JP2012046124A - 画像表示システム、画像処理装置、および、画像表示方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両と駐車スペースとの位置関係を明確にする技術を提供する。
【解決手段】車両に配置された複数のカメラで得られる撮影画像から、車両及び車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成して、車両の周辺領域をほぼリアルタイムに示す俯瞰画像を表示する。そして、車両と相対的な位置に設けられて車両の大きさに対応した広さを有する駐車領域を俯瞰画像中に表示する。これにより、ユーザは車両と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否判断を行える。
【選択図】図1
【解決手段】車両に配置された複数のカメラで得られる撮影画像から、車両及び車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成して、車両の周辺領域をほぼリアルタイムに示す俯瞰画像を表示する。そして、車両と相対的な位置に設けられて車両の大きさに対応した広さを有する駐車領域を俯瞰画像中に表示する。これにより、ユーザは車両と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否判断を行える。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両における画像表示技術に関する。
従来、車両を駐車する場合にユーザの目測で駐車スペースの広さを判断していた。そして、駐車スペースへの車両の駐車を開始した結果、車両の大きさよりも駐車スペースが狭いことにより駐車を断念せざるを得ない場合があった。また、車両の大きさと駐車スペースの広さとが略同一である場合、運転に慣れないユーザが駐車の際に車体を駐車スペースの外の障害物に衝突させてしまう可能性があった。
これに対して、駐車スペースへの駐車の可否を判断する技術が特許文献1に開示されている。この技術では、車両の前方に備えられたカメラにより車両前方の画像を撮影して表示装置に表示する。そして、車両の全長と車両の高さとの寸法をもとにした枠線(駐車領域)を表示装置の中央に表示し、駐車スペースと駐車領域とが重なりあう位置で車両を一旦停止させて駐車スペースが駐車領域を収める大きさか否かを対比する。
しかしながら、特許文献1に開示されている技術では、車両前方に備えられたカメラにより車両前方を撮影した画像に基づいて、駐車スペースと駐車領域とを対比する。このため、画像中に車両は表示されておらず、車両と駐車スペースとの位置関係が明確ではなく、ユーザは駐車スペースに車両を駐車できるか否かを明確には判断ではなかった。
本発明は、車両の駐車領域への駐車が可能か否かを明確にすることを目的とする。
上記課題を解決するために、請求項1の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する生成手段と、前記車両の周辺領域を前記俯瞰画像を表示し、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に表示する表示手段と、を備える。
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の画像表示システムにおいて、ユーザの操作を受け付ける受付手段をさらに備え、前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答して前記駐車領域を含まない前記俯瞰画像と、前記駐車領域を含む前記俯瞰画像とを切替えて表示をする。
また、請求項3の発明は、請求項2に記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答して前記駐車領域を含む前記俯瞰画像中の領域を前記ユーザの操作を行う前よりも拡大する。
また、請求項4の発明は、請求項2乃至3のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答してユーザの任意の位置に前記駐車領域を移動して表示する。
また、請求項5の発明は、請求項1乃至4のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、少なくとも一の前記駐車領域の全体領域を前記俯瞰画像中に表示する。
また、請求項6の発明は、請求項1乃至5のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記車両前方の左右方向の少なくとも一方で前記駐車領域を表示する。
また、請求項7の発明は、 請求項1乃至6のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、前記表示手段は、前記車両後方の左右方向の少なくとも一方で前記駐車領域を表示する。
また、請求項8の発明は、車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する生成手段と、前記俯瞰画像を前記表示装置に出力して表示させ、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に出力して前記表示装置に表示させる出力手段と、
を備える。
を備える。
さらに、請求項9の発明は、車両に搭載される画像表示方法であって、前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する工程と、前記車両の周辺領域を前記俯瞰画像を表示し、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に表示する工程と、を備える。
請求項1ないし9の発明によれば、車両の周辺領域を前記俯瞰画像を表示し、車両の位置と異なる位置に車両の大きさに対応する駐車領域を俯瞰画像中に表示することで、ユーザは車両と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否判断を行える。
また、特に請求項2の発明によれば、表示手段は、ユーザの操作に応答して駐車領域を含まない俯瞰画像と、駐車領域を含む俯瞰画像とを切替えて表示をすることで、ユーザが駐車したい位置に車両が到達した際に即座に駐車領域を表示させられる。
また、特に請求項3の発明によれば、表示手段は、ユーザの操作に応答して駐車領域を含む俯瞰画像中の領域をユーザの操作を行う前よりも拡大することで、ユーザは駐車スペースの詳細な状況を確認して駐車の可否を判断できる。
また、特に請求項4の発明によれば、表示手段は、ユーザの操作に応答してユーザの任意の位置に駐車領域を移動して表示することで、道路の形状などの周辺環境に応じて画像中の駐車領域の位置を変更でき、これにより車両と駐車スペースとの位置関係を明確にして、車両の駐車の可否を判断できる。
また、特に請求項5の発明によれば、表示手段は、少なくとも一の前記駐車領域の全体領域を前記俯瞰画像中に表示することで、ユーザは駐車領域の状態を詳細に確認できる。
