JP4407246B2 - 車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 - Google Patents
車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4407246B2 JP4407246B2 JP2003382801A JP2003382801A JP4407246B2 JP 4407246 B2 JP4407246 B2 JP 4407246B2 JP 2003382801 A JP2003382801 A JP 2003382801A JP 2003382801 A JP2003382801 A JP 2003382801A JP 4407246 B2 JP4407246 B2 JP 4407246B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- camera
- periphery monitoring
- monitoring system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
(第一の実施形態)
図1は、本発明の第一の実施形態による車両周辺モニタシステムを説明するブロック図である。図1において、車両にはリアカメラ11、フロントカメラ12、およびサイドカメラ13がそれぞれ搭載されている。リアカメラ11は車両の後方を撮影し、映像信号をカメラ映像処理ECU14へ送出する。フロントカメラ12は車両の前方を撮影し、映像信号をカメラ映像処理ECU14へ送出する。サイドカメラ13は、右サイドカメラおよび左サイドカメラによって構成され、それぞれの映像信号をカメラ映像処理ECU14へ送出するように構成されている。なお、各カメラがアナログ映像信号を出力するカメラの場合は、映像信号がカメラ映像処理ECU14へ送出され、各カメラがディジタルデータとして映像情報を出力するカメラの場合は、映像情報がカメラ映像処理ECU14へ送出される。
(1)カメラ映像処理ECU14は、フロントカメラ12が選択されているとき、フロントカメラ12で撮影された映像信号に対して以下のような変換および変形処理を行う。すなわち、入力映像51を25領域に分割し、これら25の領域においてそれぞれ2値化処理を行い、2値化データ52に対して座標変換マップ53による変換処理を施す。これにより、処理前は中央部が窪んでいたフロントバンパー31(図3)が、変換後は中央部が尖った形状として表現される(図4)。したがって、バンパー形状が進行方向(前方)をイメージさせるので、ディスプレイ装置17の観察者は、直感的にフロントカメラ12による前方映像であることを認識できる。また、フロントバンパー31近傍の映像を観察する観察者にとって、前方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。
図8は、第二の実施形態による車両周辺モニタシステムでディスプレイ装置17に表示した前方映像を示す図である。図8において、フロントバンパー81および車両前方の路面82の映像が表示されている。さらに、フロントバンパー端から所定距離(たとえば、1m)離れた仮想位置に、前走車両のリアビュー83が線画によって重畳表示(オーバーレイ表示)されている。
(1)カメラ映像処理ECU14は、フロントカメラ12が選択されているとき、フロントカメラ12で撮影された映像信号に対して、前走車両をイメージさせる車体形状のリアビューを線画によって重畳表示するようにした(図8)。したがって、ディスプレイ装置17の観察者は、直感的にフロントカメラ12による前方映像であることを認識できる。また、フロントバンパー81近傍の映像を観察する観察者にとって、前方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。
第三の実施形態では、フロントカメラに切り替え時に、車両前部の特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行う。この場合にカメラ映像処理ECU14が行う処理の流れについて、図11のフローチャートを参照して説明する。図11による処理は、カメラ切り替えスイッチ18が車両乗員によって押下操作され、フロントカメラONを示す操作信号がカメラ映像処理ECU14に入力される(ステップS61)と起動する。
12…フロントカメラ
13…サイドカメラ
14…カメラ映像処理ECU
15…ディスプレイコントロールユニット
16…ナビゲーション装置
17…ディスプレイ装置
18…カメラ切り替えスイッチ
31、81…フロントバンパー
71、91…リアバンパー
83…リアビュー
93…フロントビュー
Claims (13)
- 車両に搭載され、車両周辺の異なる方向を当該車両の一部を含むように撮像して撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像方向によって映像表示手段で表示される前記車両の一部の形状が異なるように前記撮像信号に含まれる前記車両の形状を変換する処理を行う画像変換処理手段と、
前記画像変換処理手段による変換処理後の撮像信号を前記映像表示手段へ出力する映像信号出力手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
- 請求項1に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像変換処理手段は、あらかじめ定められた変換テーブルに基づいて変換処理することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項1または2に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像手段は、前方用カメラ、後方用カメラ、および側方用カメラのうち少なくとも1つによって構成されることを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項3に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記後方用カメラは、少なくとも当該車両のリアバンパーの一部を含むように車両後方を撮像して撮像信号を出力し、
前記画像変換処理手段は、前記撮像信号に含まれる前記リアバンパーの形状を変換することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項3に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記前方用カメラは、少なくとも当該車両のフロントバンパーの一部を含むように車両前方を撮像して撮像信号を出力し、
前記画像変換処理手段は、前記撮像信号に含まれる前記フロントバンパーの形状を変換することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項3〜5のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像信号による映像と他車両を示す画像とを重ね合わせるように前記撮像信号に対して合成処理を行う画像合成処理手段をさらに備え、
前記映像信号出力手段は、前記画像合成処理手段による合成処理後の撮像信号を前記映像表示手段へ出力することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項6に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像合成処理手段は、前記撮像信号が後方用カメラから出力されたものであるとき、後方映像に前記他車両の前部を示す画像を重ね合わせるように合成することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項6に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像合成処理手段は、前記撮像信号が前方用カメラから出力されたものであるとき、前方映像に前記他車両の後部を示す画像を重ね合わせるように合成することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項6〜8のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記他車両を示す画像は、線画もしくは半透明画像であることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
