JP2003306104A

JP2003306104A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2003306104A
Application number: JP2002109704A
Authority: JP
Inventors: Arihiro Isomura; 有宏磯村; Takahiro Maemura; 高広前村; Junji Sugawara; 淳史菅原; Tetsushi Mimuro; 哲志御室
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2002-04-11
Filing date: 2002-04-11
Publication date: 2003-10-28
Anticipated expiration: 2022-04-11
Also published as: JP4066698B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、駐車操作等のドライバの運転操作
を支援する運転支援装置に関し、騒音環境下でも容易に
識別でき、運転操作時のドライバのストレスを軽減でき
るようにすることを目的とする。【解決手段】運転者に対して所定の操作の開始と終了
とを教示することにより運転者の運転を支援する装置で
あって、上記所定の操作の開始の教示として第１和音を
出力し、上記所定の操作の終了の教示として上記第１和
音とは異なる第２和音を出力するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車操作等のドラ
イバの運転操作を支援する運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ドライバの運転操作を支援する運
転支援装置が開発されている。このような運転支援装置
としては、例えば、車両を縦列駐車又は車庫入れする際
にドライバの運転操作を支援する駐車支援装置があり、
後退操作によって後方車の手前にゆっくりと移動して駐
車する際に、その後方車への接近を案内音によってドラ
イバに認識させる技術が知られている。

【０００３】このような案内音としては主にビープ音等
の単音が用いられており、この案内音の周波数や断続の
周期を変えることで、接近の度合いをドライバに認識さ
せるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ビープ
音は騒音環境下で識別しづらいという課題がある。ま
た、ビープ音はドライバを緊張させるため、初心者ドラ
イバにとってはストレスを感じる虞もある。特に、駐車
操作を行なう場合には、通常の走行を行なう場合と違っ
て操作ミスが大きな事故につながる虞が少ないため、ド
ライバに必要以上に緊張を強いる必要はない。

【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、騒音環境下でも容易に識別でき、運転操作時
のドライバのストレスを軽減できるようにした、運転支
援装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の運転
支援装置は、運転者に対して所定の操作の開始と終了と
を教示することにより運転者の運転を支援する装置であ
って、上記所定の操作の開始の教示として第１和音を出
力し、上記所定の操作の終了の教示として上記第１和音
とは異なる第２和音を出力することを特徴としている
（請求項１）。

【０００７】このとき、上記開始の教示としての上記第
１和音の出力は、上記終了の教示が行なわれるまで継続
して行なわれるようにしてもよい（請求項２）。このと
き、上記開始の教示後、上記終了の教示が行なわれるま
での間に、上記第１和音を構成する複数の音の組み合わ
せを変化させることが好ましい（請求項３）。この場
合、特に、上記開始の教示後、上記運転操作が終了に近
づくに従って、上記第１和音を構成する各単音を半音又
は全音ずつずらしていくようにすることが好ましい（請
求項４）。

【０００８】また、上記終了の教示としての上記第２和
音は、上記開始の教示としての第１和音よりオクターブ
高い和音としてもよい（請求項５）。さらに、上記開始
の教示としての第１和音と上記終了の教示としての第２
和音とは、上記運転支援の教示の内容に基づいて設定さ
れるようにしてもよい（請求項６）。

【０００９】また、上記所定の操作に対する運転者の運
転操作が上記教示と異なる場合に、第３和音として不協
和音を出力するようにしてもよい（請求項７）。なお、
駐車時の所定位置までの前進操作又は後退操作に対して
このような運転支援を行なわれた場合には特に効果が大
きい（請求項８）。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。図１〜図１９は本発明の
一実施形態としての運転支援装置として搭載された駐車
支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック
図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式
図、図３，図４はその表示手段を説明するための模式
図、図５はその案内手段を説明するための模式図、図６
はその縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図
７及び図８はその縦列駐車の駐車支援を説明するための
フローチャート、図９及び図１０はその縦列駐車の駐車
支援を説明するための模式図、図１１はその並列駐車の
駐車支援を説明するための模式図、図１２及び図１３は
その並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャー
ト、図１４及び図１５はその並列駐車の駐車支援を説明
するための模式図、図１６及び図１７は縦列駐車を行な
う際の表示手段による画面表示の流れを説明するための
図、図１８及び図１９は並列駐車を行なう際の表示手段
による画面表示の流れを説明するための図である。

【００１１】図１に示すように、本実施形態の駐車支援
装置は、物体位置検出手段としてのコーナーセンサ１６
及び側方センサ（超音波センサ）２、操舵角検出手段と
してのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速位置
検出手段としてのシフトポジションセンサ５、指示手段
としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビューカメラ７、
ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１３、表示手
段としてのディスプレイ１５、教示タイミング学習手段
１７、教示制御手段１８、案内手段２０をそなえて構成
されている。

【００１２】コーナーセンサ１６は、図２に示すよう
に、車両１の四隅に設けられ、超音波により物体の有無
及び物体までの距離を検出するものであって、図２に領
域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコー
ナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体
を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を
促すというコーナーセンサシステムの一部として構成さ
れている。

【００１３】超音波センサ２は、図２に示すように、車
両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の
車両１に対する位置を検出するようになっている。つま
り、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答
を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検
出するとともに、車両１と物体との距離を検出するよう
になっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、
この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはい
けない車両や建物などの存在を認識できるようになって
いる。

【００１４】超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すよ
うな検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６
よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両
１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程
度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようにな
っている。ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を
検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵
角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提
供できるようになっている。

【００１５】車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回
転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周と
に基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっ
ている。シフトポジションセンサ５は、選択されている
変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された
速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断すると
ともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしている
かを確認するために用いることや、変速段の制御に用い
ることができる。

【００１６】駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作
しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの
駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援
装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示
したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることが
できるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６
により、駐車支援の選択ができるようになっており、
「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐
車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を
選択できるようになっている。

【００１７】リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設
けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤ
ビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備
されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ド
ライバが車両後方の状況を認識することができるように
なっている。ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在
位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位
置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制
御手段１８に相当する各機能が設けられている。