また、特に請求項6の発明によれば、表示手段は、車両前方の左右方向の少なくとも一方で駐車領域を表示することで、ユーザは車両を進行させながら車両と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否を判断できる。
さらに、特に請求項7の発明によれば、表示手段は、車両後方の左右方向の少なくとも一方で駐車領域を表示することで、ユーザは車両と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識した後、ユーザは駐車スペースに対してすぐにステアリングを操作して駐車動作を開始できる。
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
<第1の実施の形態>
<1−1.システム構成>
図1は、画像表示システム120のブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、その生成した画像を車室内のナビゲーション装置20などの表示装置に出力する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
<1−1.システム構成>
図1は、画像表示システム120のブロック図である。この画像表示システム120は、車両(本実施の形態では、自動車)に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、その生成した画像を車室内のナビゲーション装置20などの表示装置に出力する機能を有している。画像表示システム120のユーザ(代表的にはドライバ)は、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周辺の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。
図1に示すように、画像表示システム120は、車両の周辺を示す周辺画像を生成してナビゲーション装置20などの表示装置に画像情報を出力する画像処理装置100と、車両の周囲を撮影するカメラを備えている撮影部5とを主に備えている。
ナビゲーション装置20は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ21と、ユーザが操作を行う操作部22と、装置全体を制御する制御部23とを備えている。ディスプレイ21の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置20は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザからの各種の指示は、操作部22とタッチパネルとしてのディスプレイ21とによって受け付けられる。制御部23は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。
ナビゲーション装置20は、画像処理装置100と通信可能に接続され、画像処理装置100との間で各種の制御信号の送受信や、画像処理装置100で生成された周辺画像の受信が可能となっている。ディスプレイ21には、制御部23の制御により、通常はナビゲーション装置20単体の機能に基づく画像が表示されるが、所定の条件下で画像処理装置100で生成された車両の周辺の様子を示す周辺画像や、車両9及び車両9の周辺領域を俯瞰した俯瞰画像が表示される。また、ディスプレイ21に表示される俯瞰画像は周辺領域をほぼリアルタイムに示すことになる。これにより、ナビゲーション装置20は、画像処理装置100で生成された周辺画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
画像処理装置100は、その本体部10が周辺画像を生成する機能を有するECU(Electronic Control Unit)であり、車両の所定の位置に配置される。画像処理装置100は、車両の周辺を撮影する撮影部5を備えており、この撮影部5で車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成する画像生成装置として機能する。これらの撮影部5が備える複数の車載カメラ51,52,53は、本体部10とは別の車両の適位置に配置されるが詳細は後述する。
画像処理装置100の本体部10は、装置全体を制御する制御部1と、撮影部5で取得された撮影画像を処理して表示用の周辺画像を生成する画像生成部3と、ナビゲーション装置20との間で通信を行うナビ通信部42とを主に備えている。
ナビゲーション装置20の操作部22やディスプレイ21によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部42によって受け付けられて制御部1に入力される。これにより、画像処理装置100は、ナビゲーション装置20に対するユーザの操作に応答した動作が可能となっている。
また、画像処理装置100は、駐車支援ボタン201を備えている。この駐車支援ボタン201がユーザに操作されると、ユーザの指示を示す信号が制御部1に入力されて、後述するフロントモードM2(図4に示す。)の画像が表示される。なお、この駐車支援ボタン45はハードボタンとして画像処理装置100やナビゲーション装置20に設けられてもよいし。また、駐車支援ボタン45は、ナビゲーション装置20のディスプレイ21にユーザが指などをディスプレイ21に接触させて操作するタッチパネルのボタンとして表示されるようにしてもよい。
画像生成部3は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路として構成されており、合成画像生成部31、画像範囲選択部32、及び、画像情報出力部33を主な機能として備えている。
合成画像生成部31は、撮影部5の複数の車載カメラ51,52,53で取得された複数の撮影画像に基づいて、車両の周辺の任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。合成画像生成部31が仮想視点からみた合成画像を生成する手法については後述する。
また、画像情報出力部33は合成画像生成部31において生成された合成画像情報をナビゲーション装置20へ出力する。これにより、車両の周辺を示す周辺画像がナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示されることになる。
制御部1は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す画像制御部11は、このようにして実現される制御部1の機能のうちの一部を示している。
画像制御部11は、画像生成部3によって実行される画像処理を制御するものである。例えば、画像制御部11は、合成画像生成部31が生成する合成画像の生成に必要な各種パラメータなどを指示する。また、画像範囲選択部32がサイドカメラ53により撮影した画像の所定範囲を選択するための指示を車種ごとのパラメータの情報に基づいて行う。
