JP7480509B2 - 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム - Google Patents
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Description
車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御装置(1)であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定する条件判定部(111)と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持する操舵保持部(112)であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止する操舵保持部と、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定するオーバシュート設定部(121)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動部(122)と、を備え、
操舵揺動部は、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。
プロセッサ(12)により実行され、車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御方法であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定する条件判定プロセス(S101,S102)と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持する操舵保持プロセス(S103,S104,S105)であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止する操舵保持プロセスと、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定するオーバシュート設定プロセス(S106)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。
車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御するために記憶媒体(10)に格納され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
命令は、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定させる条件判定プロセス(S101,S102)と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持させる操舵保持プロセス(S103,S104,S105)であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止させる操舵保持プロセスと、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定させるオーバシュート設定プロセス(S106)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返させる。
車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御装置(1)であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θ)を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定部(121)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動部(122)と、を備え、
操舵揺動部は、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。
プロセッサ(12)により実行され、車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御方法であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θ)を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定プロセス(S106)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。
車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御するために記憶媒体(10)に格納され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
命令は、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θ)を、当該停止位置において設定させるオーバシュート設定プロセス(S106)と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返させる。
以上説明した本実施形態の作用効果を、以下に説明する。
以上、一実施形態について説明したが、本開示は、当該実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。
Claims (24)
- 車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御装置(1)であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定する条件判定部(111)と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持する操舵保持部(112)であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止する操舵保持部と、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定するオーバシュート設定部(121)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動部(122)と、を備え、
前記操舵揺動部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御装置。 - 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度(Vc)に関する条件を、含む請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差(δc)に関する条件を、含む請求項1又は2に記載の操舵制御装置。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離(Lc)に関する条件を、含む請求項1~3のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 前記操舵保持部は、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持する請求項1~4のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御装置(1)であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θo)を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定部(121)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動部(122)と、を備え、
前記操舵揺動部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御装置。 - 前記オーバシュート設定部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定する請求項1~6のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- 前記操舵揺動部は、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数(N)が上限設定回数(Nu)に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止する請求項1~7のいずれか一項に記載の操舵制御装置。
- プロセッサ(12)により実行され、車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定する条件判定プロセス(S101,S102)と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持する操舵保持プロセス(S103,S104,S105)であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止する操舵保持プロセスと、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定するオーバシュート設定プロセス(S106)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御方法。 - 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度(Vc)に関する条件を、含む請求項9に記載の操舵制御方法。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差(δc)に関する条件を、含む請求項9又は10に記載の操舵制御方法。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離(Lc)に関する条件を、含む請求項9~11のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
- 前記操舵保持プロセスは、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持する請求項9~12のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
- プロセッサ(12)により実行され、車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θo)を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定プロセス(S106)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御方法。 - 前記オーバシュート設定プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定する請求項9~14のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
- 前記操舵揺動プロセスは、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数(N)が上限設定回数(Nu)に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止する請求項9~15のいずれか一項に記載の操舵制御方法。
- 車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御するために記憶媒体(10)に格納され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)を、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)に、保持するのに必要な保持条件(C)が、成立したか否かを判定させる条件判定プロセス(S101,S102)と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持させる操舵保持プロセス(S103,S104,S105)であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止させる操舵保持プロセスと、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角(θo)を設定させるオーバシュート設定プロセス(S106)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返させる操舵制御プログラム。 - 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度(Vc)に関する条件を、含む請求項17に記載の操舵制御プログラム。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差(δc)に関する条件を、含む請求項17又は18に記載の操舵制御プログラム。
- 前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離(Lc)に関する条件を、含む請求項17~19のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。
- 前記操舵保持プロセスは、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持させる請求項17~20のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。
- 車両(2)の操舵アクチュエータ(3)による操舵を制御するために記憶媒体(10)に格納され、プロセッサ(12)に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ(20)に与える操舵角(θ)として、前記車両が走行を停止する停止位置(Ps)での停止制御角(θs)からオーバシュートしたオーバシュート角(θo)を、当該停止位置において設定させるオーバシュート設定プロセス(S106)と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値(Ao)が許容範囲(ΔA)外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス(S107,S108,S109,S110,S111)と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返させる操舵制御プログラム。 - 前記オーバシュート設定プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定させる請求項17~22のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。
- 前記操舵揺動プロセスは、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数(N)が上限設定回数(Nu)に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止させる請求項17~23のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。
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