【００１８】移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が
検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移
動距離を推定するようになっている。現在位置推定手段
１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角セン
サ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を
積算して車両１が現在どのような位置にあるのかを推定
するようになっている。なお、移動距離推定手段９及び
ハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示
省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分するこ
とにより、車両のヨー角を算出し、基準位置に対する車
両のヨー角から現在位置を推定するようにしても良い。

【００１９】目標駐車位置設定手段１１は、超音波セン
サ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置及び現在位
置から目標駐車位置までの走行ルートを設定するように
なっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無
及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両
を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を
設定するようになっている。

【００２０】また、目標駐車位置設定手段１１は、移動
距離推定手段９により推定された車両１の移動距離も考
慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになって
いる。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出さ
れた位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのか
がわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐
車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に
駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車
スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるよ
うになっている。

【００２１】さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現
在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置
も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようにな
っている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的
な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する
教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、
車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。

【００２２】変速位置制御手段１２は、駐車支援のため
の運転操作の教示が行なわれている間、変速機１９の変
速段を１速に限定するように機能している。これによ
り、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全
且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになって
いる。教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手
段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応
時間に基づいて学習するようになっている。

【００２３】教示制御手段１８は、後述する教示手段１
３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもの
で、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングで
ドライバに提供するようになっている。また、教示制御
手段１８は、協和音出力手段１８ａと不協和音出力手段
１８ｂとを有し、スピーカ１４に案内音としてそれぞれ
協和音及び不協和音を出力できるようになっている。

【００２４】教示手段１３は、図３及び図５に示すよう
に、ディスプレイ（表示手段）１５及びスピーカ１４
ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車位置設定手段
１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が
走行するようにドライバの操作を案内するために、ドラ
イバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハ
ンドルを切る方向を教示するようになっている。

【００２５】具体的には、図５に示すスピーカ１４ａ，
１４ｂを通して、「ポン」又は「ピポン」等という和音
による案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進し
てください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってくださ
い」等という音声メッセージが発せられるようになって
いる。また、図３に示すように、ディスプレイ１５に
は、ウィンドウ１５ａが設けられ、リヤビューカメラ７
により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転
操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物
情報が表示されるようになっている。

【００２６】具体的には、図４（ａ）及び（ｂ）に示す
ように、ウィンドウ１５ａは、エリア１〜エリア８の８
つのエリアに仕切られており、エリア１には、「縦列
（縦列駐車）」、「並列〔並列駐車（車庫入れ）〕」、
「前進」、「バック（後退）」、「停止」、「中立（中
立舵角）」、「（ハンドルの）右きり」、「（ハンドル
の）左きり」、「左車庫（左側車庫入れ）」、「右車庫
（右側車庫入れ）」、「左縦列（左側縦列駐車）」、
「右縦列（右側縦列駐車）」、「（駐車支援の）終
了」、「ＳＯＮＡＲ（ソナー）」の何れかが表示される
ようになっている。なお、「ＳＯＮＡＲ」は、駐車支援
が行なわれていない場合に表示され、コーナーセンサシ
ステムのみが動作中であることを示している。また、エ
リア２には、「車両」、「ハンドル」の何れかのアイコ
ンが表示され、エリア３には、「右矢印」、「左矢印」
の何れかが表示される。なお、各エリアにおいて、何れ
のものにも当てはまらない場合は、何も表示されない。

【００２７】エリア４〜エリア８は、車両１に取り付け
られた各コーナーセンサ１６の位置に対応しており、コ
ーナーセンサ１６が物体を検出した場合は点灯（又は点
滅）し、何も検出していない場合は消灯するようになっ
ている。なお、エリア８に対応するセンサは、既設のバ
ックセンサ（図示省略）等である。また、エリア４〜エ
リア８は、物体を検出した時に常に同じ位置で表示可能
となっているので、ハンドル操作の教示中にエリア４〜
エリア８に対応するセンサが物体を検出した場合には、
即座に警報を発することが可能であるとともに、ドライ
バはどの位置に物体が存在するのかを容易に認識可能と
なっている。

【００２８】なお、例えば、図４（ａ）に示す表示画面
は、駐車ガイドスイッチ６により「縦列」が選択された
状態を示しており、ドライバが、この「縦列」を選択し
た場合は、さらに、「右縦列」、「左縦列」の何れかを
選択できるようになっている。また、図４（ｂ）に示す
表示画面は、駐車支援中にハンドルの右きりを教示して
いる状態を示しており、ドライバはどちら向きにハンド
ルを操作すればよいかが一目でわかるようになってい
る。

【００２９】案内手段２０は、運転操作に際して注意す
べき部位又は領域に対するドライバの注意を喚起するよ
うになっており、ここでは、図５に示すように、車室内
の運転席側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１
４ａ，１４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミ
ラー近傍に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２
４ａ，２４ｂを用いている。

【００３０】例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐
車操作中にドライバが注意しなければならない側のスピ
ーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生
することで、駐車操作中に必要とされる側のサイドミラ
ー近傍にドライバが着目するようにドライバに対して注
意を促すようになっている。また、案内手段２０は、教
示手段１３によって所定の運転操作が教示された場合
に、スピーカ１４から案内音を発生させて、ドライバに
運転操作の開始と終了とを教示するようになっている。
例えば、ディスプレイ１５に「前進」又は「後退」が表
示され、所定の停止位置まで前進又は後退が指示された
場合には、スピーカ１４から前進操作又は後退操作の開
始を教示するための案内音を発生し、ドライバに運転操
作の開始を教示する。そして、停止位置付近に到達する
と、運転開始時と異なる案内音を発生させることで、運
転操作の終了を教示するようになっている。

【００３１】つまり、運転操作の教示を、ディスプレイ
１５に映し出される文字や模式的な画像表示と、スピー
カ１４から出力される音声や案内音とにより行なうこと
で、ドライバは、文字情報や簡単でわかり易い模式的な
表示によりどのような教示が行なわれているのかを一目
で容易に把握できるとともに、音声や案内音によって運
転操作の間中ディスプレイ１５を凝視することなく周囲
の安全を確認しながら運転操作を行なうことができるの
である。

