CN105416277B - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆(1)的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

已知基于超声波传感器的检测结果来决定停车目标位置的停车辅助装置。

在停车区划内设有挡轮器等的障碍物的情况下，也希望获得能够将目标位置决定在更方便的位置的停车辅助装置。

发明内容

本发明的第一方式的停车辅助装置具有电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元用于执行如下处理：检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：将所述目标位置，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，在存在挡轮器等的与停车区划对应而知晓大致位置的障碍物的情况下，基于该障碍物的检测结果，能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：在所述车辆在所述移动路径上进行移动的过程中，将所述目标位置决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够基于移动路径的途中的检测结果，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理：将所述目标位置处的所述车辆的姿势，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的延长方向交叉的姿势。由此，例如，能够基于障碍物的姿势，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在上述结构中，所述电子控制单元还用于执行如下处理：检测作为标示或物体的停车区划；在第一候选位置与第二候选位置之间的距离大于等于第二阈值的情况下，不决定所述目标位置。所述第一候选位置，是基于所述停车区划的检测结果以及比所述第一阈值高的所述障碍物的检测结果中的至少一个结果而得出的所述目标位置的候选位置；所述第二候选位置，是与在所述障碍物的检测结果中比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够抑制将目标位置决定在偏出停车区划的位置的情况发生。

本发明的第二方式的停车辅助方法包括如下步骤：检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。

图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。

图7是示意例示出应用了实施方式的停车辅助装置的停车场的一例的平面图(俯视图)。

图8是例示出由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和车辆的侧视图。

图9是例示由实施方式的停车辅助装置检测出的其它障碍物与车辆的侧视图。

图10是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)。

图11是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)。

具体实施方式

下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。

本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。

如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。

另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectro luminescent display：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。

另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。

另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由ECU14(electronic control unit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer by wire：线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。

另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(charge coupled device：电荷耦合元件)、CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。

另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。

另外，如图1以及图2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

另外，如图4的例示，在停车辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit：中央处理器)、ROM14b(readonly memory：只读存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。ECU14是停车辅助装置的电子控制单元的一例。

制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lock brake system：防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stability control：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。

另外，如图5所示，ECU14具有取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148，方向设定部150、存储部149等。CPU14a按照程序来执行处理，从而发挥取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148、方向设定部150等的功能。另外，在存储部149中，存储有用于各部的计算处理的数据、计算处理的结果的数据等。此外，上述各部的至少一部分功能也可以由硬件实现。

取得部141は，取得各种数据、信号等。取得部141例如取得各传感器的检测结果、操作输入，指示输入，图像数据等的数据或信号等。取得部141能够取得通过对操作部14g进操作而输入的信号。操作部14g例如是按钮、开关等。

障碍物检测部142检测给车辆1的行驶带来障碍的障碍物。障碍物例如是其它车辆、墙壁，栅栏、柱子、突起、台阶、挡轮器、物体等。障碍物检测部142能够通过各种方法，检测障碍物的有无及高度、尺寸等。障碍物检测部142例如能够基于测距部16、17的检测结果，来检测障碍物。另外，测距部16、17能够检测与其波束的高度对应的物体，无法检测比该波束的高度低的物体。由此，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果、各自的波束的高度，检测障碍物的高度。另外，障碍物检测部142也可以基于车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果、测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或高度。另外，障碍物检测部142例如可以通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测障碍物的高度。

停车区划检测部143检测作为标示或物体而设置的停车区划。停车区划是指，为了使车辆1停在该场所而设定的成为刻度或基准的区划。另外，停车边界是停车区划的边界或外缘，例如是区划线、框线，直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界是标示或物体等。停车区划检测部143例如能够通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测停车区划以及停车边界。停车区划检测部143是停车边界检测部的一例。

候选位置设定部144，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置。候选位置设定部144例如基于障碍物检测部142的检测结果以及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，设定候选位置。

目标位置决定部145，从至少一个候选位置中，决定目标位置。目标位置决定部145例如从基于规定条件而进行过排序的至少一个候选位置中，能够将排序高的候选位置，即上位的候选位置，决定为目标位置。另外，目标位置决定部145例如从至少一个候选位置中，能够将与乘客的操作输入对应的，即，乘客所选择的候选位置，决定为目标位置。

输出信息控制部146，例如在停车辅助的开始及结束、目标位置的决定、路径计算、引导控制等的各阶段，以使显示装置8、12或声音输出装置9以所希望的方式输出所期望的信息的方式，来控制显示控制部14d、声音控制部14e以及显示装置8、12、声音输出装置9。

路径计算部147例如基于车辆1即自车的当前位置、所决定的目标位置、障碍物的检测结果等，来计算从车辆1的当前位置到目标位置为止的移动路径。

引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动。引导控制部148，例如，在不操作油门踏板也能够通过怠速等进行移动的车辆1中，根据车辆1的位置来控制操舵系统13，由此能够使车辆1沿着移动路径移动。另外，引导控制部148，不仅控制操舵系统13，还可以控制发动机、电动机等的驱动机构、作为制动机构的制动系统18等。另外，引导控制部148例如可以控制输出信息控制部146、显示控制部14d，声音控制部14e以及显示装置8、12或声音输出装置9，根据车辆1的位置进行显示输出或声音输出，引导驾驶员使车辆1沿着移动路径移动。

存储部149存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。

另外，在停车辅助系统100中，按照图6所例示的步骤执行处理。首先，障碍物检测部142检测障碍物(S1)，停车区划检测部143检测停车区划以及停车边界(S2)。接下来，候选位置设定部144基于S1和/或S2的检测结果，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置(S3)。接下来，取得部141取得用于指示开始停车辅助的操作输入(S4)。即，在本实施方式中，例如在输入操作指示之前，执行S1～S3。接下来，目标位置决定部145从至少一个候选位置中决定目标位置(S5)。在S5中，目标位置决定部145分别对至少一个候选位置进行排序(排名、赋予序号)，能够将排序最高的候选位置决定为目标位置。或者，目标位置决定部145可以将基于乘客操作输入而选择的候选位置决定为目标位置。接下来，路径计算部147计算用于到达根据车辆1的当前位置而决定出的目标位置的移动路径(S6)。接下来，引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动(S7)。此外，对于目标位置、移动路径等，能够在车辆1在移动路径上移动的过程中进行适当修正或更新。

如图7的例示，在车辆1正在通过通路PS时，ECU14能够基于拍摄部15所拍摄的图像数据以及测距部16、17的检测结果，检测位于车辆1的侧方或后方的障碍物B、停车边界D等。此外，在图7中，用双点划线例示出拍摄部15的拍摄范围以及测距部16、17的检测范围，但这些仅为一例，拍摄部15及其拍摄范围、测距部16、17及其检测范围不限于图7的例子。另外，在图7以后的各图中，对于车辆1，标注表示车辆前后方向的前方的箭头，但该箭头不限于行进方向。另外，测距部17在车辆1进行转弯或后退时，能够得到检测结果。另外，车辆1也能够称为自车。

接下来，参照图8～11，说明本实施方式的候选位置设定部144设定候选位置C的例子。目标位置决定部145，从由候选位置设定部144设定的至少一个候选位置C中，决定目标位置。即，目标位置决定部145能够将设定在候选位置C的位置决定为目标位置，但不能将未设在候选位置C的位置决定为目标位置。由此，以下的候选位置C的设定条件也是目标位置的设定条件。

如图8的例示，候选位置设定部144，以使车辆1与从路面Rs起的高度h1比阈值h0高的障碍物B1之间至少相距规定距离Lb的方式，设定候选位置C。障碍物B1例如是墙壁、栅栏、柱子、其它车辆等。由此，抑制车辆1与高的障碍物B1相干涉。阈值h0是第一阈值的一例。阈值h0例如被设定为不与除了车轮3之外的车体下部相干涉的高度。

另外，如图9的例示，候选位置设定部144，能够在高度h2～h5比阈值h0低的障碍物B2～B5与车辆1相重叠的状态的位置，设定候选位置C。障碍物B2例如是挡轮器，障碍物B3例如是突起，障碍物B4例如是挡轮器用的升降板，障碍物B5例如是突起。由此，能够避免以下事态，该事态是指，以避开低障碍物B2～B5的方式设定候选位置C，导致无法将候选位置设定在本来能够停车的区划或位置。