また、画像制御部11は、後述する縦列駐車ボタン202(図4に示す。)のユーザの操作に応答して、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示される俯瞰画像中に車両9と異なる位置に車両9の大きさに対応する駐車領域RF11(図4に示す。)を俯瞰画像中に表示するための制御を行う。
また、画像処理装置100の本体部10は、不揮発性メモリ40、カード読取部44、及び、信号入力部41をさらに備えており、これらは制御部1に接続されている。
不揮発性メモリ40は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどで構成されている。不揮発性メモリ40には、車種別データ4aが記憶されている。車種別データ4aは、合成画像生成部31が合成画像を生成する際に必要となる車両の種別に応じたデータなどである。また、縦列駐車モードで表示させる駐車領域のデータも記憶されている。
カード読取部44は、可搬性の記録媒体であるメモリカードMCの読み取りを行う。カード読取部44は、メモリカードMCの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードMCに記録されたデータを読み取る。カード読取部44で読み取られたデータは、制御部1に入力される。
メモリカードMCは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどで構成されており、画像処理装置100はメモリカードMCに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、メモリカードMCにプログラムを記憶させ、これを読み出すことで、制御部1の機能を実現するプログラム(ファームウェア)を更新することが可能である。また、メモリカードMCに不揮発性メモリ40に記憶された車種別データ4aとは異なる種別の車両に応じた車種別データを記憶させ、これを読み出して不揮発性メモリ40に記憶させることで、画像表示システム120を異なる種別の車両に対応させることも可能である。
また、信号入力部41は、車両に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部41を介して、画像表示システム120の外部からの信号が制御部1に入力される。具体的には、シフトセンサ81、車速センサ82、及び、方向指示器83などから、各種情報を示す信号が制御部1に入力される。
シフトセンサ81からは、車両9の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、”P(駐車)”,”D(前進)”,”N(中立)”,”R(後退)”などのシフトポジションが入力される。車速センサ82からは、その時点の車両9の走行速度(km/h)が入力される。
方向指示器83からは、ウインカースイッチの操作に基づく方向指示、すなわち、車両のドライバが意図する方向指示を示すターン信号が入力される。ウインカースイッチが操作されたときはターン信号が発生し、ターン信号はその操作された方向(左方向あるいは右方向)を示すことになる。ウインカースイッチが中立位置となったときは、ターン信号はオフとなる。
<1−2.撮影部>
次に、画像処理装置100の撮影部5について詳細に説明する。撮影部5は、制御部1に電気的に接続され、制御部1からの信号に基づいて動作する。
次に、画像処理装置100の撮影部5について詳細に説明する。撮影部5は、制御部1に電気的に接続され、制御部1からの信号に基づいて動作する。
撮影部5は、車載カメラであるフロントカメラ51、バックカメラ52及びサイドカメラ53を備えている。これらの車載カメラ51,52,53はそれぞれ、CCDやCMOSなどの撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
図2は、車載カメラ51,52,53が車両9に配置される位置を示す図である。なお、以下の説明においては、方向及び向きを示す際に、適宜、図中に示す3次元のXYZ直交座標を用いる。このXYZ軸は車両9に対して相対的に固定される。ここで、X軸方向は車両9の左右方向に沿い、Y軸方向は車両9の直進方向(前後方向)に沿い、Z軸方向は鉛直方向に沿っている。また、便宜上、+X側を車両9の右側、+Y側を車両9の後側、+Z側を上側とする。
フロントカメラ51は、車両9の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸51aは車両9の直進方向(平面視でY軸方向の−Y側)に向けられている。バックカメラ52は、車両9の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸52aは車両9の直進方向の逆方向(平面視でY軸方向の+Y側)に向けられている。また、サイドカメラ53は、左右のドアミラー93にそれぞれ設けられており、その光軸53aは車両9の左右方向(平面視でX軸方向)に沿って外部に向けられている。なお、フロントカメラ51やバックカメラ52の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
これらの車載カメラ51,52,53のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ51,52,53は180度以上の画角αを有している。このため、4つの車載カメラ51,52,53を利用することで、車両9の全周囲の撮影が可能となっている。
<1−3.画像変換処理>
次に、画像生成部3の合成画像生成部31が、撮影部5で得られた複数の撮影画像に基づいて車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。合成画像を生成する際には、不揮発性メモリ40に予め記憶された車種別データ4aが利用される。図3は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
次に、画像生成部3の合成画像生成部31が、撮影部5で得られた複数の撮影画像に基づいて車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。合成画像を生成する際には、不揮発性メモリ40に予め記憶された車種別データ4aが利用される。図3は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。
撮影部5のフロントカメラ51、バックカメラ52及びサイドカメラ53で同時に撮影が行われると、車両9の前方、後方、左側方、及び、右側方をそれぞれ示す4つの撮影画像P1〜P4が取得される。すなわち、撮影部5で取得される4つの撮影画像P1〜P4には、撮影時点の車両9の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