- 請求項6〜9のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
画像合成処理手段は、前記他車両が前記フロントバンパーもしくは前記リアバンパーから所定距離に位置するように、前記撮像信号による映像と前記他車両を示す画像とを重ね合わせることを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項6〜10のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記合成処理手段は、所定時間経過後に前記合成処理を停止することを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 請求項3に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像信号が出力されるカメラに応じて、車両前部、車両後部、および車両側面部のいずれかの特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行うための映像信号を前記映像表示手段へ出力するアニメーション映像信号出力手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺モニタシステム。 - 車両に搭載される撮像手段で車両周辺の異なる方向を当該車両の一部を含むように撮像し、
前記撮像手段による撮像方向によって表示される前記車両の一部の形状が異なるように前記撮像された映像に含まれる前記車両の形状を変換し、
前記変換した後の映像を表示することを特徴とする車両周辺モニタ方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003382801A JP4407246B2 (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003382801A JP4407246B2 (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005150938A JP2005150938A (ja) | 2005-06-09 |
JP4407246B2 true JP4407246B2 (ja) | 2010-02-03 |
Family
ID=34691763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003382801A Expired - Fee Related JP4407246B2 (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4407246B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10484651B2 (en) | 2015-06-29 | 2019-11-19 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Image display control device |
JP6806156B2 (ja) | 2016-09-30 | 2021-01-06 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
EP3886431A4 (en) | 2018-11-22 | 2021-12-22 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | IMAGE PROCESSING DEVICE, CAMERA SYSTEM AND IMAGE PROCESSING METHOD |
-
2003
- 2003-11-12 JP JP2003382801A patent/JP4407246B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005150938A (ja) | 2005-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10462372B2 (en) | Imaging device, imaging system, and imaging method | |
JP4248570B2 (ja) | 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法 | |
JP5914013B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4315968B2 (ja) | 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法 | |
WO2002089485A1 (fr) | Procede et dispositif pour la presentation d'une image de camera embarquee a bord d'un vehicule | |
JP2005311868A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JP5064201B2 (ja) | 画像表示システム及びカメラ出力制御方法 | |
JP2011066763A (ja) | 運転支援装置 | |
KR102288950B1 (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2002127852A (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP2009253571A (ja) | 車両用モニタ映像生成装置 | |
JP7467402B2 (ja) | 画像処理システム、移動装置、画像処理方法、およびコンピュータプログラム | |
JP3815291B2 (ja) | 車両後方監視装置 | |
JP2006171849A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2003267171A (ja) | 車両後方監視装置 | |
KR100899892B1 (ko) | 자동차용 카메라 장치 및 안내선 표시방법 | |
WO2006046715A1 (ja) | エンタテインメントシステム | |
JP2005333565A (ja) | 監視装置 | |
JP4791222B2 (ja) | 表示制御装置 | |
JP5067136B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置及び車両周辺状況提示方法 | |
JP4407246B2 (ja) | 車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法 | |
JP7500527B2 (ja) | 画像処理システム、移動装置、画像処理方法、およびコンピュータプログラム | |
JP2020135206A (ja) | 画像処理装置、車載用カメラシステム及び画像処理方法 | |
JP2010204262A (ja) | 表示処理装置 | |
JP6054738B2 (ja) | カメラモジュール、カメラシステムおよび画像表示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090811 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091020 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121120 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121120 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131120 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |