CN106922175B - 物体检测装置 - Google Patents

物体检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106922175B
CN106922175B CN201580056606.XA CN201580056606A CN106922175B CN 106922175 B CN106922175 B CN 106922175B CN 201580056606 A CN201580056606 A CN 201580056606A CN 106922175 B CN106922175 B CN 106922175B
Authority
CN
China
Prior art keywords
amplitude
distance
value
detection device
calculation part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580056606.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106922175A (zh
Inventor
铃木满
秋山启子
大林干生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN106922175A publication Critical patent/CN106922175A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106922175B publication Critical patent/CN106922175B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/527—Extracting wanted echo signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种物体检测装置，其安装于规定高度，并具备：波形取得部，其取得反射波的接收时刻和振幅值；基准值计算部，其至少计算由存在于规定高度的基准障碍物(41、41a、41b、41c、41d)反射出的反射波的振幅值作为基准值；检测值计算部，其计算由检测物体(42、42a、42b)做过反射的反射波的振幅值作为检测值；基准距离计算部，其计算基准障碍物与测距传感器间的距离作为基准距离；检测距离计算部，其计算检测物体与测距传感器间的距离作为检测距离；修正部，其根据取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对于基准值和检测值进行修正；以及高度计算部，其基于修正后的基准值与检测值进行相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。

Description

物体检测装置
技术领域
本申请基于2014年10月22日申请的日本专利申请号2014－215100，并在此援用其记载内容。
本发明涉及通过发送探测波并接收由物体反射的反射波来检测周围的物体的物体检测装置。
发明内容
以往，提出了如下方案，即：将超声波传感器等测距传感器搭载于车辆，对前面车辆、行人、障碍物等存在于车辆周边的物体进行检测，并且基于该物体检测结果，进行用于提高车辆的行驶安全性的各种控制，例如，制动装置的动作、向驾驶员的报告等。
在进行提高车辆的安全性的控制的情况下，需要根据车辆周围的物体的高度，变更在开始控制后的与物体间的距离的阈值。例如，在沿着墙壁进行停车的情况、和沿着路缘石进行停车的情况下，能够使路缘石比墙壁接近车辆。
作为这种物体检测装置，有专利文献1所记载的物体检测装置。在专利文献1所记载的物体检测装置中，在路缘石的里侧存在物体的状况下，利用隔开间隔地接收从路缘石和物体反射回来的反射波的情况，来检测路缘石之类的高度低的物体的存在与否。
专利文献1：日本特开2002－350540号公报
在专利文献1所记载的物体检测装置中，在路缘石之类的高度低的物体的里侧不存在高度比路缘石高的物体的情况下，即便检测到路缘石，也无法区分其是路缘石还是墙壁。因此，在专利文献1所记载的发明中，可以说能够检测路缘石等那样高度低的物体的状况受限。
背景技术
本发明是鉴于上述方面而产生的，其主要目的在于提供能够合理计算存在于移动体周围的检测物体的高度的物体检测装置。
本发明的一个方式的物体检测装置使用测距传感器检测物体，该测距传感器安装于规定高度，向周围发送探测波，并接收该探测波的反射波，作为物体的检测信息，其中，该物体检测装置具备：波形取得部，其取得反射波的接收时刻、和作为反射波的振幅成为最大的值的振幅值；基准值计算部，其根据由波形取得部取得的振幅值，至少计算由作为存在于规定高度的物体的基准障碍物反射出的反射波的振幅值作为基准值；检测值计算部，其根据由波形取得部取得的振幅值，计算由作为检测对象的物体的检测物体出反射的反射波的振幅值作为检测值；基准距离计算部，其根据由波形取得部取得的反射波的接收时刻，计算基准障碍物与测距传感器间的距离作为基准距离；检测距离计算部，其根据由波形取得部取得的反射波的接收时刻，计算检测物体与测距传感器间的距离作为检测距离；修正部，其对于基准值和检测值实施与取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对应的修正；以及高度计算部，其基于对由修正部修正后的基准值与检测值所进行的相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。
由存在于安装了测距传感器的高度的物体反射的反射波不由地面等物体反射，而直接到达测距传感器。另一方面，由比安装了测距传感器的高度低的物体反射的反射波在被物体反射之前或被物体反射之后被地面反射，从而有振幅值因该反射而降低的可能性。在上述结构中，着眼于这点，将存在于安装了测距传感器的高度的物体作为基准障碍物，将由基准障碍物反射的反射波的振幅值作为基准值，并对基准值与作为检测对象的物体的振幅值亦即检测值进行比较。另外，特别是，对于基准值和检测值实施与取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对应的修正，并基于对该修正后的基准值与检测值所做的相对比较的结果，计算检测物体的相对于规定高度的相对高度。