次に、4つの撮影画像P1〜P4の各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面SPに投影される。立体曲面SPは、例えば略半球状(お椀形状)をしており、その中心部分(お椀の底部分)が車両9が存在する位置として定められている。撮影画像P1〜P4に含まれる各画素の位置と、この立体曲面SPの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面SPの各画素の値は、この対応関係と撮影画像P1〜P4に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。
撮影画像P1〜P4の各画素の位置と立体曲面SPの各画素の位置との対応関係は、車両9における4つの車載カメラ51,52,53の配置(相互間距離、地上高さ、光軸角度等)に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、不揮発性メモリ40に記憶された車種別データ4aに含まれている。
また、車種別データ4aに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両9の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像を仮想的に備えている。構成された車両像は、立体曲面SPが設定される三次元空間において、車両9の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
さらに、立体曲面SPが存在する三次元空間に対して、制御部1により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両9の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面SPにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面SPにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ40等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンで構成された車両像に関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両9及びその車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
例えば、視点位置が車両9の位置の略中央の直上位置で、視野方向が略直下方向とした仮想視点VP1を設定した場合は、車両9の略直上から車両9を見下ろすように、車両9(実際には車両像)及び車両9の周辺の様子を示す合成画像CP1が生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両9の位置の左後方で、視野方向が車両9における略前方とした仮想視点VP2を設定した場合は、車両9の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両9(実際には車両像)及び車両9の周辺の様子を示す合成画像CP2が生成される。
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面SPの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像P1〜P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
<1−4.動作モード>
次に、画像表示システム120の動作モードについて説明する。図4は、画像表示システム120の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム120は、ナビモードM1、フロントモードM2、バックモードM3、及び、縦列駐車モードM4の4つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ユーザの操作や車両9の走行状態に応じて制御部1の制御により切り替えられるようになっている。
次に、画像表示システム120の動作モードについて説明する。図4は、画像表示システム120の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム120は、ナビモードM1、フロントモードM2、バックモードM3、及び、縦列駐車モードM4の4つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ユーザの操作や車両9の走行状態に応じて制御部1の制御により切り替えられるようになっている。
ナビモードM1は、ナビゲーション装置20の機能により、ナビゲーション案内用の地図画像NPを主にディスプレイ21に表示する動作モードである。ナビモードM1では、画像処理装置100の機能が利用されず、ナビゲーション装置20単体の機能で各種の表示がなされる。
フロントモードM2、バックモードM3、及び、縦列駐車モードM4は、画像処理装置100の機能を利用して、撮影画像PP、合成画像CP及びCQ0、運転サポート画像PH0などをディスプレイ21に表示して、車両9の周辺の状況をほぼリアルタイムでユーザに示す動作モードである。
また、フロントモードM2は、前進時に必要となる車両9の前方や側方を主に示す画像を表示する動作モードである。例えば、図中に示すように、車両9の直上の仮想視点からみた車両9及び車両9の周辺の様子を示す合成画像(俯瞰画像)CPと、フロントカメラ51での撮影により得られる撮影画像PPとが同時にディスプレイ21に表示される。この合成画像CPの仮想視点の位置は、車両9の直上に限らず、ユーザの操作に応じて車両9の後方側などへ切り替えられるようになっていてもよい。さらに、フロントモードM2は、自車の中心に周囲2〜3mの範囲を俯瞰画像として表示したモードである。
なお、フロントモードM2の合成画像CPでは、駐車領域RF11は表示されておらず、フロントモードM2から縦列駐車モードM4に切り替えられた場合に駐車領域RF11が表示される。つまり、画像制御部11は、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11を含まない俯瞰画像と駐車領域RF11を含む俯瞰画像とを切替えて表示する。これにより、ユーザが駐車したい位置に車両が到達した際に即座に駐車領域を表示させられる。
なお、フロントモードM2の合成画像CPでは、駐車領域RF11は表示されておらず、フロントモードM2から縦列駐車モードM4に切り替えられた場合に駐車領域RF11が表示される。つまり、画像制御部11は、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11を含まない俯瞰画像と駐車領域RF11を含む俯瞰画像とを切替えて表示する。これにより、ユーザが駐車したい位置に車両が到達した際に即座に駐車領域を表示させられる。
また、バックモードM3は、後退時に必要となる車両9の後方を主に示す画像を表示する動作モードである。例えば、図中に示すように、車両9の直上の仮想視点からみた車両9及び車両9の周辺の様子を示す合成画像(俯瞰画像)CPと、バックカメラ52での撮影により得られる撮影画像PPとが同時にディスプレイ21に表示される。この合成画像CPの仮想視点の位置は、車両9の直上に限らず、ユーザの操作に応じて車両9の前方側などへ切り替えられるようになっていてもよい。
さらに、縦列駐車モードM4は、ユーザが車両9を縦列駐車する際にユーザの運転操作をサポートするモードである。例えば、図中に示すように、車両9の直上の仮想視点からみた車両9の周辺領域をほぼリアルタイムに示し、車両9の位置と異なる位置に車両9の大きさに対応する駐車領域RF11を表示する画像が合成画像俯瞰画像)CQ0として表示される。
また、縦列駐車モードM4は、フロントモードM2の縦列駐車ボタン202をユーザが操作することにより開始される。そして、縦列駐車モードM4では、フロントモードM2で表示されていた車両9と車両9の周辺の様子を示す合成画像俯瞰画像)CPに、車両9の位置と異なる位置に設けられて車両9の大きさに対応する駐車領域RF11の画像の表示が加わり、合成画像CQ0として表示される。なお、縦列駐車モードM4は、フロントモードM2から仮想視点の位置を上方の位置に移動させて自車と駐車領域RF11とがディスプレイ21の1画面内で表示されるようにしている。
また、フロントモードM2の縦列駐車ボタン202をユーザが操作すると、フロントモードM2で表示されていた撮影画像PPは縦列駐車モードM4では表示せずに、画像CQ0をディスプレイ21の略中央に表示する。なお、ユーザの選択に応じて合成画像CQ0と共に撮影画像PPを表示してもよい。
また、フロントモードM2の縦列駐車ボタン202をユーザが操作すると、フロントモードM2で表示されていた撮影画像PPは縦列駐車モードM4では表示せずに、画像CQ0をディスプレイ21の略中央に表示する。なお、ユーザの選択に応じて合成画像CQ0と共に撮影画像PPを表示してもよい。
各モードの遷移は、ナビモードM1において、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示される駐車支援ボタン201をユーザが操作した場合、または、ユーザが操作部22を操作した場合など、所定操作によりフロントモードM2に切り替えられる。また、フロントモードM2において、ユーザの操作部22による操作などの所定操作により、ナビモードM1に切り替えられる。なお、ナビモードM1とフロントモードM2とは、車速センサ82から入力される走行速度に応じて切り替えてもよい。
また、ナビモードM1あるいはフロントモードM2の場合に、シフトセンサ81から入力されるシフトポジションが”R(後退)”となったときは、バックモードM3に切り替えられる。すなわち、シフトポジションが”R(後退)”の場合は、車両9は後退する状態であるため、車両9の後方を主に示すバックモードM3に切り替えられる。また、バックモードM3の場合に、シフトポジションが”R(後退)”以外となったときは、バックモードM3に切り替えられる直前の動作モードに戻ることになる。なお、バックモードM3において、ディスプレイ21に表示される駐車支援ボタン201をユーザが操作した場合は、フロントモードM2となる。
そして、フロントモードM2において、ディスプレイ21に表示された縦列駐車ボタン202をユーザが操作すると、縦列駐車モードM4の画像が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に表示される。また、縦列駐車モードM4においてディスプレイ21の戻るボタン203をユーザが操作した場合は、フロントモードM2に遷移する。
<1−5縦列駐車モード>
以下では、縦列駐車モードM4で画像処理装置100から出力されて、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示される合成画像の詳細について図5〜図8を用いて説明する。図5は、車両前方の左側に駐車領域の画像を表示する合成画像CQ0及びCQ1を示す図である。フロントモードM2で縦列駐車ボタン202がユーザにより操作されると、縦列駐車モードM4の合成画像CQ0(以下、「画像CQ0」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に表示される。
合成画像CQ0は、略中心に車両9の画像が表示されている俯瞰画像であり、車両の周辺領域を略リアルタイムに示している。そして、車両9の前方の左方向に駐車領域RF11を表示している。この駐車領域RF11は、車両9の進行方向の長さが車両9の全長の約1.5倍で、車幅方向の長さが車両9の車幅の約1.2倍の広さを備えている略長方形の領域である。そして、駐車領域RF11は車両9と相対的な位置にあり、駐車領域RF11の後端の一辺が車両9の先端部から左方向に延びる略同一線上の位置にあり、車両9と駐車領域RF11との間隔は約1mとなっている。画像CQ0では車両9前方の左方向の駐車エリアSE1の範囲内に駐車している他車両19a全体を略覆う位置に駐車領域RF11は表示されている。
以下では、縦列駐車モードM4で画像処理装置100から出力されて、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示される合成画像の詳細について図5〜図8を用いて説明する。図5は、車両前方の左側に駐車領域の画像を表示する合成画像CQ0及びCQ1を示す図である。フロントモードM2で縦列駐車ボタン202がユーザにより操作されると、縦列駐車モードM4の合成画像CQ0(以下、「画像CQ0」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に表示される。
合成画像CQ0は、略中心に車両9の画像が表示されている俯瞰画像であり、車両の周辺領域を略リアルタイムに示している。そして、車両9の前方の左方向に駐車領域RF11を表示している。この駐車領域RF11は、車両9の進行方向の長さが車両9の全長の約1.5倍で、車幅方向の長さが車両9の車幅の約1.2倍の広さを備えている略長方形の領域である。そして、駐車領域RF11は車両9と相対的な位置にあり、駐車領域RF11の後端の一辺が車両9の先端部から左方向に延びる略同一線上の位置にあり、車両9と駐車領域RF11との間隔は約1mとなっている。画像CQ0では車両9前方の左方向の駐車エリアSE1の範囲内に駐車している他車両19a全体を略覆う位置に駐車領域RF11は表示されている。
これにより、ユーザは車両9と駐車スペースとの位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否判断を行える。つまり、ユーザは車両9と他車両19aが駐車している駐車エリアSE1との位置関係を認識して、駐車領域RF11に含まれる車両の走行路と区分けされた駐車エリアSE1の領域に車両9の駐車は不可能であることを判断する。なお、駐車領域RF11はこのように車両9の大きさに対応した広さと車両9との相対的な位置を維持した状態で、車両9の移動に伴って移動する。
