JP4066698B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車操作等のドライバの運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ドライバの運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。このような運転支援装置としては、例えば、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの運転操作を支援する駐車支援装置があり、後退操作によって後方車の手前にゆっくりと移動して駐車する際に、その後方車への接近を案内音によってドライバに認識させる技術が知られている。
【０００３】
このような案内音としては主にビープ音等の単音が用いられており、この案内音の周波数や断続の周期を変えることで、接近の度合いをドライバに認識させるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ビープ音は騒音環境下で識別しづらいという課題がある。
また、ビープ音はドライバを緊張させるため、初心者ドライバにとってはストレスを感じる虞もある。特に、駐車操作を行なう場合には、通常の走行を行なう場合と違って操作ミスが大きな事故につながる虞が少ないため、ドライバに必要以上に緊張を強いる必要はない。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、騒音環境下でも容易に識別でき、運転操作時のドライバのストレスを軽減できるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の運転支援装置は、運転者に対して所定の操作の開始と終了とを教示することにより運転者の運転を支援する装置であって、上記所定の操作の開始の教示として第１和音を出力し、上記所定の操作の終了の教示として上記第１和音とは異なる第２和音を出力するとともに、上記開始の教示としての上記第１和音の出力は、上記終了の教示が行なわれるまで断続して行なわれ、上記終了に近付くにつれて断続周期を短くなるように構成され、上記所定の操作に対する運転者の操作が上記教示と異なる場合に、第３和音として不協和音を出力することを特徴としている（請求項１）。
【０００７】
このとき、上記開始の教示としての上記第１和音の出力は、上記終了の教示が行なわれるまで継続して行なわれるようにしてもよい（請求項２）。このとき、上記開始の教示後、上記終了の教示が行なわれるまでの間に、上記第１和音を構成する複数の音の組み合わせを変化させることが好ましい（請求項３）。この場合、特に、上記開始の教示後、上記運転操作が終了に近づくに従って、上記第１和音を構成する各単音を半音又は全音ずつずらしていくようにすることが好ましい（請求項４）。
【０００８】
また、上記終了の教示としての上記第２和音は、上記開始の教示としての第１和音よりオクターブ高い和音としてもよい（請求項５）。
さらに、上記開始の教示としての第１和音と上記終了の教示としての第２和音とは、上記運転支援の教示の内容に基づいて設定されるようにしてもよい（請求項６）。
【０００９】
なお、駐車時の所定位置までの前進操作又は後退操作に対してこのような運転支援を行なわれた場合には特に効果が大きい（請求項７）。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１〜図１９は本発明の一実施形態としての運転支援装置として搭載された駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３，図４はその表示手段を説明するための模式図、図５はその案内手段を説明するための模式図、図６はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図７及び図８はその縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図９及び図１０はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１１はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１２及び図１３はその並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図１４及び図１５はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１６及び図１７は縦列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図、図１８及び図１９は並列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、物体位置検出手段としてのコーナーセンサ１６及び側方センサ（超音波センサ）２、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１３、表示手段としてのディスプレイ１５、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、案内手段２０をそなえて構成されている。
【００１２】
コーナーセンサ１６は、図２に示すように、車両１の四隅に設けられ、超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１３】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識できるようになっている。
【００１４】
超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
【００１５】
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
【００１６】
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
【００１７】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８に相当する各機能が設けられている。
【００１８】
移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定手段１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を積算して車両１が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。
【００１９】
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置及び現在位置から目標駐車位置までの走行ルートを設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２０】
また、目標駐車位置設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００２１】
さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２２】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速機１９の変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００２３】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
また、教示制御手段１８は、協和音出力手段１８ａと不協和音出力手段１８ｂとを有し、スピーカ１４に案内音としてそれぞれ協和音及び不協和音を出力できるようになっている。
【００２４】
教示手段１３は、図３及び図５に示すように、ディスプレイ（表示手段）１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００２５】