【００３２】この案内音には和音を用いており、騒音環
境下での識別性を高めるようになっている。また、和音
はビープ音等の単音と違ってメロディー感があるため、
ドライバはストレスを感じずに教示を受けることができ
るという利点もあるほか、ビープ音等の単音に較べて音
源位置を特定しやすいという利点がある。具体的には、
教示手段１３による発進又は後退の指示とともに、協和
音出力手段１８ａによってスピーカ１４から属和音（例
えば、ソシレ）或いは属７の和音（例えば、ソシレフ
ァ）の断続音を発生させることで、運転操作の開始を教
示する。この運転操作の開始を教示するための案内音
（第１和音）は、所定の停止位置付近（例えば、１ｍ手
前）に至るまで鳴らし続けるとともに、停止位置に近づ
くにつれてその断続周期を短くしドライバに終結感を与
える（即ち、運転操作の終了を予期させる）ようにして
いる。

【００３３】そして、停止位置付近に至ると、教示手段
１３による音声による終了の指示とともに、協和音出力
手段１８ａによってスピーカ１４から、例えば、主和音
（「ドミソ」）等、上述の第１和音と異なる案内音（第
２和音）を発生させることで、運転操作の終了を教示す
るようになっている。この際、運転操作の終了をドライ
バに確実に認識させるために、運転操作の終了を教示す
るための第２和音は開始を教示するための第１和音より
も１オクターブ高い和音として構成している。

【００３４】また、案内音は、例えば、前進操作に対し
ては長３和音とし後退操作に対しては短３和音とする
等、運転操作の種類によって異なる構成とし、何のため
の案内音なのかをドライバが容易に認識できるようにし
ている。さらに、上述の第１和音及び第２和音として協
和和音を用いているため、教示と同じ（即ち、正しい）
操作を行なっている場合のドライバのストレスを軽減す
る一方、ドライバが教示と異なる操作を行なった場合に
は、不協和音出力手段１８ｂによってスピーカ１４から
「ジャン」等という不協和音（第３和音）を発生させる
ことで、ドライバに教示との不一致を認識させるように
している。つまり、心地よい音や不快な音等の人間の知
覚に訴える方法によって運転操作の正誤が教示されるよ
うになっているため、誤操作を行なった場合にどのよう
な教示がなされるかについて予め覚えていなくても、ド
ライバは自らの運転操作の正誤を感覚的に判断すること
ができる。

【００３５】また、前進時には前方のスピーカから和音
を出力し、後退時には後方のスピーカから和音を出力す
るようになっている。そして、このように車両の進行方
向に応じ和音を出力するスピーカを切り換えることによ
り、ドライバは車両の進行方向をあらためて認識でき、
運転操作を誤るような事態を極力回避できる。また、案
内手段２０は、駐車操作中にドライバが注意しなければ
ならない側のスピーカ１４から和音が鳴るとともにＬＥ
Ｄ２４が発光（点灯や点滅）することにより、ドライバ
に注意を促すようになっている。

【００３６】したがって、例えば、教示手段１３によ
り、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切っ
て後退してください」との教示がなされた場合には、ド
ライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左
側のスピーカ１４ａからのみ後退を示す和音が鳴るとと
もに左側のＬＥＤ２４ａが点滅して、ドライバに注意を
促すようになっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ
２４のうちどちらか一方のみ作動するようにしても良
い。

【００３７】以下、２台の駐車車両の間に縦列駐車（左
側縦列駐車）をする場合の教示手段１３及び案内手段２
０による具体的な教示の流れを説明する。図１６に示す
ように、車両１がの位置にあるとき、ドライバが駐車
ガイドスイッチ６を操作して「左縦列」を選択すると、
図１７に示すように、ウィンドウ１５ａ内の表示が「Ｓ
ＯＮＡＲ」（Ｇ１）から「左縦列」（Ｇ２）に変わり、
左縦列駐車のための支援が開始され、ドライバはこの駐
車支援に従って運転操作を行なうことになる。

【００３８】つまり、まず、からへ移動するため
に、ディスプレイ１５のウィンドウ１５ａに「前進」が
表示されるとともに（Ｇ３）、前方のスピーカ１４から
前進操作の開始を教示するための案内音（第１和音）が
流れ、ドライバに前進を促す。そして、ドライバが車両
１を前進させると、所定の停止位置に近づくにつれて
この案内音の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置
付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表
示されるとともに（Ｇ４）、スピーカ１４から前進操作
の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れ、ド
ライバに操作の終了を促す。

【００３９】このとき、もし停止位置を超えて前進し
てしまった場合は、スピーカ１４から不協和音（第３和
音）が流れ、教示された操作との不一致をドライバに認
識させる。そして、ウィンドウ１５ａに「バック」が表
示されるとともに（Ｇ５）、後退操作を開始するための
案内音（第１和音）が後方のスピーカ１４から流れる。
この「バック」の表示及び案内音は、車両１が所定の停
止位置に後退するまで継続され、ドライバが所定の停
止位置まで車両１をバックさせると、ウィンドウ１５
ａに「停止」が表示されるとともに（Ｇ６）、後方のス
ピーカ１４から後退操作の終了を教示するための案内音
（第２和音）が流れる。

【００４０】逆に、この車両１の前進時に、もし設定さ
れた停止位置に達していないにもかかわらず、車両１
を停車させてしまった場合には、ウィンドウ１５ａに
「前進」の表示が継続されるとともに（Ｇ３）、前方ス
ピーカ１４から停止時と同じ断続周期で案内音（第１和
音）が流れ続け、設定された停止位置まで前進するよ
うに促す。

【００４１】なお、以後の各表示及び各案内音も、教示
に係る操作が完了するか、他の操作が必要になるまでは
継続される。ここまでの支援（表示及び案内音）によ
り、車両１は、図１６に示すからまで移動すること
になる。その後、からへ移動するために、図１７に
示すように、ウィンドウ１５ａに「左きり」が表示され
る（Ｇ７）。そして、ドライバが左いっぱいにハンドル
を切ると、次に、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示
され（Ｇ８）、スピーカ１４から後退操作を開始するた
めの案内音（第１和音）が流れ、ドライバに後退を促
す。

