両後方の様子をより適切に認
識させることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら詳細に説明する。

【００１８】本発明の車両後方監視装置は、例えば、図
１に示すような車載システム１において車両後方の画像
を表示する機能を実現するためのものとして、この車両
システム１に適用される。

【００１９】車載システム１は、車両に搭載されてこの
車両（以下、自車両という。）の乗員に各種情報を提示
するためのものであり、車室内に設置されて各種画像を
表示するための表示手段としてのディスプレイ２を備
え、このディスプレイ２による画像の表示が表示制御手
段としてのオーディオ・ビジュアルコントロール装置３
によって制御されるようになっている。

【００２０】また、車載システム１は、自車両後方の地
上高さが比較的低い位置、具体的には、例えば自車両の
ナンバープレート近傍に設置されて、自車両後方の画像
を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ４
と、このＣＣＤカメラ４により撮像された自車両後方の
画像（実画像）を座標変換して変換画像を生成する変換
画像生成手段としての視点変換コントローラ５とを備
え、この視点変換コントローラ５がオーディオ・ビジュ
アルコントロール装置３に接続された構造となってい
る。

【００２１】また、オーディオ・ビジュアルコントロー
ル装置３には、視点変換コントローラ５の他に、自車両
の経路案内を行うナビゲーション装置６や、図示しない
テレビチューナ、オーディオ装置、エアコン制御装置等
の各種機器が接続されている。そして、オーディオ・ビ
ジュアルコントロール装置３が、自車両の乗員による操
作入力や、各種センサからの出力に基づいて判断される
自車両の状況等に応じて、視点変換コントローラ５から
の自車両後方の画像や、ナビゲーション装置６からのナ
ビゲーション画像、テレビチューナからのテレビ画像、
オーディオ装置やエアコン制御装置からの操作表示画面
等を、ディスプレイ２に選択的に表示させるようになっ
ている。

【００２２】また、特に、本発明を適用した車載システ
ム１においては、オーディオ・ビジュアルコントロール
装置３に、自車両のギヤがリバース位置にシフトされた
ときにオンとされるリバーススイッチ７が接続されてい
る。そして、このリバーススイッチ７からのリバースオ
ン信号に基づいて、自車両が後退走行を開始することが
オーディオ・ビジュアルコントロール装置３により判断
されるようになっている。また、この車載システム１に
おいては、オーディオ・ビジュアルコントロール装置３
に、自車両の走行距離に比例したパルス信号を発生する
車速センサ８が接続されている。そして、この車速セン
サ８からのパルス信号に基づいて、自車両が後退走行し
た距離がオーディオ・ビジュアルコントロール装置３に
より算出されるようになっている。

【００２３】自車両後方の実画像を座標変換して変換画
像を生成する視点変換コントローラ５は、図２に示すよ
うに、入力フレームバッファ１１と、座標変換処理部１
２と、複数の変換テーブル１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、
出力フレームバッファ１４と、視点変換制御部１５とを
備えている。

【００２４】入力フレームバッファ１１は、ＣＣＤカメ
ラ４により撮像された自車両後方の実画像を示す画像デ
ータを、１つの画面を構成するフレーム単位で一時的に
記憶するものである。すなわち、ＣＣＤカメラ４からリ
アルタイムで出力される自車両後方の実画像の画像信号
Ｓ０は、図示しないＡ／Ｄ変換器によりデジタルの画像
データに変換された後にこの入力フレームバッファ１１
に入力されるようになっている。そして、この入力フレ
ームバッファ１１に入力された自車両後方の実画像を示
す画像データが、この入力フレームバッファ１１にて各
フレーム毎に展開されて記憶されることになる。

【００２５】座標変換処理部１２は、視点変換制御部１
５による制御のもとで、入力フレームバッファ１１にフ
レーム単位で記憶された自車両後方の実画像の画像デー
タを座標変換処理するものであり、例えばＤＳＰ（Digi
tal Signal Processor）等より構成される。この座標変
換処理部１２による座標変換処理は、複数の変換テーブ
ル１３ａ，１３ｂ，１３ｃの中から視点変換制御部１５
により選択された変換テーブルに記載された所定の規則
に基づいて行われる。

【００２６】複数の変換テーブル１３ａ，１３ｂ，１３
ｃには、入力フレームバッファ１１に入力された自車両
後方の実画像の画像データを座標変換する規則がそれぞ
れ記録されている。具体的には、これら各変換テーブル
１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、入力フレームバッファ１１
と１対１で対応する構造となっており、入力フレームバ
ッファ１１に記憶されている画像データの各画素の座標
に対応した変換テーブル１３ａ，１３ｂ，１３ｃ上の同
一座標に、入力フレームバッファ１１に記憶されている
画像データの各画素を変換によってどこの座標に置き換
えるかという情報（出力画素のアドレス）が記録されて
いる。

【００２７】なお、以下の説明においては、図３（ａ）
乃至図３（ｃ）に示す各視点（カメラ位置）から撮像さ
れたと仮想される自車両後方の画像をディスプレイ２に
選択的に表示させることを前提とし、視点変換コントロ
ーラ５に、図３（ａ）に示す視点からの画像を生成する
ための第１の変換テーブル１３ａと、図３（ｂ）に示す
視点からの画像を生成するための第２の変換テーブル１
３ｂと、図３（ｃ）に示す視点からの画像を生成するた
めの第３の変換テーブル１３ｃとの３つの変換テーブル
が設けられているものとする。ここで、図３（ａ）乃至
図３（ｃ）に示す各視点からの画像は、視野範囲が同一
範囲となるようにカメラパラメータが設定されているも
のとする。