在上述情况下，不仅能够考虑根据物体的相对于测距传感器的位置不同而衰减的程度不同，而且能够高精度地计算作为检测对象的物体的相对于基准障碍物的相对的高度。
此外，一般，反射波的振幅值受温度、湿度的影响而变化。在这点上，在上述结构中，通过在每次物体检测时求出的基准值与检测值间的比较来计算检测物体的高度，因此能够不受温度、湿度的影响地，计算检测物体的高度。
附图说明
本发明的上述目的、其他目的、特征、优点通过参照附图进行下述详述而变得更明确。在该附图中，
图1是表示本发明的第一实施方式的物体检测装置的概要的图，
图2是搭载了物体检测装置的车辆的俯视图，
图3A是表示探测波的波形的图，
图3B是表示反射波的波形的图，
图4是详细表示反射波的波形的图，
图5A表示比测距传感器的安装位置高的物体的反射波的行程，
图5B表示比测距传感器的安装位置低的物体的反射波的行程，
图6是表示第一实施方式中的处理的流程图，
图7是表示第一实施方式中的基准障碍物的提取处理的子流程，
图8A是表示本发明的第二实施方式中的车辆、前方车辆以及后方车辆间的在开始侧方停车时的位置关系的图，
图8B是表示第二实施方式中的车辆、前方车辆以及后方车辆间的正在进行侧方停车时的位置关系的图，
图9是表示第二实施方式中的处理的流程图，
图10是表示本发明的第三实施方式中的入库停车的状况的图，
图11是表示第三实施方式中的处理的流程图，
图12是表示本发明的第四实施方式中的振幅值的计算方法的图。
具体实施方式
以下，基于附图对各实施方式进行说明。应予说明，在图中，对于相互相同或等同的部分标注相同附图标记，对于标注了相同附图标记的部分援用其说明。
第一实施方式
图1表示本实施方式的物体检测装置的结构。物体检测装置是搭载于车辆、并计算存在于车辆周围的其他车辆或道路构造物等物体与车辆间的距离的装置，其构成为包括测距传感器10、和对测距传感器10进行控制的ECU20。
测距传感器10例如为超声波传感器，并具有将20kHz～100kHz的超声波作为探测波发送的功能、和将到达物体并被物体反射回来的探测波作为反射波接收的功能。ECU20构成为包括微机等，该微机具备CPU、各种存储器以及A/D转换器等。ECU20所具备的CPU根据存储于存储器的程序实现作为传感器控制部21的功能、作为距离计算部22的功能、以及作为车辆控制部23的功能。
传感器控制部21向测距传感器10发送控制信号，并取得测距传感器10接收到的反射波的振幅值。此时，测距传感器10基于来自ECU20的指示，隔开规定间隔(例如隔开几毫秒)，将规定时间作为一次发送机会，反复发送探测波。距离计算部22依靠测距传感器10接收到的反射波，计算车辆与物体间的距离。车辆控制部23基于测距传感器10计算出的与车辆周围的物体间的距离，进行转向操纵角控制、加减速控制等对于车辆的动作实施的控制；或者依靠警报声向驾驶员报告物体接近情况。
图2是搭载了物体检测装置的车辆30的俯视图。对于测距传感器10而言，例如，隔开规定的间隔在车辆30前后分别安装有各四个测距传感器10，并且，在车辆30左右侧表面分别安装有各两个测距传感器10。例如，在设置于车辆30前后的保险杠的规定高度(从地面分离45cm～60cm左右)安装各测距传感器10。以辐射状从测距传感器10向车辆30周围发送探测波，该探测波的一部分到达周围的物体40。到达物体40的探测波作为反射波被向测距传感器10反射。应予说明，图2所示的测距传感器10安装于车辆30的安装位置只不过是一个例子，可以进行各种变更。
图3A和图3B分别表示探测波的波形和反射波的波形。在本说明书中，将连结以20kHz～100kHz的频率振动的波的各个顶点而得到的形状定义为波形。在发送开始时刻Ts开始发送探测波，并在既定的发送时间Tb的期间持续发送探测波。此时，探测波的振幅值H从发送开始时刻Ts开始增加，并在振幅成为最大值之后，在规定时间维持该振幅。在振幅成为最大值之后，且在经过了规定时间之后振幅开始衰减，在从发送开始时刻Ts经过了发送时间Tb的时刻，振幅成为零。
探测波在经过了与测距传感器10与物体40间的距离对应的时间之后到达物体40。到达物体40的探测波被物体40反射而成为反射波，该反射波在经过了与测距传感器10与物体40间的距离对应的时间之后到达测距传感器10。此时，在从反射波的接收开始时刻Tx起，经过了与探测波的发送时间Tb相等的时间之后，取得峰值。然后，通过将探测波的发送开始时刻Ts与反射波的接收开始时刻Tx之差转换为距离，来求出测距传感器10与物体40之间的距离。此时，若从反射波的接收开始时刻Tx减去探测波的发送开始时刻Ts而得的值除以2并乘以音速，则能够计算测距传感器10与物体40间的距离。
接着，使用图4对反射波的参数的取得方法进行详述。在想要取得反射波的接收开始时刻Tx的情况下，一般，不易以取得振幅从零开始增加的时刻。为此，取得振幅超过阈值Hth的时刻(接收时刻T1)，作为反射波的接收开始时刻Tx。另外，在取得了接收时刻T1之后，取得振幅的最大值。该处理依靠峰值锁定处理等来进行即可。而且，将所取得的最大值作为振幅值Hp，用于本实施方式的处理中。
然而，反射波的振幅值Hp与探测波及反射波的传播距离对应地衰减。并且，因被物体等反射而衰减。图5A表示有探测波被如墙壁或其他车辆等那样高度比安装了测距传感器10的位置高的物体41反射的状况，图5B表示有探测波被高度比安装了测距传感器10的位置低的物体42反射的状况。应予说明，在图5A和图5B中，测距传感器10能够取得到达了虚线所示的接收范围10a的反射波，另外，附图采用了夸张记载。
一方面，如图5A所示，探测波以与高度比安装了测距传感器10的位置高的物体41大体成直角的方式射到物体41上。另一方面，如图5B所示，探测波未以位置比安装了测距传感器10的低的物体42成直角的方式射到物体42上。因此，从测距传感器10发送的探测波的一部分在被地面反射之后到达物体42，并被物体42反射而到达测距传感器10。同样地，从测距传感器10发送的探测波的一部分直接到达物体42，并在被物体42反射之后，被地面反射而到达测距传感器10。
因此，对于被相对于墙壁或其他车辆等而言高度相对低的物体42反射的反射波而言，由于探测波被多次反射，因此与由墙壁或其他车辆等反射的反射波相比较，这种反射波振幅值Hp变低。因此，通过将墙壁或其他车辆等作为表示用于判定物体41的高度的基准的基准障碍物，并对基准障碍物的振幅值Hp、与基于所检测到的物体42(检测物体)获得的振幅值Hp进行比较，能够对该物体42相对于基准障碍物的相对高度进行判定。
