JP2014101101A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014101101A JP2014101101A JP2012256304A JP2012256304A JP2014101101A JP 2014101101 A JP2014101101 A JP 2014101101A JP 2012256304 A JP2012256304 A JP 2012256304A JP 2012256304 A JP2012256304 A JP 2012256304A JP 2014101101 A JP2014101101 A JP 2014101101A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- sensor
- vehicle
- sonar
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】Frソナー31(第1センサ)による検知可能範囲(Fr範囲31a)から外れた位置に存在する路面上の障害物であって、車両経路中に存在するが車両が乗り越え可能な高さである低障害物(縁石E)を、検知可能範囲(Rr範囲32a)に含ませるようにRrソナー32(第2センサ)を設定する。そして、Frソナー31の検知結果に基づき駐車スペースPSの位置を推定し、Frソナー31の検知結果およびRrソナー32の検知結果に基づき、低障害物の有無を判定する。つまり、Frソナー31で駐車可能と判定されたにも拘わらずRrソナー32で障害物を検知した場合には、その障害物を低障害物と見なす。
【選択図】図1
Description
図1は、駐車支援装置として機能する電子制御装置(ECU10)が搭載された車両Vを示し、図2は、駐車スペースPSへ車両Vを縦列駐車する状況を示す平面図である。
位置推定手段S13により推定された駐車スペース位置に基づき車両経路を設定する設定手段S15、S16を備え、その設定手段S15、S16は、判定手段S14により低障害物Eが存在すると判定された場合に、存在しないと判定された場合に比べて低障害物Eに対する車両進入角度θ2を90度に近づけるよう、車両経路を設定することを特徴とする。これによれば、乗り越えることを要する低障害物Eが存在する場合には、低障害物Eに対する車両進入角度を90度に近づけるように車両経路を設定するので、低障害物Eを乗り越える確実性を向上できる。
駆動輪11の回転トルクを自動で変化させるトルク制御手段S17を備え、トルク制御手段S17は、判定手段S14により低障害物Eが存在すると判定された場合に、存在しないと判定された場合に比べて回転トルクを増大させるように制御することを特徴とする。これによれば、乗り越えることを要する低障害物Eが存在する場合には、回転トルクを増大させるので、低障害物Eをスムーズに乗り越えるようにできる。
Rrソナー32(第2センサ)は、Frソナー31(第1センサ)よりも低い位置となるように車両Vに取り付けられていることを特徴とする。これによれば、Rr範囲32aがFr範囲31aよりも低くなるように設定することを容易に実現できる。
Frソナー31(第1センサ)およびRrソナー32(第2センサ)は、音波を送受信して障害物を検知するソナーであり、かつ、Frソナー31による送信音波の周波数がRrソナー32による送信音波の周波数よりも低くなるように設定されていることを特徴とする。これによれば、Rr範囲32aがFr範囲31aよりも近距離になるように設定することを容易に実現できる。
Rrソナー32(第2センサ)による検知可能範囲の中心線32aがFrソナー31(第1センサ)の中心線31aよりも下向きになるように、Rrソナー32は車両Vに取り付けられていることを特徴とする。これによれば、車両Vの近くまで低障害物Eの検知が可能になり、車両近くの低障害物Eに対する検知漏れのおそれを低減できる。
判定手段S14では、Rrソナー32で障害物が検知され、かつ、その検知位置にはFrソナー31では障害物が検知されなかった場合に、Rrソナー32で検知した障害物が低障害物Eであると判定する。具体的には、駐車スペースPSの手前側(図2の上側)の障害物をFrソナー31が検知していない場合、つまりステップS12で駐車可能と判定された場合であり、かつ、Frソナー31で障害物が検知された場合には、Rrソナー32で検知した障害物は低障害物(縁石E)であると、ステップS14にて判定する。このように、Frソナー31およびRrソナー32の検知可能範囲を異ならせ、これらの検知結果の組み合わせに基づき縁石Eの有無を判定するので、縁石Eの有無を高精度で判定できる。
図7は、本実施形態にかかるECU10の機能ブロックを示す図である。図中の各機能ブロック10a〜10gは、ECU10が有するマイクロコンピュータ(マイコン)の演算により実行される各機能を示す。
上記第1実施形態では、Frソナー31の垂直指向性角度θ3とRrソナー32の垂直指向性角度θ3とが同じに設定されているが、本実施形態では、Rrソナー32の垂直指向性角度θ3が、Frソナー31の垂直指向性角度θ3よりも大きく設定されている。
上記第1実施形態では、Rr範囲32aの長軸線の延びる方向(長軸方向)が水平方向と一致するように、Rrソナー32は車両Vに取り付けられているが、本実施形態では、長軸方向が水平方向に対して所定角度(例えば45度)だけ傾くように取り付けられている。
本実施形態では、図3のステップS14(判定手段)において、Rrソナー32(第2センサ)で検知された障害物が水平方向に直線状に延びる形状であることを条件として、低障害物(縁石E)であると判定する。これによれば、縁石Eの如く直線状に延びる形状に限って低障害物であると判定するので、駐車スペースPSへの進入経路上に低障害物が存在しない場合にまで低障害物が存在すると判定してしまうことを回避できる。
本実施形態は、上記第5実施形態の変形例であり、Frソナー31(第1センサ)で検知した障害物Va、Vb(他車両)の側面を延長した直線を仮想直線(図2中の一点鎖線L1参照)と呼ぶ場合において、ステップS14(判定手段)では、Rrソナー32(第2センサ)で検知された障害物が仮想直線L1から所定範囲内に存在し、かつ、Rrソナー32で検知された障害物の延伸方向が仮想直線L1と平行である場合に、低障害物であると判定する。
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。また、各実施形態の特徴的構成をそれぞれ任意に組み合わせるようにしてもよい。
Claims (14)
- 駐車スペース(PS)へ進入する車両経路を提示する駐車支援装置において、
車両の周囲に存在する障害物を検知するよう、検知可能範囲(31a)が設定された第1センサ(31)と、
前記第1センサによる検知可能範囲から外れた位置に存在する障害物のうち、車両が乗り越え可能な高さの低障害物(E)を検知可能範囲(32a)に含ませるように設定された第2センサ(32)と、
前記第1センサの検知結果に基づき、前記駐車スペースの位置を推定する位置推定手段(S13)と、
前記第2センサの検知結果に基づき、前記低障害物の有無を判定する判定手段(S14)と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記第1センサおよび前記第2センサは、車両の前後方向にずらして配置されており、
前記第1センサを、前記第2センサよりも車両前方側に配置したことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記第2センサによる前記検知可能範囲のうち垂直方向の範囲を特定する垂直指向性角度は、第1センサの垂直指向性角度よりも大きく設定されていることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記第2センサによる前記検知可能範囲の中心線が前記第1センサの中心線よりも下向きになるように、前記第2センサは車両に取り付けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記第2センサの検知可能範囲のうち該範囲の中心線に対して垂直な断面の形状は楕円であり、その楕円の長軸方向が水平線に対して所定角度だけ傾くように、前記第2センサは車両に取り付けられていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記第1センサは、検知電圧が第1閾値よりも高いことを条件として前記障害物を検知し、
前記第2センサは、検知電圧が第2閾値よりも高いことを条件として前記低障害物を検知し、
前記第2閾値は前記第1閾値よりも低く設定されていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記判定手段は、前記第2センサで障害物が検知され、かつ、その検知位置には前記第1センサでは障害物が検知されなかった場合に、前記第2センサで検知した障害物が前記低障害物であると判定することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記判定手段は、前記第2センサで検知された障害物が水平方向に直線状に延びる形状である場合に前記低障害物であると判定することを特徴とする請求項7に記載の駐車支援装置。
- 前記第1センサで検知した障害物の側面を延長した直線を仮想直線と呼ぶ場合において、
前記判定手段は、
前記第2センサで検知された障害物が前記仮想直線から所定範囲内に存在し、かつ、前記第2センサで検知された障害物の延伸方向が前記仮想直線と平行である場合に、前記低障害物であると判定することを特徴とする請求項8に記載の駐車支援装置。 - 前記第2センサは、検知電圧が第2閾値よりも高いことを条件として前記低障害物を検知し、
前記位置推定手段による推定が為されるまでの期間と、前記推定が為されてから駐車が完了するまでの期間とで、前記第2閾値を異なる値に切り替えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記位置推定手段により推定された前記駐車スペースの位置に基づき、前記車両経路を設定する設定手段(S15、S16)を備え、
前記設定手段は、前記判定手段により前記低障害物が存在すると判定された場合に、存在しないと判定された場合に比べて前記低障害物に対する車両進入角度(θ2)を90度に近づけるよう、前記車両経路を設定することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 車両の駆動輪の回転トルクを自動で変化させるトルク制御手段(S17)を備え、