具体的には、図５に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ポン」又は「ピポン」等という和音による案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等という音声メッセージが発せられるようになっている。
また、図３に示すように、ディスプレイ１５には、ウィンドウ１５ａが設けられ、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物情報が表示されるようになっている。
【００２６】
具体的には、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、ウィンドウ１５ａは、エリア１〜エリア８の８つのエリアに仕切られており、エリア１には、「縦列（縦列駐車）」、「並列〔並列駐車（車庫入れ）〕」、「前進」、「バック（後退）」、「停止」、「中立（中立舵角）」、「（ハンドルの）右きり」、「（ハンドルの）左きり」、「左車庫（左側車庫入れ）」、「右車庫（右側車庫入れ）」、「左縦列（左側縦列駐車）」、「右縦列（右側縦列駐車）」、「（駐車支援の）終了」、「ＳＯＮＡＲ（ソナー）」の何れかが表示されるようになっている。なお、「ＳＯＮＡＲ」は、駐車支援が行なわれていない場合に表示され、コーナーセンサシステムのみが動作中であることを示している。また、エリア２には、「車両」、「ハンドル」の何れかのアイコンが表示され、エリア３には、「右矢印」、「左矢印」の何れかが表示される。なお、各エリアにおいて、何れのものにも当てはまらない場合は、何も表示されない。
【００２７】
エリア４〜エリア８は、車両１に取り付けられた各コーナーセンサ１６の位置に対応しており、コーナーセンサ１６が物体を検出した場合は点灯（又は点滅）し、何も検出していない場合は消灯するようになっている。なお、エリア８に対応するセンサは、既設のバックセンサ（図示省略）等である。
また、エリア４〜エリア８は、物体を検出した時に常に同じ位置で表示可能となっているので、ハンドル操作の教示中にエリア４〜エリア８に対応するセンサが物体を検出した場合には、即座に警報を発することが可能であるとともに、ドライバはどの位置に物体が存在するのかを容易に認識可能となっている。
【００２８】
なお、例えば、図４（ａ）に示す表示画面は、駐車ガイドスイッチ６により「縦列」が選択された状態を示しており、ドライバが、この「縦列」を選択した場合は、さらに、「右縦列」、「左縦列」の何れかを選択できるようになっている。また、図４（ｂ）に示す表示画面は、駐車支援中にハンドルの右きりを教示している状態を示しており、ドライバはどちら向きにハンドルを操作すればよいかが一目でわかるようになっている。
【００２９】
案内手段２０は、運転操作に際して注意すべき部位又は領域に対するドライバの注意を喚起するようになっており、ここでは、図５に示すように、車室内の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用いている。
【００３０】
例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生することで、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注意を促すようになっている。
また、案内手段２０は、教示手段１３によって所定の運転操作が教示された場合に、スピーカ１４から案内音を発生させて、ドライバに運転操作の開始と終了とを教示するようになっている。例えば、ディスプレイ１５に「前進」又は「後退」が表示され、所定の停止位置まで前進又は後退が指示された場合には、スピーカ１４から前進操作又は後退操作の開始を教示するための案内音を発生し、ドライバに運転操作の開始を教示する。そして、停止位置付近に到達すると、運転開始時と異なる案内音を発生させることで、運転操作の終了を教示するようになっている。
【００３１】
つまり、運転操作の教示を、ディスプレイ１５に映し出される文字や模式的な画像表示と、スピーカ１４から出力される音声や案内音とにより行なうことで、ドライバは、文字情報や簡単でわかり易い模式的な表示によりどのような教示が行なわれているのかを一目で容易に把握できるとともに、音声や案内音によって運転操作の間中ディスプレイ１５を凝視することなく周囲の安全を確認しながら運転操作を行なうことができるのである。
【００３２】
この案内音には和音を用いており、騒音環境下での識別性を高めるようになっている。また、和音はビープ音等の単音と違ってメロディー感があるため、ドライバはストレスを感じずに教示を受けることができるという利点もあるほか、ビープ音等の単音に較べて音源位置を特定しやすいという利点がある。
具体的には、教示手段１３による発進又は後退の指示とともに、協和音出力手段１８ａによってスピーカ１４から属和音（例えば、ソシレ）或いは属７の和音（例えば、ソシレファ）の断続音を発生させることで、運転操作の開始を教示する。この運転操作の開始を教示するための案内音（第１和音）は、所定の停止位置付近（例えば、１ｍ手前）に至るまで鳴らし続けるとともに、停止位置に近づくにつれてその断続周期を短くしドライバに終結感を与える（即ち、運転操作の終了を予期させる）ようにしている。
【００３３】
そして、停止位置付近に至ると、教示手段１３による音声による終了の指示とともに、協和音出力手段１８ａによってスピーカ１４から、例えば、主和音（「ドミソ」）等、上述の第１和音と異なる案内音（第２和音）を発生させることで、運転操作の終了を教示するようになっている。この際、運転操作の終了をドライバに確実に認識させるために、運転操作の終了を教示するための第２和音は開始を教示するための第１和音よりも１オクターブ高い和音として構成している。
【００３４】
また、案内音は、例えば、前進操作に対しては長３和音とし後退操作に対しては短３和音とする等、運転操作の種類によって異なる構成とし、何のための案内音なのかをドライバが容易に認識できるようにしている。
さらに、上述の第１和音及び第２和音として協和和音を用いているため、教示と同じ（即ち、正しい）操作を行なっている場合のドライバのストレスを軽減する一方、ドライバが教示と異なる操作を行なった場合には、不協和音出力手段１８ｂによってスピーカ１４から「ジャン」等という不協和音（第３和音）を発生させることで、ドライバに教示との不一致を認識させるようにしている。つまり、心地よい音や不快な音等の人間の知覚に訴える方法によって運転操作の正誤が教示されるようになっているため、誤操作を行なった場合にどのような教示がなされるかについて予め覚えていなくても、ドライバは自らの運転操作の正誤を感覚的に判断することができる。
【００３５】
また、前進時には前方のスピーカから和音を出力し、後退時には後方のスピーカから和音を出力するようになっている。そして、このように車両の進行方向に応じ和音を出力するスピーカを切り換えることにより、ドライバは車両の進行方向をあらためて認識でき、運転操作を誤るような事態を極力回避できる。
また、案内手段２０は、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピーカ１４から和音が鳴るとともにＬＥＤ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっている。
【００３６】
したがって、例えば、教示手段１３により、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切って後退してください」との教示がなされた場合には、ドライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左側のスピーカ１４ａからのみ後退を示す和音が鳴るとともに左側のＬＥＤ２４ａが点滅して、ドライバに注意を促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。
【００３７】
以下、２台の駐車車両の間に縦列駐車（左側縦列駐車）をする場合の教示手段１３及び案内手段２０による具体的な教示の流れを説明する。