【００２８】詳述すると、第１の変換テーブル１３ａに
は、図３（ａ）に示すように、地上高さｈ１、カメラ光
軸の俯角（路面と平行な面に対するカメラ光軸の下向き
の角度）θ１に設置されたＣＣＤカメラ４によって撮像
され、入力フレームバッファ１１に記憶された自車両後
方の実画像を示す画像データを、そのまま出力する規則
が記録されている。

【００２９】また、第２の変換テーブル１３ｂには、入
力フレームバッファ１１に記憶された自車両後方の実画
像を示す画像データを座標変換して、図３（ｂ）に示す
ように、地上高さｈ２（ｈ２＞ｈ１）、俯角θ２（θ２
＞θ１）に設置されたと仮想される仮想カメラＡの視点
から見た変換画像の画像データとして出力するための規
則が記録されている。

【００３０】また、第３の変換テーブル１３ｃには、入
力フレームバッファ１１に記憶された自車両後方の実画
像を示す画像データを座標変換して、図３（ｃ）に示す
ように、地上高さｈ３（ｈ３＞ｈ２）、俯角θ３（θ３
≒９０度＞θ２＞θ１）に設置されたと仮想される仮想
カメラＢの視点から見た変換画像、すなわち、自車両後
方の画像を路面に垂直な方向で撮像したと仮想される平
面変換画像の画像データとして出力するための規則が記
録されている。

【００３１】なお、ここでは、構成の簡単化のため、Ｃ
ＣＤカメラ４によって撮像された自車両後方の実画像を
示す画像データをそのまま出力する場合にも第１の変換
テーブル１３ａを利用して、形式上の座標変換を行う構
成としたが、ＣＣＤカメラ４によって撮像された自車両
後方の実画像を示す画像データをそのまま出力する場合
は変換テーブルを使用せずに、スルーで出力する回路構
成とすることもできる。

【００３２】ＣＣＤカメラ４によって撮像された自車両
後方の実画像を示す画像データを仮想カメラＡの視点か
ら見た画像の画像データや仮想カメラＢの視点から見た
画像の画像データに座標変換するアルゴリズムは、ＣＣ
Ｄカメラ４のカメラパラメータと仮想カメラＡや仮想カ
メラＢのカメラパラメータとから、幾何学的に一義的に
決定されるものである。

【００３３】すなわち、まず、仮想カメラＡや仮想カメ
ラＢのカメラパラメータから求められる地面座標系と、
これら仮想カメラＡや仮想カメラＢにおける仮想ＣＣＤ
面座標系との対応関係が求められ、仮想カメラＡや仮想
カメラＢにおける仮想ＣＣＤ面座標系の各画素が、地面
座標系上のどの座標に対応するかが算出される。次に、
仮想カメラＡや仮想カメラＢのカメラパラメータから求
められる地面座標系と、実際のＣＣＤカメラ４のカメラ
パラメータから求められる地面座標系との対応関係が求
められ、仮想カメラＡや仮想カメラＢのカメラパラメー
タから求められる地面座標系の各座標が、実際のＣＣＤ
カメラ４のカメラパラメータから求められる地面座標系
上のどの座標に対応するかが算出される。次に、実際の
ＣＣＤカメラ４のカメラパラメータから求められる地面
座標系と、ＣＣＤカメラ４におけるＣＣＤ面座標系との
対応関係が求められ、実際のＣＣＤカメラ４のカメラパ
ラメータから求められる地面座標系の各座標が、ＣＣＤ
カメラ４におけるＣＣＤ面座標系のどの画素に対応する
かが算出される。以上の処理手順により、実際のＣＣＤ
カメラ４のＣＣＤ面座標系と仮想カメラＡや仮想カメラ
Ｂにおける仮想ＣＣＤ面座標系とが対応付けられ、これ
らの対応関係が第２の変換テーブル１３ｂ、第３の変換
テーブル１３ｃにそれぞれ記録されることになる。な
お、以上のような座標変換アルゴリズムの詳細について
は、特開２００１−１６３１３２号公報にて開示されて
いる。

【００３４】出力フレームバッファ１４は、座標変換処
理部１２により座標変換処理が行われた画像データを一
時的に記憶すると共に、この記憶した画像データを所定
タイミングで出力画像データとしてフレーム単位で出力
するものである。この出力フレームバッファ１４から出
力された出力画像データが、図示しないＤ／Ａ変換器に
よりアナログの表示画像信号Ｓ１に変換された後に、オ
ーディオ・ビジュアルコントロール装置３に供給される
ことになる。

【００３５】視点変換制御部１５は、オーディオ・ビジ
ュアルコントロール装置３からの制御信号Ｓｃに基づい
て、座標変換処理部１２における座標変換処理を制御す
るものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Uni
t）等より構成される。例えば、オーディオ・ビジュア
ルコントロール装置３によって、リバーススイッチ７か
らのリバースオン信号に基づいて自車両が後退走行を開
始することが判断され、その旨の信号を含む制御信号Ｓ
ｃが、オーディオ・ビジュアルコントロール装置３から
視点変換コントローラ５の視点変換制御部１５に供給さ
れると、視点変換制御部１５は、座標変換処理部１２に
おける座標変換処理の起動制御を行う。また、オーディ
オ・ビジュアルコントロール装置３によって、車速セン
サ８からのパルス信号に基づいて自車両が後退走行した
距離が算出され、自車両の後退走行距離を示す信号を含
む制御信号Ｓｃが、オーディオ・ビジュアルコントロー
ル装置３から視点変換コントローラ５の視点変換制御部
１５に供給されると、視点変換制御部１５は、自車両の
後退走行距離に応じて、複数の変換テーブル１３ａ，１
３ｂ，１３ｃの中から座標変換処理部１２における座標
変換処理に使用する変換テーブルを選択する処理を行
う。