在图10中，例示出向行进方向V行驶的车辆1的停车辅助系统100的检测结果的平面图。在此，检测出相互分离的两个障碍物B、B以及相互分离的两个停车边界D、D。停车区划的入口侧是图10的上侧。在图10中，示出车辆1在该图10的上部通过而向左方向(行进方向V)行驶时的检测结果，因此检测出的障碍物B例如是朝向各图下方开放的反U字状。障碍物B是比阈值h0高的障碍物。另外，停车边界D是根据拍摄部15的图像数据检测出来的。停车边界D的图像被检测为线状或带状的区域。此外，检测结果因测距部16、17、拍摄部15的设定不同而各异。

候选位置设定部144，在与障碍物B的外缘部相距规定距离d的位置，大致沿着障碍物B的外缘，设定障碍物B的边界线L。然后，候选位置设定部144在边界线L的与障碍物B相反的一侧的区域内设定候选位置C。由此，在位于候选位置C的车辆1与障碍物B之间确保至少一定的距离d即间隙。

另外，候选位置设定部144将候选位置C设定为不与停车边界D重叠。即，候选位置C被设定在处理对象区域(设定可能区域)中的不与停车边界D重叠的区域，即，设在停车边界D之外的区域。

另外，候选位置设定部144基于障碍物B、停车边界D的检测结果，来决定车辆1的前后方向上的候选位置C。此外，下面为了方便说明，将停车边界D的延长方向仅作为长轴方向(图10的上下方向)，将与停车边界D的延长方向正交的方向仅作为短轴方向(图10的左右方向)。另外，在没有充分检测出停车边界D的情况下，候选位置设定部144基于障碍物B、B2、B4等的检测结果，设定与车辆1的前后方向对应的长轴方向以及与车辆1的宽度方向对应的短轴方向，执行与下面的处理相同的处理。

候选位置设定部144例如在检测出停车边界D的前端Df即入口侧的端部的情况下，以使车辆1的参照点Pr与该前端Df在长轴方向上相距距离L1的方式，设定候选位置C。此外，在没有检测出停车边界D，而检测出障碍物B的情况下，能够以障碍物B为基准，同样地设定候选位置C。此外，参照点Pr例如被设定在车辆1的后轮3R的中心位置。

另外，候选位置设定部144例如在检测出停车边界D的后端Dr即内侧的端部的情况下，能够以使车辆1的参照点Pr与该后端Dr在长轴方向上相距距离L2的方式，或者，能够以使车辆1的后端Cr与该后端Dr在长轴方向上相距距离L3的方式，设定候选位置C。

另外，检测出障碍物B2、B4的高度h2、h4比阈值h0低。此时，候选位置设定部144能够在车辆1与这些障碍物B2、B4相重叠的状态的位置设定候选位置C。

候选位置设定部144能够根据相对位置来判断是否越过障碍物B2、B4，该相对位置是指，相对于确定停车区划或停车可能空间的停车边界D或障碍物B的位置而言，障碍物B2、B4所处的相对位置。在图10的例子中，从停车边界D的前端Df到障碍物B4为止的长轴方向的距离Lb4，比车辆1的全长更短，例如是该全长的一半程度。在这样的位置的障碍物B4是挡轮器的可能性低。由此，候选位置设定部144例如在障碍物B4满足如下条件时，能够在该障碍物B4的与入口侧相反一侧即内侧，设定候选位置C，该条件是指：该障碍物B4比阈值h0低，并且与停车边界D的前端Df在长轴方向上的距离，在车辆1的长度的2/3程度以下的范围内。

另外，在图10的例子中，从停车边界D的前端Df到障碍物B2为止的距离Lb2，是接近车辆1全长的长度。处于这样的位置的障碍物B2，是挡轮器的可能性高。由此，候选位置设定部144例如在障碍物B2满足如下条件时，能够以该障碍物B2为基准来设定候选位置C，该条件是指，该障碍物B2比阈值h0低，并且与停车边界Df在长轴方向上的距离，在车辆1的长度的3/4程度以上的范围内。具体而言，能够以使车辆1的参照点Pr位于在长轴方向上比障碍物B2靠前距离Lr2的位置的方式，设定候选位置C。距离Lr2，是基于车辆1的后轮3R与挡轮器的前端抵接的状态下的值而设定的。