図5に示す合成画像CQ1(以下「画像CQ1」ともいう。)は画像CQ0の車両9が移動した状態を示している。車両9と相対的な位置にある駐車領域RF11は車両9の移動に伴い、他車両19a全体を略覆う位置から駐車エリアSE1内で、他車両19aと他車両19bとの間の駐車スペースSA101(以下「スペースSA101」ともいう。)に移動している。
このスペースSA101は、車両9の駐車領域RF11の大きさよりも広い場所であることが画像CQ1に表示されている。これにより、ユーザは車両9とスペースSA101との位置関係を一目で直感的に認識して、車両9のスペースSA101への駐車が可能であることを判断できる。また、駐車領域RF11の位置が車両9の前方となっていることにより、ユーザが車両9を進行させながら、スペースSA101との位置関係を一目で直感的に認識して駐車の可否を判断できる。
図6は、拡大画像を表示する合成画像CQ1aを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像拡大の操作に応答して図6に示す合成画像CQ1a(以下、「画像CQ1a」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1aは、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11を含む俯瞰画像中の領域をユーザが操作する前の画像CQ1よりも拡大して表示する。詳細には、俯瞰画像を生成する仮想視点の位置を駐車領域RF11と駐車領域RF11に含まれる範囲全体が画像CQ1においてユーザの操作を行う前よりも拡大される位置で画像処理装置100が画像を生成する。
図6は、拡大画像を表示する合成画像CQ1aを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像拡大の操作に応答して図6に示す合成画像CQ1a(以下、「画像CQ1a」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1aは、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11を含む俯瞰画像中の領域をユーザが操作する前の画像CQ1よりも拡大して表示する。詳細には、俯瞰画像を生成する仮想視点の位置を駐車領域RF11と駐車領域RF11に含まれる範囲全体が画像CQ1においてユーザの操作を行う前よりも拡大される位置で画像処理装置100が画像を生成する。
そして、画像CQ1の全体を拡大した場合に、駐車領域RF11と駐車領域RF11内に含まれる領域全体が拡大して表示されるように画像処理装置100から出力してディスプレイ21に表示する。これにより、ユーザは駐車スペースの詳細な状況を確認して駐車の可否を判断できる。
図7は、駐車領域が右方向に移動した画像を表示する合成画像CQ1bを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像移動の操作に応答して図7に示す合成画像CQ1b(以下、「画像CQ1b」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1bは、駐車エリアSE1内のスペースSA101を領域内に含む駐車領域RF11が、ユーザの操作に応答して車両前方の右側の相対的な位置に移動する画像を画像処理装置100から出力して、ディスプレイ21に表示している。
図7は、駐車領域が右方向に移動した画像を表示する合成画像CQ1bを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像移動の操作に応答して図7に示す合成画像CQ1b(以下、「画像CQ1b」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1bは、駐車エリアSE1内のスペースSA101を領域内に含む駐車領域RF11が、ユーザの操作に応答して車両前方の右側の相対的な位置に移動する画像を画像処理装置100から出力して、ディスプレイ21に表示している。
そして、ユーザの操作に応答して移動した駐車領域RF11は、車両9の前方の右側に位置する車両の走行路と区分けされた駐車エリアSE2内のスペースSA102を領域内に含む駐車領域RF11aとなる。ここで、車両前方の右側の相対的な位置は、駐車領域RF11aの後端の一辺が車両9の先端部から右方向に延びる略同一線上の位置にあり、車両9と駐車領域RF11aとの間隔は約1mの位置である。このように、周辺の駐車スペースの位置などの周辺環境に応じて画像中の駐車領域の位置を変更でき、これにより車両と駐車スペースとの位置関係を明確にして、車両の駐車の可否を判断できる。
なお、移動させた駐車領域RF11aは、車両9の移動に伴い、車両9と相対的な位置にある駐車領域RF11aの位置から車両9と同方向に移動する。
図8は、駐車領域が左方向に回転した画像を表示する合成画像CQ1cを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像回転の操作に応答して図8に示す合成画像CQ1c(以下、「画像CQ1c」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1cは、車両9前方の左側の相対的な位置にある駐車領域RF11が、車両9の向きにより、駐車エリアSE1内のスペースSA101と対応する駐車領域RF11の各辺が平行な状態ではないことにより車両9の駐車の可否を判断できない。
図8は、駐車領域が左方向に回転した画像を表示する合成画像CQ1cを示す図である。画像CQ1を表示している際に、ユーザのディスプレイ21のタッチパネル操作や操作部22のハードスイッチの操作などによる画像回転の操作に応答して図8に示す合成画像CQ1c(以下、「画像CQ1c」ともいう。)が画像処理装置100から出力され、ディスプレイ21に出力される。
画像CQ1cは、車両9前方の左側の相対的な位置にある駐車領域RF11が、車両9の向きにより、駐車エリアSE1内のスペースSA101と対応する駐車領域RF11の各辺が平行な状態ではないことにより車両9の駐車の可否を判断できない。
このような場合に、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11がスペースSA101と平行となるように駐車領域RF11の向きを回転させて、駐車領域RF11bとした画像を画像処理装置100から出力して、ディスプレイ21に表示する。このように、車両の向きや道路の形状などの周辺環境に応じて画像中の駐車領域の位置を変更でき、これにより車両と駐車スペースとの位置関係を明確にして、車両の駐車の可否を判断できる。
なお、回転させた駐車領域RF11bは、車両9の移動に伴い回転前の車両9と相対的な位置にある駐車領域RF11aの位置に戻り、駐車領域RF11aは車両9と同方向に移動する。
<2.処理>