【００３６】この変換テーブルの選択処理について、自
車両を後退走行させて駐車スペースに駐車させる運転操
作を行う場合を例に挙げて具体的に説明すると、例え
ば、自車両が後退走行を開始してから所定距離Ｄ１（例
えば３ｍ）分だけ後退走行するまでの間、すなわち、自
車両が図４（ａ）に示す後退走行開始位置Ｐ１から、図
４（ｂ）に示すように後退走行開始位置Ｐ１から所定距
離Ｄ１分だけ離間した位置Ｐ２に到達するまでの間は、
視点変換制御部１５は、座標変換処理部１２における座
標変換処理に使用する変換テーブルとして、第１の変換
テーブル１３ａを選択する。この第１の変換テーブル１
３ａは、上述したように、図３（ａ）に示した設置位置
で自車両に設置されたＣＣＤカメラ４により撮像された
自車両後方の実画像をそのまま表示するための変換テー
ブルである。これにより、オーディオ・ビジュアルコン
トロール装置３には、自車両後方の実画像を示す表示画
像信号Ｓ１が供給されることになる。そして、オーディ
オ・ビジュアルコントロール装置３がディスプレイ２に
供給する選択画像信号Ｓ２として、この自車両後方の実
画像を示す表示画像信号Ｓ１を選択することによって、
ディスプレイ２には、例えば図５（ａ）に示すような自
車両後方の実画像（ＣＣＤカメラ４により撮像された画
像）が表示されることになる。

【００３７】また、例えば、自車両が所定距離Ｄ１分だ
け後退走行した後更に所定距離Ｄ２（例えば６ｍ）分だ
け後退走行するまでの間、すなわち、自車両が図４
（ｂ）に示す位置Ｐ２から、図４（ｃ）に示すように後
退走行開始位置Ｐ１から所定距離Ｄ２分だけ離間した位
置Ｐ３に到達するまでの間は、視点変換制御部１５は、
座標変換処理部１２における座標変換処理に使用する変
換テーブルとして、第２の変換テーブル１３ｂを選択す
る。この第２の変換テーブル１３ｂは、上述したよう
に、ＣＣＤカメラ４によって撮像された自車両後方の実
画像を座標変換して、図３（ｂ）に示した仮想カメラＡ
の視点から見た画像（変換画像）を生成するための変換
テーブルである。これにより、オーディオ・ビジュアル
コントロール装置３には、仮想カメラＡの視点から見た
変換画像を示す表示画像信号Ｓ１が供給されることにな
る。そして、オーディオ・ビジュアルコントロール装置
３がディスプレイ２に供給する選択画像信号Ｓ２とし
て、この仮想カメラＡの視点から見た変換画像を示す表
示画像信号Ｓ１を選択することによって、ディスプレイ
２には、例えば図５（ｂ）に示すような変換画像が表示
されることになる。なお、この図５（ｂ）に示す表示例
において画像が表示されない領域は、ＣＣＤカメラ４に
よる視野範囲外となる領域であり、座標変換ができない
部分である。

【００３８】また、例えば、自車両が所定距離Ｄ２分だ
け後退走行した後、すなわち、自車両が図４（ｃ）に示
す位置Ｐ３を超えて後退走行する際は、視点変換制御部
１５は、座標変換処理部１２における座標変換に使用す
る変換テーブルとして、第３の変換テーブル１３ｃを選
択する。この第３の変換テーブル１３ｃは、上述したよ
うに、ＣＣＤカメラ４によって撮像された自車両後方の
実画像を座標変換して、図３（ｃ）に示した仮想カメラ
Ｂの視点から見た画像（平面変換画像）を生成するため
の変換テーブルである。これにより、オーディオ・ビジ
ュアルコントロール装置３には、仮想カメラＢの視点か
ら見た平面変換画像を示す表示画像信号Ｓ１が供給され
ることになる。そして、オーディオ・ビジュアルコント
ロール装置３がディスプレイ２に供給する選択画像信号
Ｓ２として、この仮想カメラＢの視点から見た平面変換
画像を示す表示画像信号Ｓ１を選択することによって、
ディスプレイ２には、例えば図５（ｃ）に示すような平
面変換画像が表示されることになる。なお、この図５
（ｃ）に示す表示例において画像が表示されない領域
は、ＣＣＤカメラ４による視野範囲外となる領域であ
り、座標変換ができない部分である。

【００３９】なお、変換テーブルの選択処理の基準とな
る所定距離Ｄ１、Ｄ２は、任意に設定可能であるが、車
両を後退走行させて駐車スペースに駐車させる場合にお
ける一般的な運転操作を考えると、Ｄ１を３ｍ程度、Ｄ
２を６ｍ程度に設定することが適当と思われる。

【００４０】ここで、本発明を適用した車載システム１
における一連の処理動作について、図６のフローチャー
トを参照して具体的に説明する。なお、この車載システ
ム１では、上述したように、視点変換コントローラ５か
らの自車両後方の画像や、ナビゲーション装置６からの
ナビゲーション画像、テレビチューナからのテレビ画
像、オーディオ装置やエアコン制御装置からの操作表示
画面等が、自車両の乗員による操作入力や各種センサか
らの出力に基づいて判断される自車両の状況等に応じて
ディスプレイ２に選択的に表示されるようになっている
が、ここでは、自車両の前進走行時にはナビゲーション
装置６からのナビゲーション画像をディスプレイ２に表
示させ、自車両の後退走行時には視点変換コントローラ
５からの自車両後方の画像をディスプレイ２に表示させ
るものとして説明する。

【００４１】車載システム１の電源が投入されて動作が
開始されると、通常の前進走行時においては、先ず、ス
テップＳ１−１において、オーディオ・ビジュアルコン
トロール装置３により、ディスプレイ２に供給する選択
画像信号Ｓ２としてナビゲーション装置６からの画像信
号が選択され、ディスプレイ２にナビゲーション装置６
からのナビゲーション画像が表示される。ナビゲーショ
ン装置６からのナビゲーション画像は、ＧＰＳ等によっ
て検出された自車両の現在位置を地図画像上に重ね合わ
せて表示するものである。

【００４２】ディスプレイ２にナビゲーション画像を表
示させている間、リバーススイッチ７からリバースオン
信号が供給されたかどうか、すなわち、自車両のギヤ位
置がリバースにシフトされたか否かが、オーディオ・ビ
ジュアルコントロール装置３によって常時監視される
（ステップＳ１−２）。そして、自車両のギヤ位置がリ
バースにシフトされていないと判断されると、ナビゲー
ション画像の表示が継続される。

【００４３】一方、ステップＳ１−２において自車両の
ギヤ位置がリバースにシフトされたと判断されると、次
に、ステップＳ１−３において、自車両後方に設置され
たＣＣＤカメラ４によって自車両後方の画像（実画像）
が撮像され、このＣＣＤカメラ４により撮像された自車
両後方の実画像を示す画像信号Ｓ０が、デジタルの画像
データに変換されて視点変換コントローラ５の入力フレ
ームバッファ１１に取り込まれる。このとき、視点変換
コントローラ５の視点変換制御部１５には、自車両の後
退走行を開始する旨の信号を含む制御信号Ｓｃがオーデ
ィオ・ビジュアルコントロール装置３から供給され、こ
の制御信号Ｓｃに応じて、視点変換制御部１５により、
座標変換処理部１２における座標変換処理の起動制御が
行われる。

【００４４】また、オーディオ・ビジュアルコントロー
ル装置３には、車速センサ８からのパルス信号が常時供
給され、この車速センサ８からのパルス信号に基づい
て、自車両の後退走行距離がオーディオ・ビジュアルコ
ントロール装置３により算出される。そして、オーディ
オ・ビジュアルコントロール装置３から視点変換コント
ローラ５の視点変換制御部１５に対して、自車両の後退
走行距離を示す信号を含む制御信号Ｓｃが供給されるこ
とになる。

【００４５】視点変換コントローラ５の入力フレームバ
ッファ１１にＣＣＤカメラ４により撮像された自車両後
方の実画像を示す画像データが取り込まれ、視点変換制
御部１５にオーディオ・ビジュアルコントロール装置３
からの制御信号Ｓｃが供給されると、座標変換処理部１
２における座標変換処理が開始される。ここで、自車両
のギヤ位置がリバースにシフトされて自車両の後退走行
が開始された直後は、視点変換制御部１５に対して自車
両の後退走行距離が所定の距離Ｄ１に達していないの
で、視点変換制御部１５は、座標変換処理部１２におけ
る座標変換処理に使用する変換テーブルとして、ＣＣＤ
カメラ４により撮像された自車両後方の実画像をそのま
ま表示するための第１の変換テーブル１３ａを選択す
る。

【００４６】そして、ステップＳ１−４において、座標
変換処理部１２により第１の変換テーブル１３ａを用い
た形式的な座標変換処理が行われ、入力フレームバッフ
ァ１１に取り込まれた画像データが、自車両後方の実画
像を示す画像データとしてそのまま出力フレームバッフ
ァ１４に取り込まれる。そして、この出力フレームバッ
ファ１４から、自車両後方の実画像を示す画像データが
所定タイミングで出力され、アナログの表示画像信号Ｓ
１に変換されてオーディオ・ビジュアルコントロール装
置３に供給される。

【００４７】視点変換コントローラ５からの表示画像信
号Ｓ１がオーディオ・ビジュアルコントロール装置３に
供給されると、ステップＳ１−５において、オーディオ
・ビジュアルコントロール装置３により、ディスプレイ
２に供給する選択画像信号Ｓ２として視点変換コントロ
ーラ５からの表示画像信号Ｓ１が選択され、ディスプレ
イ２に自車両後方の画像が表示される。このとき、視点
変換コントローラ５からの表示画像信号Ｓ１は、ＣＣＤ
カメラ４により撮像された自車両後方の実画像を示す画
像信号であるので、ディスプレイ２には、ＣＣＤカメラ
４により撮像された自車両後方の実画像が表示されるこ
とになる。

【００４８】ディスプレイ２に自車両後方の実画像を表
示させている間、自車両のギヤ位置がリバースに保持さ
れているか否かが、オーディオ・ビジュアルコントロー
ル装置３によって常時監視される（ステップＳ１−
６）。そして、自車両のギヤ位置がリバース位置からシ
フトされたと判断されると、ステップＳ１−１に戻っ
て、ディスプレイ２に供給する選択画像信号としてナビ
ゲーション装置６からの画像信号が選択され、ディスプ
レイ２にナビゲーション装置６からのナビゲーション画
像が再度表示される。

【００４９】一方、ステップＳ１−６において自車両の
ギヤ位置がリバースに保持されていると判断されると、
次に、ステップＳ１−７において、オーディオ・ビジュ
アルコントロール装置３によって、自車両の後退走行距
離が所定の距離Ｄ１（例えば３ｍ）に達したかどうかが
判断される。そして、自車両の後退走行距離が所定の距
離Ｄ１に達していないと判断されると、ステップＳ１−
３以降の処理が繰り返して行われ、ディスプレイ２にＣ
ＣＤカメラ４により撮像された自車両後方の実画像が継
続的に表示される。

【００５０】一方、ステップＳ１−７において自車両の
後退走行距離が所定の距離Ｄ１に達したと判断される
と、視点変換制御部１５により、座標変換処理部１２に
おける座標変換に使用する変換テーブルとして、ＣＣＤ
カメラ４により撮像された自車両後方の実画像を図３
（ｂ）に示した仮想カメラＡの視点から見た変換画像に
座標変換するための第２の変換テーブル１３ｂが選択さ
れて、変換画像の生成、表示が行われる。

【００５１】具体的には、先ず、ステップＳ１−８にお
いて、ステップＳ１−３と同様にＣＣＤカメラ４からの
自車両後方の実画像を示す画像データが視点変換コント
ローラ５の入力フレームバッファ１１に取り込まれる。
そして、ステップＳ１−９において、座標変換処理部１
２により第２の変換テーブル１３ｂを用いた座標変換処
理が行われ、入力フレームバッファ１１に取り込まれた
自車両後方の実画像を示す画像データが、仮想カメラＡ
の視点から見た自車両後方の変換画像を示す画像データ
に変換されて、出力フレームバッファ１４に取り込まれ
る。そして、この出力フレームバッファ１４から、仮想
カメラＡの視点から見た自車両後方の変換画像を示す画
像データが所定タイミングで出力され、アナログの表示
画像信号Ｓ１に変換されてオーディオ・ビジュアルコン
トロール装置３に供給される。

【００５２】そして、この表示画像信号Ｓ１が、オーデ
ィオ・ビジュアルコントロール装置３によってディスプ
レイ２に供給する選択画像信号Ｓ２として選択され、ス
テップＳ１−１０において、仮想カメラＡの視点から見
た自車両後方の変換画像がディスプレイ２に表示される
ことになる。

【００５３】ディスプレイ２に仮想カメラＡの視点から
見た自車両後方の変換画像を表示させている間、自車両
のギヤ位置がリバースに保持されているか否かが、オー
ディオ・ビジュアルコントロール装置３によって常時監
視される（ステップＳ１−１１）。そして、自車両のギ
ヤ位置がリバース位置からシフトされたと判断される
と、ステップＳ１−１に戻って、ディスプレイ２に供給
する選択画像信号としてナビゲーション装置６からの画
像信号が選択され、ディスプレイ２にナビゲーション装
置６からのナビゲーション画像が再度表示される。

【００５４】一方、ステップＳ１−１１において自車両
のギヤ位置がリバースに保持されていると判断される
と、次に、ステップＳ１−１２において、オーディオ・
ビジュアルコントロール装置３によって、自車両の後退
走行距離が所定の距離Ｄ２（例えば６ｍ）に達したかど
うかが判断される。そして、自車両の後退走行距離が所
定の距離Ｄ２に達していないと判断されると、ステップ
Ｓ１−８以降の処理が繰り返して行われ、ディスプレイ
２に仮想カメラＡの視点から見た自車両後方の変換画像
が継続的に表示される。

【００５５】一方、ステップＳ１−１２において自車両
の後退走行距離が所定の距離Ｄ２に達したと判断される
と、視点変換制御部１５により、座標変換処理部１２に
おける座標変換に使用する変換テーブルとして、ＣＣＤ
カメラ４により撮像された自車両後方の実画像を図３
（ｃ）に示した仮想カメラＢの視点から見た平面変換画
像に座標変換するための第３の変換テーブル１３ｃが選
択されて、平面変換画像の生成、表示が行われる。

【００５６】具体的には、先ず、ステップＳ１−１３に
おいて、ステップＳ１−３，ステップＳ１−８と同様に
ＣＣＤカメラ４からの自車両後方の実画像を示す画像デ
ータが視点変換コントローラ５の入力フレームバッファ
１１に取り込まれる。そして、ステップＳ１−１４にお
いて、座標変換処理部１２により第３の変換テーブル１
３ｃを用いた座標変換処理が行われ、入力フレームバッ
ファ１１に取り込まれた自車両後方の実画像を示す画像
データが、仮想カメラＢの視点から見た自車両後方の平
面変換画像を示す画像データに変換されて、出力フレー
ムバッファ１４に取り込まれる。そして、この出力フレ
ームバッファ１４から、仮想カメラＢの視点から見た自
車両後方の平面変換画像を示す画像データが所定タイミ
ングで出力され、アナログの表示画像信号Ｓ１に変換さ
れてオーディオ・ビジュアルコントロール装置３に供給
される。

【００５７】そして、この表示画像信号Ｓ１が、オーデ
ィオ・ビジュアルコントロール装置３によってディスプ
レイ２に供給する選択画像信号Ｓ２として選択され、ス
テップＳ１−１５において、仮想カメラＢの視点から見
た自車両後方の平面変換画像がディスプレイ２に表示さ
れることになる。

【００５８】ディスプレイ２に仮想カメラＢの視点から
見た自車両後方の平面変換画像を表示させている間、自
車両のギヤ位置がリバースに保持されているか否かが、
オーディオ・ビジュアルコントロール装置３によって常
時監視される（ステップＳ１−１６）。そして、自車両
のギヤ位置がリバース位置からシフトされたと判断され
ると、ステップＳ１−１に戻って、ディスプレイ２に供
給する選択画像信号としてナビゲーション装置６からの
画像信号が選択され、ディスプレイ２にナビゲーション
装置６からのナビゲーション画像が再度表示される。一
方、自車両のギヤ位置がリバースに保持されていると判
断されると、ステップＳ１−１３以降の処理が繰り返し
て行われ、ディスプレイ２に仮想カメラＢの視点から見
た自車両後方の平面変換画像が継続的に表示されること
になる。

【００５９】以上説明したように、本発明を適用した車
載システム１においては、自車両の後退走行時において
ディスプレイ２に自車両後方の画像を表示させる際に、
自車両の後退走行を開始させる段階では、ＣＣＤカメラ
４により撮像された自車両後方の実画像をディスプレイ
２に表示させ、自車両の後退走行距離が所定の距離に達
した段階で、ＣＣＤカメラ４の視点よりも高い視点から
見たと仮想される変換画像をディスプレイ２に表示させ
るようにしているので、運転者は、自車両の後退走行を
開始させる際には、自車両後方に存在する他の車両や建
物等の高さのある物体をディスプレイ２に表示された自
車両後方の実画像の中で適切に認識することができると
共に、自車両を所定距離後退走行させた後は、実画像よ
りも見易い変換画像を参照することで、自車両後方の様
子をより適切に認識することができる。

【００６０】また、この車載システム１においては、デ
ィスプレイ２に表示させる自車両後方の画像を自車両の
後退走行距離に応じて段階的に切り換え、後退走行開始
時においてはＣＣＤカメラ４により撮像された自車両後
方の実画像を表示させ、自車両が所定距離後退走行する
とＣＣＤカメラ４の視点よりも高い視点から見たと仮想
される変換画像を表示させ、自車両が更に所定距離後退
走行すると更に高い視点から路面と垂直な方向に見たと
仮想される平面変換画像を表示させるようにしているの
で、ディスプレイ２に表示される自車両後方の画像の切
り換えを、運転者に違和感を与えないようにスムーズに
行うことができると共に、特に、車両を後退走行させな
がら駐車スペースに駐車させる場合等においては、駐車
終了間際には自車両後方の平面変換画像がディスプレイ
２に表示されることになるので、運転者はこの平面変換
画像を参照しながら、駐車スペース内で車両位置を合わ
せるなどの運転操作を極めて適切に行うことができるよ
うになる。

【００６１】なお、以上説明した車載システム１は、本
発明の一適用例を示したものであり、本発明の特徴を実
現する範囲において様々な技術的変更が可能である。例
えば、上述した車載システム１においては、ディスプレ
イ２に表示させる自車両後方の画像を切り換えるタイミ
ングとして自車両の後退走行距離を基準とするようにし
ているが、自車両の後退走行距離に代えて、自車両が後
退走行を開始してからの経過時間を基準とするようにし
てもよい。この場合、オーディオ・ビジュアルコントロ
ール装置３は、経過時間を計数するタイマを備え、例え
ばリバーススイッチ７からリバースオン信号が供給され
た段階でディスプレイ２に自車両後方の実画像を表示さ
せると共に、タイマをオンして経過時間を計数する。そ
して、経過時間が所定時間Ｔ１となった時点で、自車両
後方をＣＣＤカメラ４の視点よりも高い視点から見たと
仮想される変換画像をディスプレイ２に表示させ、更に
経過時間が所定時間Ｔ２となった時点で、自車両後方を
更に高い視点から路面と垂直な方向に見たと仮想される
平面変換画像をディスプレイ２に表示させる。ここで、
所定時間Ｔ１、Ｔ２は任意に設定可能であるが、車両の
後退走行時における一般的な運転操作を考えると、Ｔ１
を数秒程度、Ｔ２を更に数秒程度に設定することが適当
と思われる。

【００６２】また、上述した車載システム１において
は、ディスプレイ２に表示させる自車両後方の画像を実
画像、実画像よりも高い視点で見たと仮想される変換画
像、変換画像よりも高い視点で路面と垂直な方向に見た
と仮想される平面変換画像の３段階で切り換えるように
しているが、ディスプレイ２に表示させる自車両後方の
画像を実画像と変換画像、或いは実画像と平面変換画像
の２段階で切り換えるようにしてもよい。この場合も、
上述した例と同様に、自車両の後退走行開始時において
は、自車両後方に存在する他の車両や建物等の高さのあ
る物体を運転者に適切に認識させることができ、自車両
を所定距離後退走行させた後は、自車両後方の様子を運
転者により適切に認識させることができる。

【００６３】また、上述した車載システム１において
は、ディスプレイ２に表示させる自車両後方の画像を３
段階で切り換えるようにしているが、互いに視点高さの
異なる変換画像を更に多数生成するようにして、ディス
プレイ２に表示させる自車両後方の画像を更に多段階で
切り換えるようにしてもよい。この場合、視点変換コン
トローラ５には更に多数の変換テーブルが設けられ、こ
れら多数の変換テーブルが選択的に使用されて座標変換
処理部１２における座標変換処理が行われることで、互
いに視点高さの異なる変換画像が順次生成されることに
なる。そして、自車両の後退走行距離、或いは後退走行
を開始してからの経過時間に応じて、これら互いに視点
高さの異なる変換画像が、視点の低い変換画像から順に
ディスプレイ２に表示されることになる。

【００６４】以上のように、互いに視点高さの異なる変
換画像を視点の低い画像から順にディスプレイ２に表示
させるようにした場合には、ディスプレイ２に表示され
る自車両後方の画像の切り換えを更にスムーズに行うこ
とができる。

【００６５】ところで、上述した平面変換画像、すなわ
ち、自車両後方を高い視点から路面に垂直な方向で見た
と仮想される変換画像をディスプレイ２に表示する場
合、この平面変換画像をそのままディスプレイ２に表示
させるようにすると、自車両が後退走行する際の進行方
向先端側がディスプレイ２の上端側に、進行方向後端側
がディスプレイ２の下端側に表示されることになる。平
面変換画像がこのようにディスプレイ２に表示される
と、自車両の後退走行に伴う画像の変化から、運転者
は、自車両が前進走行しているような錯覚を受ける場合
が多く、運転者に違和感を感じさせることになる。