前記トルク制御手段は、前記判定手段により前記低障害物が存在すると判定された場合に、存在しないと判定された場合に比べて前記回転トルクを増大させるように制御することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記第2センサは、前記第1センサよりも低い位置となるように車両に取り付けられていることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
- 前記第1センサおよび前記第2センサは、音波を送受信して障害物を検知するソナーであり、かつ、前記第1センサによる送信音波の周波数が前記第2センサによる送信音波の周波数よりも低くなるように設定されていることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012256304A JP2014101101A (ja) | 2012-11-22 | 2012-11-22 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012256304A JP2014101101A (ja) | 2012-11-22 | 2012-11-22 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014101101A true JP2014101101A (ja) | 2014-06-05 |
Family
ID=51024005
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012256304A Pending JP2014101101A (ja) | 2012-11-22 | 2012-11-22 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014101101A (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105416284A (zh) * | 2014-09-12 | 2016-03-23 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置以及停车辅助方法 |
JP2016060241A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2016063529A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
EP3124995A1 (en) | 2015-07-31 | 2017-02-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
WO2017016935A1 (de) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs mit lagekorrektur, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
EP3178727A1 (de) * | 2015-12-10 | 2017-06-14 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zum erkennen einer längsparklücke zum parken eines kraftfahrzeugs anhand einer fahrbahnmarkierung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
JP2018118593A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | クラリオン株式会社 | 駐車支援装置 |
WO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2018-10-25 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
GB2568881A (en) * | 2017-11-28 | 2019-06-05 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control apparatus and method |
DE112016007206T5 (de) | 2016-09-09 | 2019-06-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
DE112017006857T5 (de) | 2017-01-18 | 2019-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
WO2020016622A1 (ja) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の制御方法及び制御システム |
US20200062242A1 (en) * | 2015-10-22 | 2020-02-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking Support Method and Parking Support Device |
WO2021205191A1 (ja) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JPWO2021038740A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-11-25 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
RU2803579C1 (ru) * | 2020-04-06 | 2023-09-18 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Способ содействия при вождении и устройство содействия при вождении |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008201270A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2012528755A (ja) * | 2009-06-05 | 2012-11-15 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車両の少なくとも半自律的な駐車を行う方法及び車両の駐車支援システム |
-
2012
- 2012-11-22 JP JP2012256304A patent/JP2014101101A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008201270A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2012528755A (ja) * | 2009-06-05 | 2012-11-15 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車両の少なくとも半自律的な駐車を行う方法及び車両の駐車支援システム |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9604638B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-03-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assist system |
JP2016060241A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2016060240A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
CN105416284B (zh) * | 2014-09-12 | 2020-06-05 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置以及停车辅助方法 |
CN105416284A (zh) * | 2014-09-12 | 2016-03-23 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置以及停车辅助方法 |
JP2016080650A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
CN106922175A (zh) * | 2014-10-22 | 2017-07-04 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
WO2016063529A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
US10247825B2 (en) | 2014-10-22 | 2019-04-02 | Denso Corporation | Object detection device |
CN106922175B (zh) * | 2014-10-22 | 2019-10-01 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
WO2017016935A1 (de) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs mit lagekorrektur, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