次に、画像処理装置100の処理について説明する。図9は画像処理装置100の処理フローチャートである。画像処理装置100は、ユーザからの駐車支援ボタン201の操作信号を受信した場合(ステップS101がYes)、フロントモードM2の画像を出力して(ステップS102)、ステップS103の処理へ進む。なお、画像処理装置100がユーザからの駐車支援ボタン201の操作信号を受信していない場合(ステップS101がNo)は、処理を終了する。
<2.処理>
次に、画像処理装置100の処理について説明する。図9は画像処理装置100の処理フローチャートである。画像処理装置100は、ユーザからの駐車支援ボタン201の操作信号を受信した場合(ステップS101がYes)、フロントモードM2の画像を出力して(ステップS102)、ステップS103の処理へ進む。なお、画像処理装置100がユーザからの駐車支援ボタン201の操作信号を受信していない場合(ステップS101がNo)は、処理を終了する。
ステップS103では、画像処理装置100がユーザからの縦列駐車ボタン202の操作信号を受信した場合(ステップS103がYes)、縦列駐車モードM4の画像を出力して(ステップS104)、ステップS105の処理へ進む。縦列駐車モードM4では、車両9の周辺領域を略リアルタイムに示す俯瞰画像(画像CQ0)を表示して、車両9の位置と異なる位置に設けられて車両9の大きさに対応する駐車領域RF11を俯瞰画像(画像CQ0)中に表示する。なお、縦列駐車ボタン202の操作信号を画像処理装置100が受信していない場合(ステップS103がNo)は、フロントモードM2の画像出力を継続する。
ステップS105では、ユーザの操作により画像処理装置100が画像CQ1の画像拡大信号を受信している場合(ステップS105がYes)は、ユーザの操作に応答して駐車領域RF11を含む俯瞰画像中の領域をユーザが操作する前の画像CQ1よりも拡大した画像CQ1aを出力し(ステップS106)、次の処理であるステップS107へ進む。
ステップS105において、画像処理装置100が画像拡大信号を受信していな場合(ステップ105がNo)の場合は、ステップS106の処理は行わず、次の処理であるステップS107へ進む。
ステップS107では、ユーザの操作により画像処理装置100が画像CQ1の駐車領域RF11の画像移動信号を受信している場合(ステップS107がYes)は、車両9前方の左側の相対的な位置にある駐車領域RF11が、ユーザの操作に応答して車両前方の右側の相対的な位置に移動して駐車領域RF11aを含む画像を画像処理装置100から出力して(ステップS108)、次の処理であるステップS109へ進む。
ステップS107において、画像処理装置100が画像移動信号を受信していな場合(ステップ107がNo)の場合は、ステップS108の処理は行わず、次の処理であるステップS109へ進む。
ステップS109では、ユーザの操作により画像処理装置100が画像CQ1の駐車領域RF11の画像回転信号を受信している場合(ステップS109がYes)は、駐車領域RF11をユーザの操作に応答して回転させた駐車領域RF11bを含む画像を画像処理装置100から出力して(ステップS110)、次の処理であるステップS111へ進む。
ステップS107において、画像処理装置100が画像回転信号を受信していな場合(ステップ110がNo)の場合は、ステップS111の処理は行わず、次の処理であるステップS111へ進む。
ステップS111で戻るボタン203をユーザが操作した場合(ステップS111がYes)は、画像処理装置100は、フロントモードM2の画像を出力して(ステップS112)処理を終了する。また、戻るボタン203をユーザが操作していない場合(ステップS111がNo)は、ステップS105の処理に戻り、縦列駐車モードM4における各処理を継続して行う。
<変形例>
以下、変形例について説明する。なお、上記の実施の形態、及び、下記で説明する形態を含む全ての形態は適宜に組み合わせ可能である。
<変形例>
以下、変形例について説明する。なお、上記の実施の形態、及び、下記で説明する形態を含む全ての形態は適宜に組み合わせ可能である。
また、上記の実施の形態では、縦列駐車の場合の処理について述べたが、これらの各実施の形態の内容を並列駐車の場合に適用することも可能である。
また、画像制御部11は、駐車領域RF11の全体領域を俯瞰画像中に表示する。また、複数の駐車領域が俯瞰画像中に表示されている場合でも、少なくとも一の駐車領域の全体領域を俯瞰画像中に表示する。これにより、ユーザは駐車領域の状態を詳細に確認できる。
また、上記の実施の形態では、駐車領域RF11及びRF11aは車両9の前方の左右いずれかに表示するようにしたが、前方の左右両方でもよいし、
さらに、駐車領域の表示は車両9の後方に表示してもよい。図10は、車両後方の左側に駐車領域RF12を表示する合成画像CQ2を示す図である。
さらに、駐車領域の表示は車両9の後方に表示してもよい。図10は、車両後方の左側に駐車領域RF12を表示する合成画像CQ2を示す図である。
合成画像CQ2は、車両9の後方の相対的な位置に駐車領域RF12を表示している。駐車領域RF12は、駐車領域RF11と同じ広さで車両9の進行方向の長さが車両9の全長の約1.5倍、車幅方向の長さが車両9の車幅の約1.2倍の広さを備えている略長方形の領域である。
そして、駐車領域RF12は車両9と相対的な位置にあり、駐車領域RF12の先端の一辺が車両9の後端部から左方向に延びる略同一線上の位置にあり、車両9と駐車領域RF12との間隔は約1mとなっている。画像CQ2では車両9後方の左方向の駐車エリアSE1内のスペースSA101の全体を覆う位置に駐車領域RF12は表示されている。これにより、ユーザは車両9とスペースSA101との位置関係を一目で直感的に認識した後、ユーザはスペースSA101に対してすぐにステアリングを操作して駐車動作を開始できる。
なお、図10では車両9の後方の左側の駐車領域RF12について述べたが車両9の後方の右側に駐車領域を設けてもよいし、左右両方に駐車領域を設けてもよい。
そして、駐車領域RF12は車両9と相対的な位置にあり、駐車領域RF12の先端の一辺が車両9の後端部から左方向に延びる略同一線上の位置にあり、車両9と駐車領域RF12との間隔は約1mとなっている。画像CQ2では車両9後方の左方向の駐車エリアSE1内のスペースSA101の全体を覆う位置に駐車領域RF12は表示されている。これにより、ユーザは車両9とスペースSA101との位置関係を一目で直感的に認識した後、ユーザはスペースSA101に対してすぐにステアリングを操作して駐車動作を開始できる。
なお、図10では車両9の後方の左側の駐車領域RF12について述べたが車両9の後方の右側に駐車領域を設けてもよいし、左右両方に駐車領域を設けてもよい。
さらに、車両9の周囲に駐車領域を設けてもよい。図11は、車両の前方の左右及び後方の左右の位置に駐車領域を表示する合成画像CQ3を示す図である。合成画像CQ3は、車両9の前方左側には駐車領域RF11、前方右側には駐車領域RF11a、後方左側には駐車領域RF12、後方右側には駐車領域RF12aをそれぞれ車両9と相対的な位置に表示している。
そして、駐車領域RF11はその領域内に駐車エリアSE1内の他車両19bの一部が含まれていることから、車両9の駐車は不可能であるとユーザは判断できる。また、その他の駐車領域RF11a、RF12、及び、RF12aはそれぞれ駐車エリアSE1内のスペースSA101と、駐車エリアSE2内の駐車スペースSA102、及び、駐車スペースSA103を領域内に含んでおり、車両9の駐車が可能であるとユーザは判断できる。このように車両の周囲に複数の駐車領域を表示することで、車両9と複数の駐車エリアとの位置関係を一目で直感的に認識して、車両9の駐車の可否を判断できる。
また、図7を用いて述べた駐車領域RF11の移動は一例であり、車両9の位置とは関係なく、ユーザの操作によりユーザ任意の位置に駐車領域を移動させることができる。これにより、ユーザは自身が選択した位置での車両9の駐車の可否を判断できる。なお、車両9と相対的な位置ではないユーザの任意の位置に移動させた駐車領域は、車両の移動に伴い、元の車両9との相対的な位置に戻り、車両9との相対的な位置を保った状態で車両9の移動方向と同方向に移動する。
また、図8を用いて述べた駐車領域RF11の回転方向は一例であり、ユーザの操作によりユーザの任意の方向に駐車領域を回転させることができる。なお、車両9と相対的な位置ではないユーザの任意の方向に回転させた駐車領域は、車両の移動に伴い、元の車両9との相対的な位置に戻り、車両9との相対的な位置を保った状態で車両9の移動方向と同方向に移動する。
また、駐車領域の表示を透過表示としたり、点滅表示としてもよい。これにより、駐車領域に含まれる駐車スペースなどの領域の画像をユーザが確認しやすくなる。
また、表示されている合成画像よりも更に広い範囲を表示する場合は、俯瞰画像を生成する仮想視点の位置を現在の画像を生成する位置よりも上方向の位置に移動させることで、車両9から離れた駐車スペースをユーザが確認することもできる。
また、駐車領域内に含まれる駐車スペースに車両9を駐車する場合は、ユーザの操作により、駐車領域が表示されている位置に車両9の駐車位置を確定した後、駐車支援の画像をディスプレイ21に表示して、駐車スペースに車両9を駐車することも可能である。
さらに、上記の実施の形態の俯瞰画像は複数のカメラの撮影画像により生成された合成画像以外に一のカメラにより生成された俯瞰画像であってもよい。
1・・・・制御部
3・・・・画像生成部
5・・・・撮影部
20・・・ナビゲーション装置
40・・・不揮発性メモリ
41・・・信号入力部
42・・・ナビ通信部
81・・・シフトセンサ
82・・・車速センサ
83・・・方向指示器
3・・・・画像生成部
5・・・・撮影部
20・・・ナビゲーション装置
40・・・不揮発性メモリ
41・・・信号入力部
42・・・ナビ通信部
81・・・シフトセンサ
82・・・車速センサ
83・・・方向指示器
Claims (9)
- 車両に搭載される画像表示システムであって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する生成手段と、
前記車両の周辺領域を前記俯瞰画像中に表示し、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 請求項1に記載の画像表示システムにおいて、
ユーザの操作を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答して前記車両の俯瞰画像と、前記車両及び前記駐車領域を含む俯瞰画像とを切替えて表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1に記載の画像表示システムにおいて、
ユーザの操作を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答して前記車両及び前記駐車領域を含む前記俯瞰画像と、前記車両の一部と少なくとも一の前記駐車領域の全体領域を含む俯瞰画像とを切り替えて表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1に記載の画像表示システムにおいて、
ユーザの操作を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答して前記駐車領域を含む前記俯瞰画像中の領域を前記ユーザの操作を行う前よりも拡大すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1乃至4のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
ユーザの操作を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記ユーザの操作に応答してユーザの任意の位置に前記駐車領域を移動して表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記車両前方の左右方向の少なくとも一方で前記駐車領域を表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 請求項1乃至6のいずれかに記載の画像表示システムにおいて、
前記表示手段は、前記車両後方の左右方向の少なくとも一方で前記駐車領域を表示すること、
を特徴とする画像表示システム。 - 車両に搭載された表示装置に表示させる画像を生成する画像処理装置であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する生成手段と、
前記俯瞰画像を前記表示装置に出力して表示させ、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に出力して前記表示装置に表示させる出力手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載される画像表示方法であって、
前記車両に配置されたカメラで得られる撮影画像から、前記車両及び前記車両の周辺領域を仮想視点から俯瞰した俯瞰画像を生成する工程と、
前記車両の周辺領域を前記俯瞰画像中に表示し、前記車両の位置と異なる位置に前記車両の大きさに対応する駐車領域を前記俯瞰画像中に表示する工程と、
を備えることを特徴とする画像表示方法。
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JP2010191917A JP2012046124A (ja) | 2010-08-30 | 2010-08-30 | 画像表示システム、画像処理装置、および、画像表示方法 |
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-
2010
- 2010-08-30 JP JP2010191917A patent/JP2012046124A/ja not_active Withdrawn
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