図１６に示すように、車両１が▲１▼の位置にあるとき、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左縦列」を選択すると、図１７に示すように、ウィンドウ１５ａ内の表示が「ＳＯＮＡＲ」（Ｇ１）から「左縦列」（Ｇ２）に変わり、左縦列駐車のための支援が開始され、ドライバはこの駐車支援に従って運転操作を行なうことになる。
【００３８】
つまり、まず、▲１▼から▲３▼へ移動するために、ディスプレイ１５のウィンドウ１５ａに「前進」が表示されるとともに（Ｇ３）、前方のスピーカ１４から前進操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、ドライバに前進を促す。そして、ドライバが車両１を前進させると、所定の停止位置▲３▼に近づくにつれてこの案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置▲３▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ４）、スピーカ１４から前進操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れ、ドライバに操作の終了を促す。
【００３９】
このとき、もし停止位置▲３▼を超えて前進してしまった場合は、スピーカ１４から不協和音（第３和音）が流れ、教示された操作との不一致をドライバに認識させる。そして、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｇ５）、後退操作を開始するための案内音（第１和音）が後方のスピーカ１４から流れる。この「バック」の表示及び案内音は、車両１が所定の停止位置▲３▼に後退するまで継続され、ドライバが所定の停止位置▲３▼まで車両１をバックさせると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ６）、後方のスピーカ１４から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００４０】
逆に、この車両１の前進時に、もし設定された停止位置▲３▼に達していないにもかかわらず、車両１を停車させてしまった場合には、ウィンドウ１５ａに「前進」の表示が継続されるとともに（Ｇ３）、前方スピーカ１４から停止時と同じ断続周期で案内音（第１和音）が流れ続け、設定された停止位置▲３▼まで前進するように促す。
【００４１】
なお、以後の各表示及び各案内音も、教示に係る操作が完了するか、他の操作が必要になるまでは継続される。
ここまでの支援（表示及び案内音）により、車両１は、図１６に示す▲１▼から▲３▼まで移動することになる。
その後、▲３▼から▲５▼へ移動するために、図１７に示すように、ウィンドウ１５ａに「左きり」が表示される（Ｇ７）。そして、ドライバが左いっぱいにハンドルを切ると、次に、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示され（Ｇ８）、スピーカ１４から後退操作を開始するための案内音（第１和音）が流れ、ドライバに後退を促す。
【００４２】
そして、ドライバがハンドルを左いっぱいに切った状態で車両１を後退させると、所定の停止位置▲４▼に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置▲４▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ９）、スピーカ１４から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００４３】
そして、車両１が停止を完了すると、次に、ウィンドウ１５ａに「中立」が表示され（Ｇ１０）、ドライバがハンドルを中立の状態にすると、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｇ１１）、後退操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、後退を促す。そして、ドライバがハンドルを中立にした状態で後退させると、所定の停止位置▲５▼に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置▲５▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ１２）、後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００４４】
その後、▲５▼から▲６▼へ移動するために、ウィンドウ１５ａに「右きり」が表示される（Ｇ１３）。そして、ドライバが右いっぱいにハンドルを切ると、次に、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｇ１４）、スピーカ１４から後退操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、後退を促す。
そして、ドライバが右いっぱいにハンドルを切った状態で車両１を後退させると、所定の停止位置▲６▼に近づくにつれて案内音の断続周期が短くなり、車両１が停止位置▲６▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ１５）、スピーカ１４から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れ、ドライバに操作の終了を促す。
【００４５】
そして、▲６▼での停止を完了すると、ウィンドウ１５ａに「左縦列」が表示され（Ｇ１６）、駐車支援が終了する。その後、初期状態の「ＳＯＮＡＲ」表示に自動的に遷移する（Ｇ１７）。
このようにして、車両１は、図１６に示す▲３▼から▲６▼まで移動し、左側縦列駐車を行なえるようになっている。
【００４６】
また、例えば、２台の駐車車両の間に並列駐車（左側車庫入れ）をする場合の具体的な教示の流れは、以下のようになる。
すなわち、図１８に示すように、車両１が▲１▼の位置にあるとき、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左車庫」を選択すると、図１９に示すように、ウィンドウ１５ａ内の表示が「ＳＯＮＡＲ」（Ｈ１）から「左車庫」（Ｈ２）に変わり、左車庫入れ駐車のための支援が開始し、ドライバはこの駐車支援に従って運転操作を行なうことになる。
【００４７】
つまり、まず、▲１▼から▲３▼へ移動するために、ディスプレイ１５のウィンドウ１５ａに「前進」が表示されるとともに（Ｈ３）、スピーカ１４から前進操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、ドライバに前進を促す。そして、ドライバが車両１を前進させると、所定の停止位置▲３▼に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置▲３▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｈ４）、スピーカ１４から前進操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００４８】
ここまでの支援（表示）により、車両１は、図１８に示す▲１▼から▲３▼まで移動することになる。
その後、▲３▼から▲５▼に移動するために、図１９に示すように、ウィンドウ１５ａに「右きり」が表示される（Ｈ５）。そして、ドライバが右いっぱいにハンドルを切ると、次に、ウィンドウ１５ａに「前進」が表示され（Ｈ６）、スピーカ１４から前進操作を開始するための案内音（第１和音）が流れ、ドライバに前進を促す。
【００４９】
そして、ドライバがハンドルを右いっぱいに切った状態で車両１を前進させると、所定の停止位置▲４▼に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｈ７）、スピーカ１４から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００５０】
そして、車両１が停止を完了すると、次に、ウィンドウ１５ａに「左きり」が表示され（Ｈ８）、ドライバが左いっぱいにハンドルを切ると、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｈ９）、後退操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、後退を促す。そして、ドライバがハンドルを左いっぱいにきった状態で後退させると、所定の停止位置▲５▼に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置▲５▼付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｈ１０）、後退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。
【００５１】
そして、▲５▼での停止を完了すると、ウィンドウ１５ａに「左車庫」が表示され（Ｈ１１）、駐車支援が終了する。その後、初期状態の「ＳＯＮＡＲ」表示に自動的に遷移する（Ｈ１２）。
このようにして、車両１は、図１８に示す▲４▼から▲５▼まで移動し、左側車庫入れ駐車を行なえるようになっている。
【００５２】
上記のように、ドライバは、ディスプレイ１５上の簡単でわかりやすい模式的な表示により、現在どのような教示が行なわれているのか、また、近接している物体があるかどうかを容易に把握できるようになっている。
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。
【００５３】
〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援
図６、図７及び図８に示すように、例えば、左側縦列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図６中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「縦列」を選択した後、「左縦列」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れるとともに、ディスプレイ１５に「前進」が表示される（ステップＳ２）。
【００５４】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図６中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、図６に示すように、駐車したい領域の手前側（図６中下側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）２１が存在する場合は、超音波センサ２がその後方車２１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の位置を走行させる。
【００５５】
図６中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以後、図９，図１１，図１４にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応している。
一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車両（以下、前方車という）２２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００５６】
例えば、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が後方車の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１０）。
つまり、図９（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５７】
具体的には、図１０（ｂ）に示すように、車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足したものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるようにしている。
【００５８】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１６）。
【００５９】
つまり、図９（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００６０】
したがって、このような場合、図１０（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定する。
【００６１】
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後方車２１後端と前方車２２前端との間の駐車スペースＳｐ１を算出する（ステップＳ２２）。
つまり、図９（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後端を検出する。
【００６２】
このような場合、図１０（ａ）に示すように、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在しているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３を設定する（ステップＳ２６）。
【００６３】
具体的には、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能にする距離である。
【００６４】
一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合、図８に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージと「終了」という文字表示とにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００６５】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＳ３２）。
つまり、図９（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００６６】
具体的には、図１０（ｄ）に示すように、車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両１を駐車させることを可能にする距離である。
【００６７】
上述のように、目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＳ４０）。
つまり、縦列駐車を行なう場合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）から所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置まで後退させる（第２後退旋回）。
【００６８】
このため、車両１の現在位置から前進位置（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。
ここで、車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。
【００６９】
なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的に決まるのである。
各距離が算出されたら、ステップＳ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「＋５ｍ」である場合、教示手段１３によって、「ゆっくり、５メーターほど、前進してください」という音声メッセージを流した後、「前進」という文字表示と前進操作を開始するための案内音（第１和音）とによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」とドライバに教示するとともに（ステップＳ４４）、後退操作を開始するための案内音（第１和音）を流し、後退を促す。
【００７０】