【００４２】そして、ドライバがハンドルを左いっぱい
に切った状態で車両１を後退させると、所定の停止位置
に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車
両１が停止位置付近に到達すると、ウィンドウ１５ａ
に「停止」が表示されるとともに（Ｇ９）、スピーカ１
４から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和
音）が流れる。

【００４３】そして、車両１が停止を完了すると、次
に、ウィンドウ１５ａに「中立」が表示され（Ｇ１
０）、ドライバがハンドルを中立の状態にすると、ウィ
ンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｇ１
１）、後退操作の開始を教示するための案内音（第１和
音）が流れ、後退を促す。そして、ドライバがハンドル
を中立にした状態で後退させると、所定の停止位置に
近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車両１
が停止位置付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに
「停止」が表示されるとともに（Ｇ１２）、後退操作の
終了を教示するための案内音（第２和音）が流れる。

【００４４】その後、からへ移動するために、ウィ
ンドウ１５ａに「右きり」が表示される（Ｇ１３）。そ
して、ドライバが右いっぱいにハンドルを切ると、次
に、ウィンドウ１５ａに「バック」が表示されるととも
に（Ｇ１４）、スピーカ１４から後退操作の開始を教示
するための案内音（第１和音）が流れ、後退を促す。そ
して、ドライバが右いっぱいにハンドルを切った状態で
車両１を後退させると、所定の停止位置に近づくにつ
れて案内音の断続周期が短くなり、車両１が停止位置
付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示
されるとともに（Ｇ１５）、スピーカ１４から後退操作
の終了を教示するための案内音（第２和音）が流れ、ド
ライバに操作の終了を促す。

【００４５】そして、での停止を完了すると、ウィン
ドウ１５ａに「左縦列」が表示され（Ｇ１６）、駐車支
援が終了する。その後、初期状態の「ＳＯＮＡＲ」表示
に自動的に遷移する（Ｇ１７）。このようにして、車両
１は、図１６に示すからまで移動し、左側縦列駐車
を行なえるようになっている。

【００４６】また、例えば、２台の駐車車両の間に並列
駐車（左側車庫入れ）をする場合の具体的な教示の流れ
は、以下のようになる。すなわち、図１８に示すよう
に、車両１がの位置にあるとき、ドライバが駐車ガイ
ドスイッチ６を操作して「左車庫」を選択すると、図１
９に示すように、ウィンドウ１５ａ内の表示が「ＳＯＮ
ＡＲ」（Ｈ１）から「左車庫」（Ｈ２）に変わり、左車
庫入れ駐車のための支援が開始し、ドライバはこの駐車
支援に従って運転操作を行なうことになる。

【００４７】つまり、まず、からへ移動するため
に、ディスプレイ１５のウィンドウ１５ａに「前進」が
表示されるとともに（Ｈ３）、スピーカ１４から前進操
作の開始を教示するための案内音（第１和音）が流れ、
ドライバに前進を促す。そして、ドライバが車両１を前
進させると、所定の停止位置に近づくにつれて案内音
の断続の周期が短くなり、車両１が停止位置付近に到
達すると、ウィンドウ１５ａに「停止」が表示されると
ともに（Ｈ４）、スピーカ１４から前進操作の終了を教
示するための案内音（第２和音）が流れる。

【００４８】ここまでの支援（表示）により、車両１
は、図１８に示すからまで移動することになる。そ
の後、からに移動するために、図１９に示すよう
に、ウィンドウ１５ａに「右きり」が表示される（Ｈ
５）。そして、ドライバが右いっぱいにハンドルを切る
と、次に、ウィンドウ１５ａに「前進」が表示され（Ｈ
６）、スピーカ１４から前進操作を開始するための案内
音（第１和音）が流れ、ドライバに前進を促す。

【００４９】そして、ドライバがハンドルを右いっぱい
に切った状態で車両１を前進させると、所定の停止位置
に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くなり、車
両１が停止位置付近に到達すると、ウィンドウ１５ａに
「停止」が表示されるとともに（Ｈ７）、スピーカ１４
から後退操作の終了を教示するための案内音（第２和
音）が流れる。

【００５０】そして、車両１が停止を完了すると、次
に、ウィンドウ１５ａに「左きり」が表示され（Ｈ
８）、ドライバが左いっぱいにハンドルを切ると、ウィ
ンドウ１５ａに「バック」が表示されるとともに（Ｈ
９）、後退操作の開始を教示するための案内音（第１和
音）が流れ、後退を促す。そして、ドライバがハンドル
を左いっぱいにきった状態で後退させると、所定の停止
位置に近づくにつれて案内音の断続の周期が短くな
り、車両１が停止位置付近に到達すると、ウィンドウ
１５ａに「停止」が表示されるとともに（Ｈ１０）、後
退操作の終了を教示するための案内音（第２和音）が流
れる。

【００５１】そして、での停止を完了すると、ウィン
ドウ１５ａに「左車庫」が表示され（Ｈ１１）、駐車支
援が終了する。その後、初期状態の「ＳＯＮＡＲ」表示
に自動的に遷移する（Ｈ１２）。このようにして、車両
１は、図１８に示すからまで移動し、左側車庫入れ
駐車を行なえるようになっている。

【００５２】上記のように、ドライバは、ディスプレイ
１５上の簡単でわかりやすい模式的な表示により、現在
どのような教示が行なわれているのか、また、近接して
いる物体があるかどうかを容易に把握できるようになっ
ている。本実施形態における駐車支援装置は、上述のよ
うに構成されているので、縦列駐車のための駐車支援は
以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車支援
装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを例え
ば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例
えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペース
は、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。

【００５３】〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援図６、図７及び図８に示すように、例えば、左側縦列駐
車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図
６中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイ
ッチ６をオンにして「縦列」を選択した後、「左縦列」
を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横
に止まってください」という音声メッセージが流れると
ともに、ディスプレイ１５に「前進」が表示される（ス
テップＳ２）。

【００５４】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図６中に実線で示す車両１の位
置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、
図６に示すように、駐車したい領域の手前側（図６中下
側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）
２１が存在する場合は、超音波センサ２がその後方車２
１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距
離Ｘ１（例えば、１ｍ）の位置を走行させる。

【００５５】図６中に示す超音波センサ２の出力は、車
両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以
後、図９，図１１，図１４にも、同様に超音波センサ２
の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前
端位置に対応している。一時停止が完了したかどうかを
判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了したら、この
時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の後方
に駐車している後方車２１の有無が検出されており、場
合によっては、駐車したい領域の前方に駐車している車
両（以下、前方車という）２２の有無も検出されてい
る。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってく
る。

【００５６】例えば、超音波センサ２の検出結果によ
り、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方
車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て
（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両
１が後方車の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置にくる
ように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１０）。つ
まり、図９（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイ
ドスイッチ６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止
させた場合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１
のみを検出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前
方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の停止
位置ｂ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出
できる位置まで進んでいないので、前方車２２を検出す
ることができない。従って、この場合、目標駐車位置設
定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後
方車２１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目
標駐車位置を設定する。

【００５７】具体的には、図１０（ｂ）に示すように、
車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２
離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。
なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペ
ース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足
したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足し
たものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい
値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車
２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上
のスペースを確保して）駐車できるようにしている。

【００５８】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て
（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車
両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３離れた位置に
くるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１
６）。

【００５９】つまり、図９（ｃ）に示すように、ドライ
バが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を
位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車
２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させる
ために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車し
たつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置ま
で進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後
端を検出する。

【００６０】したがって、このような場合、図１０
（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２
２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前
方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車
両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。な
お、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわ
かっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２
後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のス
ペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設
定する。

【００６１】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て
（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後
方車２１後端と前方車２２前端との間の駐車スペースＳ
ｐ１を算出する（ステップＳ２２）。つまり、図９
（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方に
ある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出し
うる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後
方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出
する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させ
るために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車
したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置
まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２
後端を検出する。

【００６２】このような場合、図１０（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在し
ているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車
できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要が
ある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステ
ップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上
の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直
線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置
ａ３を設定する（ステップＳ２６）。

【００６３】具体的には、車両１前端が現在位置から前
方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるよ
うに初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１
は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった
場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即
ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能
にする距離である。

【００６４】一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
未満の場合、図８に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが
足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッ
セージと「終了」という文字表示とにより、駐車できる
くらいのスペースがないことをドライバに教示した後、
駐車支援を終了する。これにより、ドライバは、駐車し
ようとする空きスペースには駐車が困難なことがわか
り、ドライバが難しい駐車操作を回避して他の駐車スペ
ースを探すように案内することができる。

【００６５】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した
場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ス
テップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１
が現在停車している位置の真横に目標駐車位置を設定す
る（ステップＳ３２）。つまり、図９（ｄ）に示すよう
に、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてか
ら車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２
は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方
に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の
停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を
検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出
することができない。従って、この場合、目標駐車位置
設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、
駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在して
いないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定す
る。

【００６６】具体的には、図１０（ｄ）に示すように、
車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例え
ば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を
設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支
援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が
存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に
車両１を駐車させることを可能にする距離である。

【００６７】上述のように、目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＳ４０）。つまり、縦列駐車を行なう場
合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）か
ら所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目
標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじ
めに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操
舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方
が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状
態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向
に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車
位置まで後退させる（第２後退旋回）。

【００６８】このため、車両１の現在位置から前進位置
（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移
動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，
ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第
１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋
回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。ここで、
車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ
１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とし
た場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、
第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退
旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準か
ら幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間
距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離
Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。

【００６９】なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ
３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所
定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車
位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１
に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的
に決まるのである。各距離が算出されたら、ステップＳ
４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づ
いて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどう
かを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期
停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１
の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が
「＋５ｍ」である場合、教示手段１３によって、「ゆっ
くり、５メーターほど、前進してください」という音声
メッセージを流した後、「前進」という文字表示と前進
操作を開始するための案内音（第１和音）とによりドラ
イバに前進を教示する。縦列駐車の駐車支援の場合、車
両１の現在位置から初期停車位置までは、基本的に、前
進の運転操作となるが、この前進操作を行なった後、初
期停車位置を過ぎてしまった場合は後退の運転操作が必
要となる。従って、この場合、例えば、初期停車位置ま
で１ｍ後退しなければならないとき、教示手段１３は、
「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」と
ドライバに教示するとともに（ステップＳ４４）、後退
操作を開始するための案内音（第１和音）を流し、後退
を促す。

【００７０】なお、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている間、案内音は継続して行なわれて
おり、初期停止位置に近づくにつれてその断続の周期が
短くなり、ドライバに終結感を与える。また、この間、
超音波センサ２が前方車２２を検出したかどうかを判定
し（ステップＳ４６）、前方車２２を検出しなかった場
合はステップＳ４２へ戻る。

【００７１】一方、前方車２２を検出した場合、タイプ
Ｂかどうかを判定し（ステップＳ４８）、タイプＢであ
る場合は図７に示すＪ２へ移る。つまり、超音波センサ
２により、「後方車信号あり及び前方車信号なし」（タ
イプＢ）と検出されたので、「後方車２１が存在し、前
方車２２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超
音波センサ２では検出できない位置に前方車２２が存在
していたことになる。従って、タイプＢを「後方車信号
あり及び前方車信号あり」のタイプＡに修正し、後方車
２１と前方車２２との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出
して、駐車可能なスペースがあるかどうかを判定すると
ともに、駐車可能なスペースが存在する場合には、再
度、タイプＡの目標駐車位置ａ３を設定する。そして、
その後はタイプＡとしての手順を行なう。

【００７２】一方、ステップＳ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定
し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップ
Ｓ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図７中のＪ３へ
移る。つまり、超音波センサ２により、「後方車信号な
し及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定し
たのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位
置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タ
イプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイ
プＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設
定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行な
う。