US10676131B2 (en) | 2015-07-28 | 2020-06-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for at least semi-autonomously manoeuvring a motor vehicle with position correction, driver assistance system and motor vehicle |
JP2018525268A (ja) * | 2015-07-28 | 2018-09-06 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 位置補正により自動車両を少なくとも半自律的に操縦するための方法、運転者支援システム、及び、自動車両 |
EP3124995A1 (en) | 2015-07-31 | 2017-02-01 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
US10752238B2 (en) | 2015-07-31 | 2020-08-25 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
US20200062242A1 (en) * | 2015-10-22 | 2020-02-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking Support Method and Parking Support Device |
US11027723B2 (en) * | 2015-10-22 | 2021-06-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking support method and parking support device |
EP3178727A1 (de) * | 2015-12-10 | 2017-06-14 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zum erkennen einer längsparklücke zum parken eines kraftfahrzeugs anhand einer fahrbahnmarkierung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
DE112016007206T5 (de) | 2016-09-09 | 2019-06-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
US11161547B2 (en) | 2016-09-09 | 2021-11-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Parking assistance device |
DE112017006857T5 (de) | 2017-01-18 | 2019-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
US11142187B2 (en) | 2017-01-18 | 2021-10-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Parking assistance device |
JP2018118593A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | クラリオン株式会社 | 駐車支援装置 |
JPWO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
WO2018193577A1 (ja) * | 2017-04-20 | 2018-10-25 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援制御装置および駐車支援制御方法 |
GB2568881A (en) * | 2017-11-28 | 2019-06-05 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control apparatus and method |
WO2020016622A1 (ja) * | 2018-07-16 | 2020-01-23 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の制御方法及び制御システム |
JPWO2020016622A1 (ja) * | 2018-07-16 | 2021-09-02 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の制御方法及び制御システム |
JP7074193B2 (ja) | 2018-07-16 | 2022-05-25 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の制御方法及び制御システム |
US12017666B2 (en) | 2018-07-16 | 2024-06-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assisted vehicle control method and control system |
JPWO2021038740A1 (ja) * | 2019-08-28 | 2021-11-25 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
JP7195447B2 (ja) | 2019-08-28 | 2022-12-23 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
WO2021205191A1 (ja) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JPWO2021205191A1 (ja) * | 2020-04-06 | 2021-10-14 | ||
RU2803579C1 (ru) * | 2020-04-06 | 2023-09-18 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Способ содействия при вождении и устройство содействия при вождении |
JP7346722B2 (ja) | 2020-04-06 | 2023-09-19 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014101101A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5962319B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6897340B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
US11458957B2 (en) | Vehicle surrounding display apparatus | |
JP6969401B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US9505436B2 (en) | Parking assist system | |
US20160068187A1 (en) | Parking assist device | |
JP4386082B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
US8521363B2 (en) | Driving assist system | |
US10252722B2 (en) | Method for controlling manual driving mode of autonomous vehicle | |
JP6083482B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6024741B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6332416B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5282730B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2017214011A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5983276B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
GB2453850A (en) | Driver parking instruction issuing system that stores the position of the target parking space in memory during the parking procedure | |
JP3888180B2 (ja) | 駐車支援装置付き車両 | |
JP5962598B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
WO2014041757A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2018181209A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2018177148A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6500932B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2014054960A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6167981B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160210 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160726 |