另外，候选位置设定部144能够设定与跨越的障碍物B4在车宽方向上的位置。不推荐使车辆1的后轮3R在端部Be上通过。因此，候选位置设定部144例如在检测出障碍物B4的车宽方向的端部Be的情况下，按照如下第一方式或第二方式来设定候选位置C。在该第一方式中，使该端部Be与车辆1的车宽方向的端部Ce之间在短轴方向上的距离Wbe，在不使后轮3R与端部Be相重叠的规定范围内；在该第二方式中，使端部Be与车辆1的中心线CL或参照点Pr之间在短轴方向的距离Wb4，在不使后轮3R与端部Be相重叠的规定范围内。

另外，候选位置设定部144能够设定候选位置C处的车辆1的姿势即方向Cv。候选位置设定部144例如能够基于停车边界D的检测结果以及障碍物B的检测结果中的至少一个结果，来检测候选位置C的方向。方向Cv例如是基于停车边界D的延伸方向、沿着边界线L的方向等而设定的。

另外，候选位置设定部144能够设定在候选位置C处的车辆1相对于与其重叠的状态的障碍物B2、B4的姿势即方向。很多情况下，障碍物B2、B4被设置为与停车区划对应的姿势。例如，很多情况下，障碍物B2、B4的前缘部分被设定为与停车区划的进深方向正交。由此，候选位置设定部144能够基于针对障碍物B2、B4检测出的方向，来设定方向Cv。在图10的例子中，候选位置设定部144例如将方向Cv设定为与直线Bl、Bl交叉，例如正交，所述直线Bl、Bl是针对障碍物B2、B4的前缘部的规定范围的检测结果进行最小二乘法等的回归分析等而得的。通过基于障碍物B2、B4的检测结果来设定方向Cv，能够获得这样的效果：例如在没有充分检测到停车边界D的情况下等，也能够设定方向Cv。另外，例如，通过使障碍物B2、B4与方向Cv交叉(正交)，还能够获得这样的效果：能够减少车轮3跨越障碍物B4或车轮3与障碍物B2抵接这样的不便。

另外，候选位置设定部144，例如能够对停车边界D的延伸方向、作为障碍物B的端部外缘的延伸方向的边界线L的方向、作为障碍物B2、B4的延伸方向的直线Bl的方向等，进行适当加权而取平均值，从而能够在考虑这些方向的基础上设定方向Cv。另外，在检测出停车边界D的情况下，能够不使用障碍物B的检测结果等，而是基于检测状况等来变更方向Cv的计算方法。候选位置设定部144是姿势决定部的一例。

另外，基于停车边界D计算出的候选位置C的车辆1的参照点Pr1的位置，与基于障碍物B2计算出的参照点Pr2的位置，有时会不同。在图11的例子中，基于停车边界D计算出的参照点Pr1的位置，被设定在长轴方向上位于停车边界D的前端Df的内侧，与前端Df相距距离L1。与此相对，基于障碍物B2计算出的参照点Pr2的位置，被设定为位于障碍物B2的入口侧，在长轴方向上与障碍物B2相距距离Lr2。在障碍物B2位于前端Df内侧并且与其相距的距离为Lb2的情况下，位于前端Df的内侧的参照点Pr2与前端Df相距的距离L12为L12＝Lb2-Lr2，参照点Pr1与参照点Pr2之间的距离的差(误差)δ为δ＝L1-L12。在误差δ大于或等于阈值δth的情况下，候选位置设定部144不设定候选位置C。由此，例如，能够抑制将候选位置C设在偏出停车区划的位置的情况发生。阈值δth是第二阈值的一例。参照点Pr1是第一候选位置的一例，参照点Pr2是第二候选位置的一例。此外，可以根据比阈值h0高的障碍物B、B1的检测结果来计算参照点Pr1。

另外，各种检测结果随着车辆1的移动而变化。例如，车辆1越接近停车区划，则检测范围越宽，检测精度越高。因此，目标位置决定部145在车辆1向从候选位置C中决定的目标位置进行移动的过程中，能够通过与上述候选位置设定部144同样的计算，来更新目标位置及其方向。此外，在基于与车辆1的行驶状态、加速操作部5的操作状态对应的传感器等的检测结果，来推断出车辆1跨越障碍物B4的情况下，可以决定成为跨越障碍物B4的状态的目标位置。