【００６６】そこで、自車両後方の画像として平面変換
画像をディスプレイ２に表示させる場合には、この平面
変換画像を示す画像データに対して上下反転変換処理を
行って、上下方向が反転された平面変換画像をディスプ
レイ２に表示させることが望ましい。なお、ここでの
「上下反転変換」とは実画像を鏡像に変換することを意
味するものではなく、実画像を１８０度回転させること
を意味するものである。

【００６７】ここで、上述した車載システム１におい
て、上下方向が反転された平面変換画像をディスプレイ
２に表示させる場合の処理の一例について、図７のフロ
ーチャートを参照して具体的に説明する。なお、この車
載システム１の動作が開始されてから自車両後方の実画
像、仮想カメラＡの視点から見た自車両後方の変換画像
がディスプレイ２に順次表示されるまでの処理は、図６
のフローチャートで示したステップＳ１−１〜ステップ
Ｓ１−１１までの処理と同様であるので、ここでは説明
を省略する。

【００６８】この例では、図６のフローチャートで示し
たステップＳ１−１１において自車両のギヤ位置がリバ
ースに保持されているとオーディオ・ビジュアルコント
ロール装置３により判断されると、次に、ステップＳ２
−１において、オーディオ・ビジュアルコントロール装
置３によって、自車両の後退走行距離が所定の距離Ｄ２
に達したかどうかが判断される。そして、自車両の後退
走行距離が所定の距離Ｄ２に達していないと判断される
と、ステップＳ１−８以降の処理が繰り返して行われ、
ディスプレイ２に図８（ａ）に示すような仮想カメラＡ
の視点から見た自車両後方の変換画像が継続的に表示さ
れる。

【００６９】一方、ステップＳ２−１において自車両の
後退走行距離が所定の距離Ｄ２に達したと判断される
と、ステップＳ２−２において、ＣＣＤカメラ４からの
自車両後方の実画像を示す画像データが視点変換コント
ローラ５の入力フレームバッファ１１に取り込まれる。
そして、ステップＳ２−３において、座標変換処理部１
２により第３の変換テーブル１３ｃを用いた座標変換処
理が行われ、入力フレームバッファ１１に取り込まれた
自車両後方の実画像を示す画像データが、仮想カメラＢ
の視点から見た自車両後方の平面変換画像を示す画像デ
ータに変換される。

【００７０】次に、ステップＳ２−４において、この平
面変換画像を示す画像データが視点変換制御部１５に取
り込まれ、この視点変換制御部１５により平面変換画像
を示す画像データに対して上下反転変換処理が行われ
る。そして、上下反転変換処理が行われた平面変換画像
を示す画像データが、出力フレームバッファ１４に取り
込まれてこの出力フレームバッファ１４から所定タイミ
ングで出力され、アナログの表示画像信号Ｓ１に変換さ
れてオーディオ・ビジュアルコントロール装置３に供給
される。

【００７１】そして、この表示画像信号Ｓ１が、オーデ
ィオ・ビジュアルコントロール装置３によってディスプ
レイ２に供給する選択画像信号Ｓ２として選択されるこ
とで、ステップＳ２−５において、図８（ｂ）に示すよ
うな上下方向が反転された自車両後方の平面変換画像が
ディスプレイ２に表示されることになる。

【００７２】ディスプレイ２に上下方向が反転された自
車両後方の平面変換画像を表示させている間、自車両の
ギヤ位置がリバースに保持されているか否かが、オーデ
ィオ・ビジュアルコントロール装置３によって常時監視
される（ステップＳ２−６）。そして、自車両のギヤ位
置がリバース位置からシフトされたと判断されると、ス
テップＳ１−１に戻って、ディスプレイ２に供給する選
択画像信号としてナビゲーション装置６からの画像信号
が選択され、ディスプレイ２にナビゲーション装置６か
らのナビゲーション画像が再度表示される。一方、自車
両のギヤ位置がリバースに保持されていると判断される
と、ステップＳ２−２以降の処理が繰り返して行われ、
ディスプレイ２に上下方向が反転された自車両後方の平
面変換画像が継続的に表示されることになる。

【００７３】以上のように、自車両後方を高い視点から
路面に垂直な方向で見たと仮想される平面変換画像をデ
ィスプレイ２に表示する場合に、この平面変換画像を示
す画像データに対して上下反転変換処理を行って、自車
両が後退走行する際の進行方向先端側がディスプレイ２
の下端側に、進行方向後端側がディスプレイ２の上端側
に表示させるようにすれば、ディスプレイ２に表示され
る平面変換画像上における自車両の移動方向が、実際の
自車両の移動方向と感覚的に一致することになり、運転
者に違和感を感じさせることなく、自車両後方の様子を
より適切に認識させることができる。

【００７４】なお、以上説明した例では、平面変換画像
を示す画像データに対して上下反転変換処理を行う際
に、この平面変換画像を示す画像データを視点変換制御
部１５に取り込んで、この視点変換制御部１５により上
下反転変換処理を行うようにしているが、第３の変換テ
ーブル１３ｃとして、ＣＣＤ４により撮像された自車両
後方の実画像を上下方向が反転された平面変換画像に変
換するための変換テーブルを用い、座標変換処理部１２
により座標変換を行う際に同時に上下反転変換が行われ
るようにしてもよい。

【００７５】また、以上説明した例では、自車両のギヤ
位置がリバース位置にシフトされたと判断されたときに
ＣＣＤカメラ４によって撮像された自車両後方の実画像
を表示し、その後、自車両の後退走行距離が所定距離に
達したとき、或いは自車両が後退走行を開始してからの
経過時間が所定時間に達したときに、仮想カメラＡや仮
想カメラＢの視点から見た変換画像を表示するようにし
ているが、自車両の車室内に運転者による操作が可能な
スイッチ等を設けておき、このスイッチ等を利用した運
転者の操作に応じて、実画像と変換画像とを切り換えて
表示するようにしてもよい。

【００７６】ただし、この場合には、自車両のギヤ位置
がリバース位置にシフトされてから所定時間経過するま
で、或いは自車両の後退走行距離が所定距離に達するま
では、スイッチ等を利用した運転者による操作があった
場合でもこの運転者による操作を受け付けずにディスプ
レイ２には自車両後方の実画像を表示させ、所定時間経
過後、或いは所定距離後退走行した後に運転者による操
作があった場合に、その操作に応じてディスプレイ２に
表示する画像を仮想カメラＡや仮想カメラＢの視点から
見た変換画像に切り換えるようにすることが望ましい。
また、ディスプレイ２に仮想カメラＡの視点から見た変
換画像を表示している間に、スイッチ等を利用した運転
者による操作があった場合に、ディスプレイ２に表示さ
せる画像を仮想カメラＡの視点から見た変換画像から、
仮想カメラＢの視点から見た変換画像へと切り換えるよ
うにしてもよい。

【００７７】以上のようにディスプレイ２に表示される
自車両後方の画像の切り換えを行うことで、自車両の後
退走行を開始する段階では自車両後方の実画像を表示さ
せ、後退走行距離或いは時間の経過に応じて視点位置の
高い変換画像へと切り換えながら適切な表示を行うこと
ができると共に、スイッチ等を利用した運転者による操
作に基づいて表示される画像の切り換えを可能とし、運
転者の要求する画像の表示を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した車載システムの全体構成を示
すブロック図である。

【図２】前記車載システムが備える視点変換コントロー
ラの内部構成を示すブロック図である。

【図３】自車両後方の実画像、変換画像、平面変換画像
の視点高さを説明するための図であり、（ａ）は自車両
後方に設置されたＣＣＤカメラの視点を示し、（ｂ）は
前記ＣＣＤカメラよりも高い位置に設置されたと仮想さ
れる仮想カメラＡの視点を示し、（ｃ）は仮想カメラＡ
よりも更に高い位置に設置されたと仮想される仮想カメ
ラＢの視点を示している。

【図４】自車両が後退走行する際の様子を示す図であ
り、（ａ）は自車両が後退走行を開始した段階の様子を
示し、（ｂ）は自車両が後退走行開始位置から所定距離
Ｄ１分だけ後退走行した段階の様子を示し、（ｃ）は自
車両が後退走行開始位置から所定距離Ｄ２分だけ後退走
行した段階の様子を示している。

【図５】ディスプレイに表示される自車両後方の画像を
示す図であり、（ａ）はＣＣＤにより撮像された自車両
後方の実画像の一例を示し、（ｂ）は自車両後方を仮想
カメラＡの視点から見たと仮想される変換画像の一例を
示し、（ｃ）は自車両後方を仮想カメラＢの視点から路
面に垂直方向に見たと仮想される平面変換画像の一例を
示している。

【図６】前記車載システムにおける一連の処理の流れを
説明するフローチャートである。

【図７】前記車載システムにおいて、上下方向が反転さ
れた平面変換画像をディスプレイに表示させる場合の処
理の流れを説明するフローチャートである。

【図８】ディスプレイに表示される自車両後方の画像を
示す図であり、（ａ）は自車両後方を仮想カメラＡの視
点から見たと仮想される変換画像の一例を示し、（ｂ）
は上下方向が反転された平面変換画像の一例を示してい
る。

【符号の説明】

１ 車載システム ２ ディスプレイ ３ オーディオ・ビジュアルコントロール装置 ４ ＣＣＤカメラ ５ 視点変換コントローラ １１ 入力フレームバッファ １２ 座標変換処理部 １３ａ，１３ｂ，１３ｃ 変換テーブル １４ 出力フレームバッファ １５ 視点変換制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｌ ６２１Ｍ ６２８ ６２８Ｄ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両後部に設置されて前記車両後方の画
   像を撮像するカメラと、 前記カメラにより撮像された前記車両後方の実画像を座
   標変換して、前記カメラの実際の視点よりも高い位置を
   視点として撮像したと仮想される変換画像を生成する変
   換画像生成手段と、 前記車両後方の実画像と前記変換画像とが選択的に表示
   される表示手段と、 前記車両の状況に応じて前記表示手段に表示させる画像
   を選択する表示制御手段とを備え、 前記表示制御手段は、前記車両が後退走行を開始する際
   に、先ず、前記表示手段に表示させる画像として前記車
   両後方の実画像を選択し、前記車両が所定距離後退走行
   したとき、或いは前記車両の後退走行開始時から所定時
   間経過したときに、前記表示手段に表示させる画像を前
   記変換画像に切り換えることを特徴とする車両後方監視
   装置。
2. 【請求項２】 前記変換画像生成手段は、互いに視点高
   さの異なる複数の変換画像を生成し、 前記表示制御手段は、前記変換画像生成手段により生成
   された複数の変換画像を、前記車両が所定距離後退走行
   する毎に或いは所定時間経過する毎に切り換えながら、
   視点の低い変換画像から視点の高い変換画像へと順に前
   記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記
   載の車両後方監視装置。
3. 【請求項３】 前記変換画像生成手段は、視点高さが最
   も高い変換画像として、車両後方の画像を路面に垂直な
   方向で撮像したと仮想される平面変換画像を生成するこ
   とを特徴とする請求項１又は２に記載の車両後方監視装
   置。
4. 【請求項４】 前記変換画像生成手段は、前記平面変換
   画像が前記表示手段に表示されたときに車両の後退走行
   時における進行方向先端側が前記表示手段の下端側に、
   進行方向後端側が前記表示手段の上端側に表示されるよ
   うに、この生成した平面変換画像を上下反転変換するこ
   とを特徴とする請求項３に記載の車両後方監視装置。