图6是表示ECU20执行的本实施方式的一连串处理的流程图。隔开规定的间隔来执行图6的处理。
首先，向测距传感器10发送“发送探测波、接收反射波”的指示(S101)。若进行S101的处理，则从测距传感器10发送探测波，并进行反射波的振幅是否超过阈值Hth的判定(S102)。在S102的处理中，以规定的控制周期反复执行，直到振幅超过阈值Hth(S102：是)，或者经过规定时间(S102：否)。
若振幅超过阈值Hth(S102：是)，则取得其接收时刻T1，并计算从测距传感器10至物体的距离(S103)。并且，取得振幅成为最大的值(振幅值Hp)。此时，ECU20作为波形取得部发挥功能。另外，一方面，若计算出的距离是该物体采用为基准障碍物而计算出的距离，则可以将该距离称为基准距离，ECU20作为基准距离计算部发挥功能。另一方面，若该物体是与基准障碍物相比较的物体(检测物体)，则可以将该距离称为检测距离，ECU20作为检测距离计算部发挥功能。
接着，将与计算出的距离(基准距离、检测距离)对应的系数乘以振幅值Hp，ECU20作为修正部发挥功能，修正振幅值Hp(S104)。此时，系数为用于对振幅值Hp的因距离产生的衰减量进行修正的值，修正振幅值Hp，以能够假定在既定的距离存在物体。这也是对于基准值和检测值实施与取决于基准距离与检测距离间的距离比的衰减量的变化对应的修正。应予说明，也可以是，若进行了反射的物体为与对以前接收到的反射波进行了反射的物体相同的物体的可能性较高，则进行距离的修正。而且，使设置于ECU20的存储器的历史数据保存部存储修正后的距离和振幅值Hp(S105)。
另一方面，若反射波的振幅未超过阈值Hth，并经过规定时间(S102：否)，则能够判断为未检测到对探测波做出了反射的物体，因此使该信息作为未检测信息存储于历史数据保存部。应予说明，即便反射波的振幅未超过阈值Hth，一般也存在被某物体形成了反射的反射波，因此也可以将阈值Hth、或者利用规定的修正系数修正阈值Hth而得的值作为默认值使用，并使该默认值作为振幅值Hp存储于历史数据保存部。
接着，ECU20作为分组部发挥功能，使用存储于历史数据保存部的距离，进行历史数据的分组(S107)。将计算出的距离和检测到的方位均近似的反射波分为一组。即，将由相同的物体做过反射的可能性高的反射波分为一组。此时，能够根据是由哪一个测距传感器10检测到来确定方位。
若进行分组，则对于做过分组的历史数据，计算振幅值Hp的代表值(S108)。代表值的计算是对存储于历史数据存储部的同一组的振幅值Hp的平均值进行计算，并将得到的平均值作为代表值。应予说明，作为代表值，除了平均值之外，也可以包括组中的最大值和最小值。在使用最大值和最小值的情况下，只要使用平均值滤波器或高斯滤波器，除去了从平均值乖离的值之后，取得最大值和最小值即可。
若计算代表值，则进行提取成为用于与该代表值相比较的基准的基准障碍物的提取处理(S109)。此时，ECU20在S108中作为检测值计算部发挥功能，在S109中作为基准值计算部发挥功能。
若提取基准障碍物(S110：是)，则ECU20作为高度计算部发挥功能，对代表值与根据基准障碍物计算出的基准值之比、或者代表值与根据基准障碍物计算出的基准值之差进行计算。而且，对于取得了代表值的物体，使用该比或者差、和作为基准障碍物的高度的基准值，计算相对于基准值的相对高度(S111)。之后，结束一连串处理，并在探测波的下一次发送机会之前进行待机。另一方面，若未提取基准障碍物(S110：否)，则结束一连串的处理，并在探测波的下一次发送机会之前进行待机。
在此，对图6的流程图中的S109的基准障碍物的提取处理进行详述。图7的流程图的处理是图6的S109的子流程。
首先，使用做过分组的历史数据，对检测到的物体是否为包括沿水平方向延伸的直线部分的物体进行判定(S201)。S201的处理是通过对在各组中距离的波动是否局限于规定范围内进行判定来进行的。此时，被不具有直线部分的物体、即凹凸形状或曲线形状的物体反射的反射波的振幅值Hp因反射方向不一致而变小。如上述那样，通过对被基准障碍物反射出的反射波的振幅值Hp、与被检测对象的物体做过反射的反射波的振幅值Hp进行比较，来计算检测对象的物体的高度。因此，若将不具有直线部分的物体作为基准障碍物，则相比较的物体的相对于基准障碍物而言的高度会被计算得比实际的高度高。因此，将具有直线部分的物体作为基准障碍物。
若具有直线部分，则对该直线部分的振幅值Hp是否为阈值以上的值进行判定(S202)。此时，阈值为预先决定的值，并被存储于ECU20的存储器。若振幅值Hp比阈值低，则即便具有直线部分，物体也有可能为吸收探测波、或使探测波分散的物体，若将该物体作为基准障碍物，则相比较的物体的相对于基准障碍物而言的高度会被计算得比实际的高度高。另外，若振幅值Hp比阈值Hth低，则即便具有直线部，物体也有可能为以路缘石、轮挡为代表的、反射波被地面和物体反射后到达测距传感器10那样的物体。因此，直线部的振幅值Hp不为阈值以上的值的物体不适于作为基准障碍物。
若直线部的振幅值Hp比阈值高(S202：是)，则对该基准障碍物是否已登记于目录进行判定(S203)。此时，目录是临时存储被作为基准障碍物提取到的历史数据的单元，其设置于ECU20的存储器。若该基准障碍物登记于目录(S203：是)，则更新其振幅值Hp的值(S204)，若该基准障碍物未登记于目录(S203：否)，则将该基准障碍物新加入登记于目录(S205)。
另一方面，在直线部的振幅值Hp比阈值低的情况下(S202：否)，若基准障碍物既已经登记于目录(S206)，则作为基准障碍物是不适合的，因此将该基准障碍物从目录删除(S207)。
在S204、S205、S207的处理之后，或者在S206中判定为否定的情况下，对在目录中是否登记了基准障碍物进行判定(S208)。
若判定为在目录中登记了基准障碍物(S208：是)，则返回有基准障碍物的判定结果(S209)，并计算目录中登记的基准障碍物的平均值且将其作为基准值(S210)，结束一连串的处理。另一方面，若判定为在目录中未登记基准障碍物(S208：否)，则返回无基准障碍物的判定结果(S211)，结束一连串的处理。
通过上述结构，本实施方式的物体检测装置起到以下效果。
一方面，由存在于安装了测距传感器10的高度的物体做了反射的反射波未被地面等反射，就直接到达测距传感器10。另一方面，由比安装了测距传感器10的高度低的物体做了反射的反射波在被物体反射之前或之后被地面反射，从而有振幅值Hp因该反射而降低的可能性。在本实施方式中，着眼于这点，将存在于安装了测距传感器10的高度的物体作为基准障碍物，将由基准障碍物反射的反射波的振幅值Hp作为基准振幅值，并将基准振幅值与作为检测对象的物体的振幅值Hp相比较，从而能够高精度地计算作为检测对象的物体的相对于基准障碍物的相对高度。
通过将与计算出的距离对应的值乘以振幅值Hp，来修正振幅值Hp，由此将基准障碍物的距离与检测物体的距离形成为相等距离。因此，在计算物体42相对于基准障碍物的相对高度时，即使是在当检测到基准障碍物时的测距传感器10与基准障碍物间的距离、与当检测到成为检测的对象的物体42时的测距传感器10与物体42间的距离不同的情况下，也能够计算成为检测的对象的物体42的相对于基准障碍物的相对高度。
一般，反射波的振幅值Hp受温度、湿度的影响而发生变化。在这点上，在本实施方式中，通过在每次物体检测时进行求出的基准值与检测值的比较来计算检测物体的高度，因此能够不受温度、湿度的影响地，计算检测物体的高度。
在作为基准障碍物而提取到的物体为凹凸形状或曲线形状的物体的情况下，振幅值因反射方向不一致而变小。因此，若将不具有直线部分的物体作为基准障碍物，则相比较的物体的相对于基准障碍物而言的高度会被计算得比实际的高度高。在这点上，由于在提取基准障碍物时，将距离的波动局限于规定的范围内的物体作为基准障碍物，所以能够防止相比较的物体的高度被计算得比实际的高度高，从而能够提高检测物体的高度的检测精度。
第二实施方式
本实施方式的物体检测装置的整体结构是与第一实施方式的物体检测装置相同的结构，将第一实施方式的处理应用于车辆30的侧方停车。
图8A和图8B表示应用本实施方式的处理，使车辆30沿路缘石42a停车在前方车辆41a与后方车辆41b之间的空间的状况。图8A表示车辆30、前方车辆41a以及后方车辆41b间的在开始侧方停车时的位置关系，图8B表示车辆30、前方车辆41a以及后方车辆41b间的在进行侧方停车时的位置关系。
首先，在开始侧方停车时，车辆30通过后方车辆41b的侧方和前方车辆41a与后方车辆41b之间的空间的侧方，在位于前方车辆41a的侧方之后，开始后退。此时，依靠测距传感器10取得车辆30与前方车辆41a的侧表面间的距离、和车辆30与后方车辆41b的侧表面间的距离。前方车辆41a的侧表面和后方车辆41b的侧表面大体平坦，呈沿水平方向延伸的直线形状，因此能够将这两者作为基准障碍物合理使用。
接着，若使车辆30后退，则依靠测距传感器10检测车辆30的后部与路缘石42a间的距离。此时，能够将所取得的前方车辆41a的侧表面和后方车辆41b的侧表面作为基准障碍物，并使用由路缘石42a形成过反射的反射波的振幅值Hp，来推断路缘石42a的高度。
图9是表示本实施方式的物体检测装置所执行的一连串的处理的流程图。本实施方式的处理的一部分与第一实施方式的处理共用，并且，在本实施方式中，在开始侧方停车之前，反复执行第一实施方式的处理，若开始侧方停车，则向侧方停车的处理过渡。
首先，对是否开始了侧方停车进行判定(S301)。此时，通过在车辆30的侧方对隔开规定以上的间隔地处于停车状态的前方车辆41a和后方车辆41b进行检测，并且，在前方车辆41a的侧方，车辆30的行进方向是否已从从前进被切换成后退，来进行判定。在判定为未开始侧方停车的情况下(S301：否)，向作为第一实施方式中的处理的通常处理(S302)过渡，并结束一连串的处理。
在判定为开始了侧方停车的情况下(S301：是)，在S303～S310中，进行与第一实施方式的S101～S108相同的处理，取得在前方车辆41a与后方车辆41b之间由空间的里侧的物体亦即路缘石42a等形成的反射波的振幅值Hp。
接着，进行基准障碍物的提取处理(S311)。S311的处理是通过执行与第一实施方式的S201～S210相对应的子流程来进行的。此时，作为基准障碍物，选择前方车辆41a和后方车辆41b。即，在S301的是否开始了侧方停车的判定中，对前方车辆41a和后方车辆41b的存在进行检测。而且，这是因为前方车辆41a的侧表面和后方车辆41b的侧表面大体为直线形状，是适合作为基准障碍物的物体。而且，对将前方车辆41a和后方车辆41b作为基准障碍物而求出的路缘石42a的高度进行计算，并结束一连串的处理。
应予说明，虽设为在前方车辆41a与后方车辆41b之间的空间的里侧存在路缘石42a，但在存在除路缘石42a以外的道路构造物、墙壁等情况下也同样能够执行上述处理。
另外，在上述处理中，虽在开始侧方停车之后计算路缘石42a的高度，但也可以形成为在开始侧方停车之前计算路缘石42a的高度。具体而言，在车辆30前进过程中，按照后方车辆41b、路缘石42a以及前方车辆41a的顺序进行反射波的取得，将前方车辆41a和后方车辆41b作为基准障碍物，并且计算路缘石42a的高度。该得到的前方车辆41a、后方车辆41b以及路缘石42a的高度被临时存储于ECU20的存储器。而且，若车辆30的行进方向从前进切换成后退，则读出存储于存储器的前方车辆41a、后方车辆41b以及路缘石42a的高度，并使用该高度和位置进行控制即可。
通过上述结构，本实施方式中的物体检测装置除了第一实施方式的物体检测装置所起到的效果之外，还起到以下效果。
在使车辆30进行侧方停车时，根据在停车空间的里侧是存在路缘石42a、还是存在墙壁，来变更能够使车辆30接近的距离。因此，通过将能够检测存在于停车空间的里侧的物体的高度的第一实施方式的处理应用于侧方停车，能够合理设定在侧方停车过程中能够与停车空间的内侧的物体接近的距离。除此之外，在侧方停车过程中，能够取得来自前方车辆41a的侧表面的反射波、和来自后方车辆41b的侧表面的反射波。由于前方车辆41a的侧表面和后方车辆41b的侧表面为直线形状，所以该反射波成为在计算基准值时合理的值，从而能够更准确地检测路缘石42a等的高度。
第三实施方式
本实施方式的物体检测装置的整体结构是与第一实施方式的物体检测装置相同的结构，将第一实施方式的处理应用于车辆30的入库停车。
图10表示应用本实施方式的处理，在左方车辆41c与右方车辆41d之间的空间，使车辆30后退至车辆30的车轮与轮挡42b接触的位置，由此使车辆30入库停车的状况。应予说明，此时，也可以是，代替轮挡42b，设置墙壁等，使车辆30后退至墙壁时来进行入库停车的状况。
在开始入库停车时，依靠设置于车辆30的侧方的测距传感器10，来检测左方车辆41c的侧表面和右方车辆41d的侧表面。此时，能够将所取得的左方车辆41c的侧表面和右方车辆41d的侧表面作为基准障碍物，并使用由路缘石42a反射过的反射波的振幅值Hp，来推断轮挡42b的高度。