なお、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、案内音は継続して行なわれており、初期停止位置に近づくにつれてその断続の周期が短くなり、ドライバに終結感を与える。
また、この間、超音波センサ２が前方車２２を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
【００７１】
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図７に示すＪ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【００７２】
一方、ステップＳ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップＳ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図７中のＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「後方車信号なし及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【００７３】
車両１が初期停車位置に到達した場合、ディスプレイ１５に「停止」を表示するとともに、初期停車位置までの前進又は後退操作を終了するための案内音（第２和音）を流してドライバに停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。
停止が完了したら図８に示すステップＳ５６へ進み、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に「左きり」という文字と左矢印とを表示し、ドライバにハンドル操作の教示を行なう。
【００７４】
そして、ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になったら、案内音（第１和音）と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージと、「バック」という文字表示とによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ６０）。
その後、Ｄｂ１後退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了したら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６４）。
【００７５】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを中立にしてください」という音声メッセージと「中立」という文字表示とによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６８）。
ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音（第１和音）と、「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声メッセージと、「バック」という文字表示とによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ７２）。
【００７６】
その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７６）。
停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージと、「右きり」という文字と右矢印とによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。
【００７７】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になったら、案内音（第１和音）と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほど、バックしてください」という音声メッセージと、「バック」という文字表示とによりドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。
【００７８】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００７９】
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
【００８０】
なお、本実施形態では、縦列駐車するのに可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援
図１１、図１２及び図１３に示すように、例えば、左側並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図１１中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにして（ステップＴ２）、「並列」を選択した後、「左車庫」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってください」という音声メッセージが流れるとともに、ディスプレイ１５に「前進」が表示される。
【００８１】
そして、ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図１１中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このとき、図１１に示すように、駐車したい領域の手前側（図１１中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこの右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。
【００８２】
その後、一時停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
【００８３】
したがって、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例えば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ１０）。
【００８４】
つまり、図１４（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般に、右隣接車３１については確実に検出する。しかし、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので、左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００８５】
具体的には、図１５（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１の左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００８６】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２において、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車端からＬ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。
【００８７】
つまり、図１４（ｃ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の右端を検出する。
【００８８】
したがって、このような場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
具体的には、図１５（ｃ）に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００８９】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８において、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２を算出する（ステップＴ２２）。
【００９０】
つまり、図１４（ａ）に示すように、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００９１】
このような場合、図１５（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。
【００９２】
また、目標駐車位置設定手段１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペースＳｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１２に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避して、他の駐車スペースを探すように案内することができる。
【００９３】
さらに、超音波センサ２の検出結果により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設定する（ステップＴ３２）。
つまり、図１４（ｄ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００９４】
具体的には、図１５（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００９５】
上述のように目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＴ４０）。
つまり、並列駐車を行なう場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００９６】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００９７】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
【００９８】
各距離が算出されたら、ステップＴ４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していない場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージと後退操作の開始を教示するための案内音（第１和音）とによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、「ゆっくり、５０センチほど、前進してください」という音声メッセージと前進操作の開始を教示するための案内音（第１和音）とによりドライバに前進の教示をする（ステップＴ４４）。
【００９９】
なお、教示を受けたドライバが前進又は後退操作を行なっている間、案内音は継続して行なわれており、初期停止位置に近づくにつれてその断続の周期が短くなり、ドライバに終結感を与える。
また、この間、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ戻る。
【０１００】
一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場合は図１２に示すＫ２へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２０を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行なう。
【０１０１】
一方、ステップＴ４８において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ステップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図１２中のＫ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行なう。
【０１０２】
車両１が初期停車位置に到達した場合、ディスプレイ１５に「停止」を表示するとともに、初期停止位置までの前進又は後退操作を終了するための案内音（第２和音）を流してドライバに停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。
停止が完了したら、図１３に示すステップＴ５６へ進み、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージと、「右きり」及び右矢印の表示とにより、ドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＴ５６）。
【０１０３】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になったら、案内音（第１和音）と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージと、「前進」という文字表示とによりドライバに前進の教示が行なわれる（ステップＴ６０）。
その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了したら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６４）。
【０１０４】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージと、「左きり」及び左矢印の表示とによりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＴ６８）。
ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内音（第１和音）と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージと、「バック」という文字表示とによりドライバにバックの教示を行なう（ステップＴ７２）。
【０１０５】
その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７６）。
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【０１０６】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【０１０７】
なお、本実施形態では、並列駐車するのに可能な駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
【０１０８】
したがって、本実施形態の駐車支援装置によれば、運転操作の開始及び終了が和音によって教示されるため、ビープ音等の単音によって教示する場合と比較して騒音環境下の識別性が高く、騒音環境下でも運転者が教示を聞き漏らす虞は少ない。
また、和音は単音に比較してメロディー感があるため、運転者は運転操作中に不必要な緊張感を強いられることがなく、ストレスを感じずに運転支援を受けることができ、これにより、操作ミスの誘発を防ぐことができる。
【０１０９】
さらに、運転の終了が運転の開始を教示する第１和音と異なる第２和音によって教示しているため、運転者は運転が終了したことを確実に認識できる。
このとき、運転の終了の教示が行なわれるまで第１和音を継続して流し続けることにより、運転者は運転操作が継続していることを認識できるとともに、運転操作が終了に近づくに従って、第１和音の断続周期を短くしているため、運転者は運転操作の進行状況を把握することができ、余裕をもって運転することができる。
【０１１０】
また、第２和音を第１和音よりもオクターブ高い和音としているため、運転者は運転の終了をより確実に認識することができる。
さらに、運転操作の教示を、ディスプレイ１５に映し出された文字や模式的な画像表示と、スピーカ１４から出力される音や音声とにより行なっているため、ドライバはディスプレイ画面上でどのような教示が行なわれているかを一目で把握できるとともに、運転操作中は音又は音声情報によって操作方法や運転操作の正誤及び進行状況等を判断できる。そのため、ドライバは運転操作の間中ディスプレイ１５を凝視し続ける必要がなく、周囲の安全を確認しながら操作できる。