如上述说明，在本实施方式中，例如，候选位置设定部144，能够以使车辆1与比阈值h0高的障碍物B1相距至少规定距离Lb的方式设定候选位置C，并且，能够在重叠位置设置目标位置C，该重叠位置是指，车辆1变为与比阈值h0低的障碍物B2～B5相重叠的状态时的位置。由此，通过本实施方式，例如，在停车区划内存在低障碍物B2～B5的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在本实施方式中，例如，候选位置设定部144能够在与比阈值h0低的障碍物B2的位置对应设定的位置，设定候选位置C。由此，例如，在存在挡轮器等的与停车区划对应而知晓大致位置的障碍物B2的情况下，基于该障碍物B2的检测结果，能够将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在本实施方式中，例如，候选位置设定部144在车辆1的移动路径的途中，能够在与比阈值h0低的障碍物B2、B4的位置对应而设定的位置，设定候选位置C。由此，例如，能够基于移动路径的途中的检测结果，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在本实施方式中，例如，候选位置设定部144(姿势决定部)将候选位置C的方向Cv决定为与比阈值h0低的障碍物B2、B4的方向交叉的姿势。由此，例如，能够基于障碍物B2、B4的方向，将目标位置决定在更方便的位置。

另外，在本实施方式中，例如，在参照点Pr1(第一候选位置)与参照点Pr2(第二候选位置)之间的距离大于或等于阈值δt的情况下，不决定目标位置，所述参照点Pr1(第一候选位置)是基于停车区划检测部143的检测结果以及由障碍物检测部142得出的比阈值h0高的障碍物B、B1的检测结果中的至少一个结果而得出的，所述参照点Pr2(第二候选位置)作为在障碍物检测部142的检测结果中与比阈值h0低的障碍物B2、B4的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够抑制将目标位置决定在偏出停车区划的位置的情况发生。

另外，在本实施例子中，停车辅助方法包括如下步骤：检测障碍物；决定车辆1的移动路径的目标位置C；以使车辆1与比阈值h0高的障碍物B1至少相距规定距离Lb的方式决定候选位置C，并且，将候选位置C决定为使所述车辆1变为与阈值h0低的障碍物B2～B5相重叠的状态的位置。由此，例如，在停车区划内存在低障碍物B2～B5的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。

以上，例示出本发明的实施方式，但上述实施方式仅是一例，并不限制发明的范围。实施方式也能够通过其他方式实施，在不脱离发明精神的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各例的结构或形状也能够部分的替换实施。另外，各结构或形状等的规格(构造、种类、方向、形状、尺寸、长度、宽度、高度、数目、配置、位置等)能够适当变更实施。另外，本发明能够应用于各种形态的停车场或停车空间中的停车辅助。另外，车辆的位置以及方向以及候选位置及其方向的检测的方式、设定的方式，它们的基准等，能够进行各种设定或变更。另外，输入信号也可以基于对麦克风的声音输入。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：

检测障碍物，

决定车辆(1)的移动路径的目标位置，

以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置，

在所述障碍物满足如下条件时，以使所述车辆的参照点位于在长轴方向上比障碍物靠前规定距离的位置的方式决定所述目标位置，该条件是指，该障碍物比所述第一阈值低，并且与停车边界的前端在长轴方向上的距离在所述车辆的长度的3/4以上的范围内。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

在所述车辆(1)在所述移动路径上进行移动的过程中，将所述目标位置决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。

3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

将所述目标位置处的所述车辆(1)的姿势，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的延长方向交叉的姿势。

4.如权利要求2或3所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

检测作为标示或物体的停车区划，

在第一候选位置与第二候选位置之间的距离大于等于第二阈值的情况下，不决定所述目标位置；

所述第一候选位置，是基于所述停车区划的检测结果以及比所述第一阈值高的所述障碍物的检测结果中的至少一个结果而得出的所述目标位置的候选位置，

所述第二候选位置，是与在所述障碍物的检测结果中比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。

5.一种停车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测障碍物，

决定车辆(1)的移动路径的目标位置，

以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆(1)与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置，

在所述障碍物满足如下条件时，以使所述车辆的参照点位于在长轴方向上比障碍物靠前规定距离的位置的方式设定所述目标位置，该条件是指，该障碍物比所述阈值低，并且与停车边界的前端在长轴方向上的距离在所述车辆的长度的3/4以上的范围内。

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