图11是表示本实施方式的物体检测装置所执行的一连串的处理的流程图。本实施方式的处理的一部分与第一实施方式的处理共用，并且，在本实施方式中，在开始入库停车之前反复执行第一实施方式的处理，若开始入库停车，则向入库停车的处理过渡。
首先，对是否开始了入库停车进行判定(S401)。此时，在车辆30的控制状态被切换成后退，并检测到左方车辆41c和右方车辆41d中的至少一者的情况下，判定为开始了入库停车。在判定为未开始入库停车的情况下(S401：否)，向作为第一实施方式中的处理的通常处理(S402)过渡，并结束一连串的处理。
在判定为开始了入库停车的情况(S401：是)，在S403～S410中，进行与第一实施方式的S101～S108相同的处理，取得由轮挡42b等形成的反射波的振幅值Hp。
接着，进行基准障碍物的提取处理(S411)。S411的处理是通过执行与第一实施方式的S201～S210相对应的子流程来进行的。此时，作为基准障碍物，选择左方车辆41c和右方车辆41d。即，在S401的是否开始了入库停车的判定中，对左方车辆41c和右方车辆41d的存在进行检测。而且，这是因为左方车辆41c和右方车辆41d的侧表面大体为直线形状，是适合作为基准障碍物的物体。应予说明，在仅检测到左方车辆41c和右方车辆41d中的一者的情况下，也能够进行相同的处理。而且，对将左方车辆41c和右方车辆41d作为基准障碍物而求出的轮挡42b的高度进行计算，并结束一连串的处理。
通过上述结构，本实施方式中的物体检测装置除了第一实施方式的物体检测装置所起到的效果之外，还起到以下效果。
在使车辆30进行入库停车时，根据在停车空间的里侧是存在轮挡42b、还是存在墙壁，来变更能够使车辆30接近的距离。因此，通过将能够检测存在于停车空间的里侧的物体的高度的第一实施方式的处理应用于入库停车，能够合理设定在入库停车过程中能够与停车空间的里侧的物体接近的距离。除此之外，在入库停车过程中，能够取得来自左方车辆41c的侧表面的反射波、和来自右方车辆41d的侧表面的反射波。由于左方车辆41c的侧表面和右方车辆41d的侧表面为直线形状，所以该反射波在计算基准值时成为合理的值，从而能够更准确地检测轮挡42b等的高度。
第四实施方式
在上述第一实施方式～第三实施方式的物体检测装置中，在取得与近距离的物体间的距离的情况下，产生接收到的反射波的振幅超过能够检测的最大值的情况。在接收到的反射波的振幅超过能够检测的最大值的情况下，本实施方式的物体检测装置进行推断其峰值Hp的处理。应予说明，此时，ECU20作为振幅推断部发挥功能。
图12表示振幅值Hp超过能够检测的最大值的情况下的反射波的波形。在图12中输出了在振幅超过上限值Hsat的情况下，将振幅的值作为上限值Hsat输出的例子。
取得振幅超过阈值Hth的第一时刻T1、和振幅低于阈值Hth的第二时刻T2，并计算表示其差的波宽值Tw。
此时，将时刻作为X轴，将振幅作为Y轴，将反射波的波形表示为X－Y坐标系，并利用从接收开始时刻Tx至振幅成为最大为止这段时间与发送时间Tb相等这一条件。这样一来，能够相对于波形描绘将坐标(Tx、0)、坐标(Tx+Tb、0)以及坐标(Tx+Tb、Hp)作为顶点的第一直角三角形；和将坐标(Tx、0)、坐标(T1、0)以及坐标(T1、Hth)作为顶点的第二直角三角形。第一直角三角形和第二直角三角形形状相似。另外，第一时刻T1也可以为从向接收开始时刻Tx加上发送时间Tb而得的值中，减去波宽值Tw的一半的值而得的值。
因此，通过作为预先决定的值的阈值Hth、发送时间Tb以及所取得的波宽值Tw，并利用构建直角三角形的直角的两条边的长度之比相等这一条件，通过下式(1)计算峰值Hp。
(Tb－Tw/2)：Hth＝Tb：Hp···式(1)
通过上述结构，本实施方式的物体检测装置起到以下效果。
在进行使用反射波的处理的情况下，一般，仅使用超过阈值Hth的第一时刻T1。另一方面，上述第一实施方式～第三实施方式的物体检测装置执行除了第一时刻T1之外还需要振幅值Hp的处理。在本实施方式中，即便振幅值Hp为超过能够检测的上限值Hsat的值，也能够通过运算取得该值。因此，在进行上述第一实施方式～第三实施方式的处理的基础上，反射波的振幅值Hp超过能够检测的上限值Hsat的情况下，也能够判定物体的高度。
变形例
在上述各实施方式中，对于振幅值进行了与距离对应的修正，但也可以进行与接收到反射波的方向对应的修正。探测波的相对于测距传感器10的指向方向的角度越大，探测波的振幅值越是衰减。即，由不位于测距传感器10的指向方向的物体做过反射的反射波的振幅值会比由位于测距传感器10的指向方向的物体做过反射的反射波的振幅值低。因此，也可以取得反射波的接收方向，并基于该方向修正振幅值。即，也可以物体检测装置还具备方向取得部，修正部基于该接收方向修正振幅值，其中，方向取得部取得反射波的相对于探测波的指向方向而言的接收方向。
在上述第二实施方式中，对是否开始了侧方停车进行判定，在判定为未开始侧方停车的情况下，执行作为第一实施方式的处理的通常处理。同样，在上述第三实施方式中，对是否开始了入库停车进行判定，在判定为未开始入库停车的情况下，执行作为第一实施方式的处理的通常处理。在这点上，也可以将第二实施方式和第三实施方式组合，在开始了侧方停车和入库停车中的一者的情况下，执行与该一者对应的处理，在任一者均未开始的情况下，执行第一实施方式的通常处理。
在上述第二实施方式中，在前方车辆41a与后方车辆41b之间进行停车，在第三实施方式中，在左方车辆41c与右方车辆41d之间进行停车。然而，在停车场等场景，在柱子或墙壁等之间、或者柱子或墙壁等与其他车辆之间等停车的情况下也同样能够实施。在该情况下，柱子或墙壁等为具有直线部分的物体，因此采用这些物体作为基准障碍物即可。
在上述第四实施方式中，将作为振幅高于阈值Hth的时刻的第一时刻T1、与作为振幅低于阈值Hth的时刻的第二时刻T2之差作为波宽值Tw，但也可以将振幅超过上限值Hsat的时刻与振幅低于上限值Hsat的时刻之差作为波宽值Tw。在该情况下，在上式(1)中，只要代替阈值Hth，使用上限值Hsat即可。
在上述实施方式中，例示了作为探测波使用超声波的情况，但也可以使用除超声波以外的波，例如，声波、电波等作为探测波。即，使用以规定的振幅进行振动的波作为探测波即可。
在上述实施方式中，物体检测装置搭载于车辆30，但搭载对象也可以为除车辆以外的移动体，例如，飞机、船、机器人等。另外，物体检测装置也可以搭载于固定物，并用于测定固定物与固定物周边的物体间的距离。这是因为在物体检测装置搭载于固定物的情况下，也会在固定物与周边的物体之间产生多重反射。除此之外，物体检测装置可以作为人穿在身上或者随身携带的装置使用，也可以作为向人通知周围的物体接近的装置使用。
本发明所记载的流程图、或者流程图的处理由多个部(或者提及步骤)构成，各部例如表现为S101。并且，各部可以分割成多个子部，另一方面，还能够将多个部合成一个部。并且，这样构成的各部可以作为电路、器件、模块以及手段被提及。
另外，上述多个部各自或者上述多个部的组合而成的部，(i)不仅为已与硬件单元(例如计算机)组合的软件的部，(ii)还能够作为硬件(例如集成电路、布线逻辑电路)的部实现，而包括相关的装置的功能或者不包括相关的装置的功能。并且，硬件的部也可以被构成在微型计算机的内部。
虽依照实施例记述了本发明，但本发明应理解为并不限定于该实施例、构造。本发明还包含各种变形例或等同范围内的变形。除此之外，不仅各种组合、形态落入本发明的范畴、思想范围，而且包含仅其中的一个要素、数量为其以上的要素、或者数量为其以下的要素的其他组合、形态也落入本发明的范畴、思想范围。

Claims (10)

1.一种物体检测装置，其使用测距传感器(10)检测物体，所述测距传感器(10)安装于规定高度，向周围发送探测波，并接收该探测波的反射波作为物体的检测信息，其中，
所述物体检测装置具备：
波形取得部，其取得所述反射波的接收时刻、和作为所述反射波的振幅成为最大的值的振幅值；
基准值计算部，其根据由所述波形取得部取得的振幅值，至少计算由作为存在于所述规定高度的物体的基准障碍物反射出的反射波的振幅值作为基准值；
检测值计算部，其根据由所述波形取得部取得的振幅值，计算由作为检测对象的物体的检测物体反射出的反射波的振幅值作为检测值；
基准距离计算部，其根据由所述波形取得部取得的反射波的接收时刻，计算所述基准障碍物与所述测距传感器间的距离作为基准距离；
检测距离计算部，其根据由所述波形取得部取得的反射波的接收时刻，计算所述检测物体与所述测距传感器间的距离作为检测距离；
修正部，其对于所述基准值和所述检测值实施同与所述基准距离和所述检测距离间的距离比相关的衰减量的变化对应的修正；以及
高度计算部，其基于对由所述修正部修正后的所述基准值与所述检测值所进行的相对比较的结果，计算所述检测物体的相对于所述规定高度的相对高度。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述物体检测装置还具备方向取得部，该方向取得部取得所述反射波相对于所述探测波的指向方向而言的接收方向，
所述修正部对于所述基准值和所述检测值实施基于所述接收方向的修正。
3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述基准值计算部将由所述波形取得部取得的振幅值超过规定的阈值的所述物体作为所述基准障碍物，计算所述基准值。
4.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述物体检测装置还具备分组部，所述分组部将多个所述物体中的，距所述测距传感器的距离、和相对于所述测距传感器的相对方位均近似的一个或者多个所述物体分为一组，
所述基准值计算部取得被分成一组的所述基准障碍物的振幅值的平均值作为所述基准值，
所述检测值计算部取得被分成一组的所述检测物体的振幅值的平均值作为所述检测值。
5.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述基准值计算部将包含沿水平方向延伸的直线部分的物体作为所述基准障碍物。
6.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，
所述基准值计算部将距所述测距传感器的距离的波动处于规定范围内的所述组作为所述基准障碍物的组。
7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
所述物体检测装置搭载于车辆(30)，
所述基准值计算部将存在于所述车辆周围并具有所述规定高度以上的高度的物体作为所述基准障碍物，计算所述基准值。
8.根据权利要求7所述的物体检测装置，其中，
在使所述车辆在隔开规定间隔而存在的两个具有所述规定高度以上的高度的物体之间停车时，将所述两个具有规定高度以上的高度的物体中的一个物体作为所述基准障碍物，计算所述基准值。
9.根据权利要求7所述的物体检测装置，其中，
具有所述规定高度以上的高度的物体为其他车辆。
10.根据权利要求1～9中的任一项所述的物体检测装置，其中，
针对所述振幅值设有能够取得的上限值，
还具备振幅推断部，所述振幅推断部在所述振幅值超过所述上限值的情况下推断所述振幅值，
所述振幅推断部根据阈值、作为振幅超过所述阈值的时刻的第一时刻、振幅低于所述阈值的第二时刻、以及所述探测波的发送时间，推断所述振幅值。
CN201580056606.XA 2014-10-22 2015-10-21 物体检测装置 Active CN106922175B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-215100 2014-10-22
JP2014215100A JP6412399B2 (ja) 2014-10-22 2014-10-22 物体検知装置
PCT/JP2015/005300 WO2016063529A1 (ja) 2014-10-22 2015-10-21 物体検知装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106922175A CN106922175A (zh) 2017-07-04
CN106922175B true CN106922175B (zh) 2019-10-01

Family

ID=55760588

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580056606.XA Active CN106922175B (zh) 2014-10-22 2015-10-21 物体检测装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10247825B2 (zh)
JP (1) JP6412399B2 (zh)
CN (1) CN106922175B (zh)
DE (1) DE112015004824T5 (zh)
WO (1) WO2016063529A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6544121B2 (ja) * 2015-07-31 2019-07-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2017106751A (ja) * 2015-12-07 2017-06-15 株式会社デンソー 物体検知装置、物体検知システム
DE102016201304A1 (de) * 2016-01-28 2017-08-03 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen eines Randsteins in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie System zur Randsteinkontrolle für ein Fahrzeug
KR20180091313A (ko) * 2017-02-06 2018-08-16 현대자동차주식회사 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법
DE102017202964A1 (de) 2017-02-23 2018-08-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Ultraschallsignalinformationen
US20180319640A1 (en) * 2017-05-02 2018-11-08 Eric Flenoid Distance Measuring System
DE102017128983A1 (de) * 2017-12-06 2019-06-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Abschätzung einer Höhe eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschallsensors mit statistischer Auswertung eines Empfangssignals, Steuergerät sowie Fahrerassistenzsystem
JP6969425B2 (ja) * 2018-02-20 2021-11-24 株式会社デンソー 光測距装置
KR102586445B1 (ko) * 2018-08-08 2023-10-06 현대자동차주식회사 주차 보조를 위한 장애물 높이 측정 시스템
CN110196012A (zh) * 2018-11-19 2019-09-03 武汉滨湖电子有限责任公司 一种用于道路构造深度检测及试验的装置
JP7243171B2 (ja) * 2018-12-18 2023-03-22 株式会社Soken 物体検知装置
JP7195447B2 (ja) * 2019-08-28 2022-12-23 三菱電機株式会社 障害物検知装置
DE102020100166B4 (de) 2020-01-07 2022-03-24 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine durch ein überfahrbares Hindernis begrenzte Querparklücke, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
JP7068364B2 (ja) 2020-03-02 2022-05-16 三菱電機株式会社 物体検知装置
CN113934209B (zh) * 2021-09-29 2024-01-16 深圳甲壳虫智能有限公司 一种机器人及机器人周围障碍物探测方法
CN114475780B (zh) * 2021-12-21 2023-09-15 大连中科创达软件有限公司 一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101441073A (zh) * 2007-11-23 2009-05-27 佛山市顺德区顺达电脑厂有限公司 车距侦测装置与方法
JP2010197351A (ja) * 2009-02-27 2010-09-09 Nippon Soken Inc 障害物検出装置
JP2010243459A (ja) * 2009-04-10 2010-10-28 Hitachi High-Technologies Corp 蛍光測定装置
JP2011252853A (ja) * 2010-06-03 2011-12-15 Toyota Motor Corp 音源方向検出装置
CN102906592A (zh) * 2010-07-12 2013-01-30 株式会社尼利可 距离测定装置以及距离测定方法
JP2014101101A (ja) * 2012-11-22 2014-06-05 Denso Corp 駐車支援装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8041483B2 (en) * 1994-05-23 2011-10-18 Automotive Technologies International, Inc. Exterior airbag deployment techniques
JP3750102B2 (ja) * 1999-11-24 2006-03-01 富士通テン株式会社 車載レーダ装置
JP2002350540A (ja) * 2001-05-25 2002-12-04 Denso Corp 超音波の伝播時間算出装置及び車両用障害物検知システム
US7136753B2 (en) * 2002-12-05 2006-11-14 Denso Corporation Object recognition apparatus for vehicle, inter-vehicle control apparatus, and distance measurement apparatus