【００７３】車両１が初期停車位置に到達した場合、デ
ィスプレイ１５に「停止」を表示するとともに、初期停
車位置までの前進又は後退操作を終了するための案内音
（第２和音）を流してドライバに停止を教示し（ステッ
プＳ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定す
る（ステップＳ５２）。停止が完了したら図８に示すス
テップＳ５６へ進み、「ハンドルを左いっぱいに切って
ください」という音声メッセージによりドライバにハン
ドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ１５に
「左きり」という文字と左矢印とを表示し、ドライバに
ハンドル操作の教示を行なう。

【００７４】そして、ハンドルが左最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になっ
たら、案内音（第１和音）と、「Ｄｂ１メーターほど、
バックしてください」という音声メッセージと、「バッ
ク」という文字表示とによりドライバに後退の教示を行
なう（ステップＳ６０）。その後、Ｄｂ１後退したかど
うかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後退が完了し
たら、案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示
とによりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ６
４）。

【００７５】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
中立にしてください」という音声メッセージと「中立」
という文字表示とによりドライバにハンドル操作の教示
を行なう（ステップＳ６８）。ハンドルが中立舵角にな
ったかどうかを判定し（ステップＳ７０）、中立舵角に
なったら、案内音（第１和音）と、「Ｄｃメーターほ
ど、バックしてください」という音声メッセージと、
「バック」という文字表示とによりドライバに後退の教
示を行なう（ステップＳ７２）。

【００７６】その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し
（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音
（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドラ
イバに停止の教示を行なう（ステップＳ７６）。停止が
完了したかどうかを判定し（ステップＳ７８）、停止が
完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切ってくださ
い」という音声メッセージと、「右きり」という文字と
右矢印とによりドライバにハンドル操作の教示を行なう
（ステップＳ８０）。

【００７７】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になっ
たら、案内音（第１和音）と、「安全を確認して、Ｄｂ
２メーターほど、バックしてください」という音声メッ
セージと、「バック」という文字表示とによりドライバ
に後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。その後、Ｄ
ｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ８６）、Ｄ
ｂ２後退が完了したら、案内音（第２和音）と、「停
止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行
なう（ステップＳ８８）。

【００７８】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終
了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定
手段１１によって設定された駐車位置に停車することが
できる。なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達
する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中
心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例え
ば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなし
て駐車支援を終了する。

【００７９】また、車両１が目標駐車位置に到達したに
もかかわらず、停止していないような状況が生じた場合
でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５
秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を
終了する。上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援
が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列
駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、
それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様
である。

【００８０】なお、本実施形態では、縦列駐車するのに
可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援図１１、図１２及び図１３に示すように、例えば、左側
並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右
側（図１１中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライ
バが駐車ガイドスイッチ６をオンにして（ステップＴ
２）、「並列」を選択した後、「左車庫」を選択する
と、「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まって
ください」という音声メッセージが流れるとともに、デ
ィスプレイ１５に「前進」が表示される。

【００８１】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図１１中に実線で示す車両１の
位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このと
き、図１１に示すように、駐車したい領域の手前側（図
１１中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接
車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこ
の右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３
１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。

【００８２】その後、一時停止が完了したかどうかを判
定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時
点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に
駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場
合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車
両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されてい
る。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってく
る。

【００８３】したがって、超音波センサ２の検出結果に
より、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び
左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグ
を立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１
が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例え
ば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を
設定する（ステップＴ１０）。

【００８４】つまり、図１４（ｂ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一
般に、右隣接車３１については確実に検出する。しか
し、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した
場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる
位置まで進んでいないので、左隣接車３２を検出するこ
とができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手
段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接
車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標
駐車位置を設定する。

【００８５】具体的には、図１５（ｂ）に示すように、
右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１
の左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるよ
うに目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距
離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在して
いる場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両
間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３１
のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕
をもったスペースを確保して車両１を駐車することがで
きる。

【００８６】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２にお
いて、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１
４）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車端からＬ
３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目標駐車位
置を設定する（ステップＴ１６）。

【００８７】つまり、図１４（ｃ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左
隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を
駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の
横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の
右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の
右端を検出する。

【００８８】したがって、このような場合、目標駐車位
置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づ
き、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１
の目標駐車位置を設定する。具体的には、図１５（ｃ）
に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、こ
の左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に
駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。な
お、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様
に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合
の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よ
りもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存
在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもっ
たスペースを確保して車両１を駐車することができる。

【００８９】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８にお
いて、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２
０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右
隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２を算出する（ス
テップＴ２２）。

【００９０】つまり、図１４（ａ）に示すように、車両
１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車
ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて
左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させ
た場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３
２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と
同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域
を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車
両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合で
ある。

【００９１】このような場合、図１５（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間
に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する
必要がある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定
長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し
（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓ
ｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間
のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位
置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。

【００９２】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。一方、
駐車スペースＳｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１２
に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車
ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐
車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示
した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバ
は、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なこ
とがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避し
て、他の駐車スペースを探すように案内することができ
る。

【００９３】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定
した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て
（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現
在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設
定する（ステップＴ３２）。つまり、図１４（ｄ）に示
すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波
センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする
駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在していると
しても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波セン
サ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいない
ので左隣接車３２を検出することができない。従って、
この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ
２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左
右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１
の目標駐車位置を設定する。

【００９４】具体的には、図１５（ｄ）に示すように、
目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止してい
る位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するととも
に、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車
位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０
をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれ
ば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができ
る。

【００９５】上述のように目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＴ４０）。つまり、並列駐車を行なう場
合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は
後退させて初期停車位置に案内する。そして、この初期
停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、
はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように
操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋
回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を
目標駐車位置まで旋回後退させる。

【００９６】このため、車両１の現在位置から前進又は
後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ
２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３
０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，
後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。こ
こで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間
距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを
基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行してい
る時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定
値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行
している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋
回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。

【００９７】なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３
０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係
があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０
が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２
０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのであ
る。

【００９８】各距離が算出されたら、ステップＴ４２に
おいて、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、
現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判
定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していな
い場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例
えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移
動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、「ゆっくり、１メ
ーターほど、バックしてください」という音声メッセー
ジと後退操作の開始を教示するための案内音（第１和
音）とによりドライバに後退の教示をし、必要移動距離
Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、「ゆっくり、５０セ
ンチほど、前進してください」という音声メッセージと
前進操作の開始を教示するための案内音（第１和音）と
によりドライバに前進の教示をする（ステップＴ４
４）。

【００９９】なお、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている間、案内音は継続して行なわれて
おり、初期停止位置に近づくにつれてその断続の周期が
短くなり、ドライバに終結感を与える。また、この間、
超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判
定し（ステップＴ４６）、左隣接車３２を検出しなかっ
た場合はステップＴ４２へ戻る。

【０１００】一方、左隣接車３２を検出した場合、タイ
プＢかどうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢで
ある場合は図１２に示すＫ２へ移る。つまり、超音波セ
ンサ２により、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号な
し」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が
存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだ
が、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左
隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプ
Ｂを「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」のタイ
プＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２０を
設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行
なう。

【０１０１】一方、ステップＴ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ス
テップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２
へ戻り、タイプＤである場合は、図１２中のＫ３へ移
る。つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号な
し及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判
定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できな
い位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従っ
て、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あ
り」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位
置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとして
の手順を行なう。

【０１０２】車両１が初期停車位置に到達した場合、デ
ィスプレイ１５に「停止」を表示するとともに、初期停
止位置までの前進又は後退操作を終了するための案内音
（第２和音）を流してドライバに停止を教示し（ステッ
プＴ５０）、その後、停止が完了したかどうかを判定す
る（ステップＴ５２）。停止が完了したら、図１３に示
すステップＴ５６へ進み、「ハンドルを右いっぱいに切
ってください」という音声メッセージと、「右きり」及
び右矢印の表示とにより、ドライバにハンドル操作の教
示を行なう（ステップＴ５６）。

【０１０３】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になっ
たら、案内音（第１和音）と、「Ｄｆメーターほど、前
進してください」という音声メッセージと、「前進」と
いう文字表示とによりドライバに前進の教示が行なわれ
る（ステップＴ６０）。その後、Ｄｆ前進したかどうか
を判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が完了したら、
案内音（第２和音）と、「停止」という文字表示とによ
りドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ６４）。

【０１０４】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
左いっぱいに切ってください」という音声メッセージ
と、「左きり」及び左矢印の表示とによりドライバにハ
ンドル操作の教示を行なう（ステップＴ６８）。ハンド
ルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＴ
７０）、左最大舵角になったら、案内音（第１和音）
と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」とい
う音声メッセージと、「バック」という文字表示とによ
りドライバにバックの教示を行なう（ステップＴ７
２）。

【０１０５】その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し
（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音
（第２和音）と、「停止」という文字表示とによりドラ
イバに停止の教示を行なう（ステップＴ７６）。そし
て、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＴ７
８）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このよ
うにして、車両１は、目標駐車位置設定手段１１によっ
て設定された駐車位置に停車することができる。

【０１０６】なお、このとき、車両１が目標駐車位置に
到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置
の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。また、車両１が目標駐車位置
に到達したにもかかわらず、停止していないような状況
が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例
えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなし
て駐車支援を終了する。

【０１０７】なお、本実施形態では、並列駐車するのに
可能な駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、
もちろん、それ以外の数値に設定することも可能であ
る。上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行な
われるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の
場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以
外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様であ
る。

【０１０８】したがって、本実施形態の駐車支援装置に
よれば、運転操作の開始及び終了が和音によって教示さ
れるため、ビープ音等の単音によって教示する場合と比
較して騒音環境下の識別性が高く、騒音環境下でも運転
者が教示を聞き漏らす虞は少ない。また、和音は単音に
比較してメロディー感があるため、運転者は運転操作中
に不必要な緊張感を強いられることがなく、ストレスを
感じずに運転支援を受けることができ、これにより、操
作ミスの誘発を防ぐことができる。

【０１０９】さらに、運転の終了が運転の開始を教示す
る第１和音と異なる第２和音によって教示しているた
め、運転者は運転が終了したことを確実に認識できる。
このとき、運転の終了の教示が行なわれるまで第１和音
を継続して流し続けることにより、運転者は運転操作が
継続していることを認識できるとともに、運転操作が終
了に近づくに従って、第１和音の断続周期を短くしてい
るため、運転者は運転操作の進行状況を把握することが
でき、余裕をもって運転することができる。

【０１１０】また、第２和音を第１和音よりもオクター
ブ高い和音としているため、運転者は運転の終了をより
確実に認識することができる。さらに、運転操作の教示
を、ディスプレイ１５に映し出された文字や模式的な画
像表示と、スピーカ１４から出力される音や音声とによ
り行なっているため、ドライバはディスプレイ画面上で
どのような教示が行なわれているかを一目で把握できる
とともに、運転操作中は音又は音声情報によって操作方
法や運転操作の正誤及び進行状況等を判断できる。その
ため、ドライバは運転操作の間中ディスプレイ１５を凝
視し続ける必要がなく、周囲の安全を確認しながら操作
できる。

【０１１１】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではな
く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施
することができる。例えば、単に、超音波センサ２が物
体を検出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段
１１により目標駐車位置を設定するようにしても良い。
そして、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３に
より、ドライバに対して必要な運転操作を教示すること
もできる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の
設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより
適切な駐車支援を行なうことができる。

【０１１２】また、物体位置検出手段としての超音波セ
ンサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、
もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検
出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出す
ることによっても駐車支援を行なうことができる。ま
た、本実施形態では、変速機１９が有段の場合におい
て、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定す
ることを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくて
も良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する
変速比領域に限定しても良い。

【０１１３】また、駐車支援中の運転操作及び物体への
接近状態を示す表示画面と、駐車支援終了後の車両１と
物体との間の間隔を示す表示画面とを切換可能に表示し
たり、又は、別画面で表示したりしても良い。さらに、
上述の実施形態では、ドライバに運転操作の終結感を与
えるために、停止位置に近づくにつれて案内音の断続周
期を短くしているが、このように断続周期を短くする代
わりに、停止位置に近づくにつれて、和音を構成する単
音の組み合わせを変えていくようにしてもよい。この場
合、例えば、運転操作の進行状況に応じて（即ち、運転
操作が終了に近づくに従って）、順に「ドミソ」，「レ
ファラ」，「ミソシ」のように全音又は半音ずつずらし
ていくようにすることで、ドライバは運転操作の進行状
況を大まかに把握でき、余裕を持って運転操作すること
ができる。

【０１１４】この他、案内音を、基準音Ａとこの基準音
Ａと異なる周波数の変動音Ｂとにより構成し、車両１が
停止位置付近に近づくにつれて、この変動音Ｂの周波数
を基準音Ａの周波数に近づけていくようにしてもよい。
この場合、車両１が停止位置に近づくにつれて、基準音
Ａと変動音Ｂとによって発生するうなりが小さくなって
いくため、ドライバは操作の終結を予期することができ
る。

【０１１５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の駐車支援
装置によれば、運転操作の開始及び終了が和音によって
教示されるため、ビープ音等の単音によって教示する場
合と比較して騒音環境下の識別性が高く、騒音環境下で
も運転者が教示を聞き漏らす虞は少ない。

【０１１６】また、和音は単音に比較してメロディー感
があるため、運転者は運転操作中に不必要な緊張感を強
いられることがなく、ストレスを感じずに運転支援を受
けることができ、これにより、操作ミスの誘発を防ぐこ
とができる。さらに、運転の終了が運転の開始を教示す
る第１和音と異なる第２和音によって教示されるため、
運転者は運転が終了したことを確実に認識できる（請求
項１）。

【０１１７】このとき、運転の終了の教示が行なわれる
まで第１和音を継続して流し続けることにより、運転者
は運転操作が継続していることを認識できる（請求項
２）。そして、この場合、第２和音によって終了が教示
されるまでの間に、第１和音を構成する単音の組み合わ
せを変化させることにより、運転者は運転操作の進行状
況を把握することができ、余裕をもって運転することが
できる（請求項３）。特に、運転操作が終了に近づくに
従って、第１和音を構成する各単音を半音又は全音ずつ
ずらしていくようにすることで、運転者は運転操作の進
行状況をより把握し易くなる（請求項４）。

【０１１８】また、第２和音を第１和音よりもオクター
ブ高い和音とすることで、運転者は運転の終了をより確
実に認識することができる（請求項５）。さらに、運転
支援の教示の内容に応じて異なる和音を用いることで、
運転者は何のための教示なのかを容易に把握することが
できる（請求項６）。また、不協和音によって運転者の
操作と教示された操作との不一致を知らせることで、運
転者は誤操作を認識することができる（請求項７）。

【０１１９】特に、駐車時の前進操作又は後退操作等の
駐車支援を行なう場合には、誤操作が大事故につながる
虞は少なく、教示に和音を用いることで反って運転者に
不必要なストレスを与えることがないため、単音による
教示に比べて適している（請求項８）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その物体位置検出手段の検出範囲を示す模式
図である。

【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その表示手段を説明するための模式図であ
る。

【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その表示手段を説明するための模式図であ
る。

【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その案内手段を説明するための模式図であ
る。

【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模
式図である。

【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフ
ローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するためのフ
ローチャートである。

【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示
すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための模
式図である。

【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その縦列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
フローチャートである。

【図１３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
フローチャートである。

【図１４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、その並列駐車の駐車支援を説明するための
模式図である。

【図１６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、縦列駐車を行なう際の表示手段による画面
表示の流れを説明するための図である。

【図１７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、縦列駐車を行なう際の表示手段による画面
表示の流れを説明するための図である。

【図１８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、並列駐車を行なう際の表示手段による画面
表示の流れを説明するための図である。

【図１９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を
示すもので、並列駐車を行なう際の表示手段による画面
表示の流れを説明するための図である。

【符号の説明】

１車両１３教示手段１４，１４ａ，１４ｂ案内手段及び教示手段としての
スピーカ１５教示手段としてのディスプレイ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ６２６Ｇ６２８６２８Ｄ (72)発明者菅原淳史東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者御室哲志東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】運転者に対して所定の操作の開始と終了
とを教示することにより運転者の運転を支援する装置で
あって、上記所定の操作の開始の教示として第１和音を出力し、
上記所定の操作の終了の教示として上記第１和音とは異
なる第２和音を出力することを特徴とする、運転支援装
置。
【請求項２】上記開始の教示としての上記第１和音の
出力は、上記終了の教示が行なわれるまで継続して行な
われることを特徴とする、請求項１記載の運転支援装
置。
【請求項３】上記開始の教示後、上記終了の教示が行
なわれるまでの間に、上記第１和音を構成する単音の組
み合わせが変化することを特徴とする、請求項２記載の
運転支援装置。
【請求項４】上記開始の教示後、上記運転操作が終了
に近づくに従って、上記第１和音を構成する各単音を半
音又は全音ずつずらすことを特徴とする、請求項３記載
の運転支援装置。
【請求項５】上記終了の教示としての上記第２和音
は、上記開始の教示としての第１和音よりオクターブ高
い和音であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれ
かの項に記載の運転支援装置。
【請求項６】上記開始の教示としての第１和音と上記
終了の教示としての第２和音とは、上記運転支援の教示
の内容に基づいて設定されることを特徴とする、請求項
１〜５のいずれかの項に記載の運転支援装置。
【請求項７】上記所定の操作に対する運転者の操作が
上記教示と異なる場合に、第３和音として不協和音を出
力することを特徴とする、請求項１〜６のいずれかの項
に記載の運転支援装置。
【請求項８】上記所定の操作が駐車時の所定位置まで
の前進操作又は後退操作であることを特徴とする、請求
項１〜７のいずれかの項に記載の運転支援装置。