【０１１１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、単に、超音波センサ２が物体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３により、ドライバに対して必要な運転操作を教示することもできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なうことができる。
【０１１２】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行なうことができる。
また、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【０１１３】
また、駐車支援中の運転操作及び物体への接近状態を示す表示画面と、駐車支援終了後の車両１と物体との間の間隔を示す表示画面とを切換可能に表示したり、又は、別画面で表示したりしても良い。
さらに、上述の実施形態では、ドライバに運転操作の終結感を与えるために、停止位置に近づくにつれて案内音の断続周期を短くしているが、このように断続周期を短くする代わりに、停止位置に近づくにつれて、和音を構成する単音の組み合わせを変えていくようにしてもよい。この場合、例えば、運転操作の進行状況に応じて（即ち、運転操作が終了に近づくに従って）、順に「ドミソ」，「レファラ」，「ミソシ」のように全音又は半音ずつずらしていくようにすることで、ドライバは運転操作の進行状況を大まかに把握でき、余裕を持って運転操作することができる。
【０１１４】
この他、案内音を、基準音Ａとこの基準音Ａと異なる周波数の変動音Ｂとにより構成し、車両１が停止位置付近に近づくにつれて、この変動音Ｂの周波数を基準音Ａの周波数に近づけていくようにしてもよい。この場合、車両１が停止位置に近づくにつれて、基準音Ａと変動音Ｂとによって発生するうなりが小さくなっていくため、ドライバは操作の終結を予期することができる。
【０１１５】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の駐車支援装置によれば、運転操作の開始及び終了が和音によって教示されるため、ビープ音等の単音によって教示する場合と比較して騒音環境下の識別性が高く、騒音環境下でも運転者が教示を聞き漏らす虞は少ない。
【０１１６】
また、和音は単音に比較してメロディー感があるため、運転者は運転操作中に不必要な緊張感を強いられることがなく、ストレスを感じずに運転支援を受けることができ、これにより、操作ミスの誘発を防ぐことができる。
さらに、運転の終了が運転の開始を教示する第１和音と異なる第２和音によって教示されるため、運転者は運転が終了したことを確実に認識できる。
また、操作の終了に近付くにつれて断続周期を短くすることで、ドライバに終結感を与えることができるほか、不協和音によって運転者の操作と教示された操作との不一致を知らせることで、運転者は誤操作を認識することができる（請求項１）。
【０１１７】
このとき、運転の終了の教示が行なわれるまで第１和音を継続して流し続けることにより、運転者は運転操作が継続していることを認識できる（請求項２）。そして、この場合、第２和音によって終了が教示されるまでの間に、第１和音を構成する単音の組み合わせを変化させることにより、運転者は運転操作の進行状況を把握することができ、余裕をもって運転することができる（請求項３）。特に、運転操作が終了に近づくに従って、第１和音を構成する各単音を半音又は全音ずつずらしていくようにすることで、運転者は運転操作の進行状況をより把握し易くなる（請求項４）。
【０１１８】
また、第２和音を第１和音よりもオクターブ高い和音とすることで、運転者は運転の終了をより確実に認識することができる（請求項５）。
さらに、運転支援の教示の内容に応じて異なる和音を用いることで、運転者は何のための教示なのかを容易に把握することができる（請求項６）。
【０１１９】
特に、駐車時の前進操作又は後退操作等の駐車支援を行なう場合には、誤操作が大事故につながる虞は少なく、教示に和音を用いることで反って運転者に不必要なストレスを与えることがないため、単音による教示に比べて適している（請求項７）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その表示手段を説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その表示手段を説明するための模式図である。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その案内手段を説明するための模式図である。
【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図１６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、縦列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図である。
【図１７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、縦列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図である。
【図１８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、並列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図である。
【図１９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、並列駐車を行なう際の表示手段による画面表示の流れを説明するための図である。
【符号の説明】
１ 車両
１３ 教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ 案内手段及び教示手段としてのスピーカ
１５ 教示手段としてのディスプレイ

Claims (7)

1. 運転者に対して所定の操作の開始と終了とを教示することにより運転者の運転を支援する装置であって、
   上記所定の操作の開始の教示として第１和音を出力し、上記所定の操作の終了の教示として上記第１和音とは異なる第２和音を出力するとともに、
   上記開始の教示としての上記第１和音の出力は、上記終了の教示が行なわれるまで断続して行なわれ、上記終了に近付くにつれて断続周期を短くなるように構成され、
   上記所定の操作に対する運転者の操作が上記教示と異なる場合に、第３和音として不協和音を出力する
   ことを特徴とする、運転支援装置。
2. 上記開始の教示としての上記第１和音の出力は、上記終了の教示が行なわれるまで継続して行なわれることを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
3. 上記開始の教示後、上記終了の教示が行なわれるまでの間に、上記第１和音を構成する単音の組み合わせが変化することを特徴とする、請求項２記載の運転支援装置。
4. 上記開始の教示後、上記運転操作が終了に近づくに従って、上記第１和音を構成する各単音を半音又は全音ずつずらすことを特徴とする、請求項３記載の運転支援装置。
5. 上記終了の教示としての上記第２和音は、上記開始の教示としての第１和音よりオクターブ高い和音であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 上記開始の教示としての第１和音と上記終了の教示としての第２和音とは、上記運転支援の教示の内容に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 上記所定の操作が駐車時の所定位置までの前進操作又は後退操作であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。

Images