DE102005038524A1 (de) 2005-08-02 2007-02-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Tiefenbegrenzung einer Parklücke mittels Ultraschallsensoren und System hierzu
US7623061B2 (en) * 2006-11-15 2009-11-24 Autoliv Asp Method and apparatus for discriminating with respect to low elevation target objects
JP5221698B2 (ja) * 2011-03-16 2013-06-26 三菱電機株式会社 車載用レーダ装置
JP2013124986A (ja) 2011-12-15 2013-06-24 Panasonic Corp 車両用障害物検出装置
JP2013124980A (ja) * 2011-12-15 2013-06-24 Panasonic Corp 車両用障害物検出装置
JP6035862B2 (ja) * 2012-05-18 2016-11-30 トヨタ自動車株式会社 物体判定装置および衝突回避支援装置
JP6030398B2 (ja) * 2012-10-04 2016-11-24 株式会社日本自動車部品総合研究所 物体検知装置
JP6212860B2 (ja) * 2012-12-27 2017-10-18 株式会社デンソー 車載レーダ装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101441073A (zh) * 2007-11-23 2009-05-27 佛山市顺德区顺达电脑厂有限公司 车距侦测装置与方法
JP2010197351A (ja) * 2009-02-27 2010-09-09 Nippon Soken Inc 障害物検出装置
JP2010243459A (ja) * 2009-04-10 2010-10-28 Hitachi High-Technologies Corp 蛍光測定装置
JP2011252853A (ja) * 2010-06-03 2011-12-15 Toyota Motor Corp 音源方向検出装置
CN102906592A (zh) * 2010-07-12 2013-01-30 株式会社尼利可 距离测定装置以及距离测定方法
JP2014101101A (ja) * 2012-11-22 2014-06-05 Denso Corp 駐車支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20170242122A1 (en) 2017-08-24
US10247825B2 (en) 2019-04-02
JP6412399B2 (ja) 2018-10-24
JP2016080650A (ja) 2016-05-16
WO2016063529A1 (ja) 2016-04-28
DE112015004824T5 (de) 2017-07-06
CN106922175A (zh) 2017-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106922175B (zh) 物体检测装置
US10534079B2 (en) Vehicle and controlling method thereof integrating radar and lidar
CN105551302B (zh) 辅助停车过程的方法以及停车辅助装置
US9389313B2 (en) Parking assistance device
US8487782B2 (en) Method for detecting objects having a low height
CN109219760B (zh) 用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法
US8885889B2 (en) Parking assist apparatus and parking assist method and parking assist system using the same
CN108944915A (zh) 一种自动泊车方法、系统及计算机可读存储介质
AU2007201110A1 (en) Systems and methods for determining threshold warning distances for collision avoidance
US9541644B2 (en) Device for monitoring a distance between a vehicle and an object
CN108369271A (zh) 配置用于确定空闲域的车辆雷达系统
CN107110970B (zh) 用于通过超声波传感器检测机动车辆的周围区域中的至少一个物体的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
JP2014074665A (ja) 物体検知装置
CN112313539B (zh) 护栏检测方法及设备、存储介质和可移动平台
JP2010197351A (ja) 障害物検出装置
JP6577767B2 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
CN109243193A (zh) 智能停车系统及其停车轨迹生成方法
CN109444902A (zh) 一种新型的超声波雷达传感器
CN116324490A (zh) 在机动车辆周围环境中表征物体的方法
CN108725319A (zh) 一种影像式倒车指导方法
JP3954053B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP2018105703A (ja) 物体検知装置
KR101767747B1 (ko) 장애물 감지 장치 및 방법
KR101559248B1 (ko) 주차 공간 인식 방법 및 장치
WO2016063531A1 (ja) 受信時刻推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant