JP7243171B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態について説明する。図1に示すように、本実施形態の物体検知装置1は、送信部10と、信号生成部20と、送受信子30と、制御部40と、受信部50と、周波数分離部60と、信号判定部70とを備えている。物体検知装置1は、超音波ソナー装置であって、車両に搭載されて、車両の外部の物体を検知するものである。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して物体の判定方法を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して温度計測部を追加したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して周波数分離部60の構成を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して周波数分離部60の構成を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第6実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して反射波を識別するための構成を追加したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
10 送信部
20 信号生成部
50 受信部
70 判定部
Claims (11)
- 駆動信号を生成する信号生成部(20)と、
入力された前記駆動信号に応じて超音波を探査波として送信する送信部(10)と、
超音波を受信して受信信号を生成する受信部(50)と、
前記受信信号に基づいて物体の検知判定を行う判定部(70)と、を備える物体検知装置(1)であって、
前記駆動信号は、少なくとも2つの周波数を有し、
前記判定部は、前記受信信号から前記少なくとも2つの周波数に対応する少なくとも2つの振幅を抽出し、該少なくとも2つの振幅の間の関係に基づいて判定を行い、
前記判定部は、前記少なくとも2つの振幅の比に基づいて、物体が壁であるか、路面段差であるかを判定し、
前記2つの周波数をそれぞれfL、fHとし、
前記周波数fL、fHに対応する前記2つの振幅をそれぞれAL、AHとして、
前記判定部は、
前記送信部および前記受信部の前記周波数fLについての指向性が、前記周波数fHについての指向性よりも広い場合には、AH/ALが基準値よりも小さいとき、または、AL/AHが基準値よりも大きいときに、物体が所定の検知範囲の外にあると判定し、
前記送信部および前記受信部の前記周波数fLについての指向性が、前記周波数fHについての指向性よりも狭い場合には、AH/ALが基準値よりも大きいとき、または、AL/AHが基準値よりも小さいときに、物体が前記検知範囲の外にあると判定する物体検知装置。 - 前記信号生成部は、前記駆動信号を間欠的に生成する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記信号生成部は、前記少なくとも2つの周波数の信号が連続的に含まれるように前記駆動信号を生成する請求項1または2に記載の物体検知装置。
- 前記少なくとも2つの振幅の間の関係とは、該少なくとも2つの振幅より求められる振幅比に基づいて求められる関係である、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記判定部は、前記受信信号のうち所定の時間範囲に含まれる部分から、前記2つの周波数に対応する成分の振幅を抽出し、
該時間範囲は、前記駆動信号に含まれるパターンが前記受信信号から検出された時刻を基準として設定される請求項1ないし4のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、超音波の伝播時間から算出された物体との距離に応じて振幅の比較に用いる基準値を補正するか、または、前記2つの振幅を該距離に応じて補正した後に比較する請求項1ないし5のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記判定部は、前記2つの振幅の比較に用いる基準値を環境温度に応じて補正するか、または、前記2つの振幅を環境温度に応じて補正した後に比較する請求項1ないし6のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記判定部は、前記送信部の速度、または、前記探査波に対する受信波のドップラーシフト量に基づいて、前記駆動信号の周波数、判定に用いる周波数成分、または、振幅の比較に用いる基準値を設定する請求項1ないし7のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記送信部および前記受信部の共振周波数をf0として、
前記2つの周波数のうち一方は前記共振周波数f0よりも高くされており、他方は前記共振周波数f0よりも低くされている請求項1ないし8のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、前記受信信号のうち所定の時間範囲に含まれる部分から、前記2つの周波数に対応する成分の振幅を抽出し、
該時間範囲は、前記受信信号の振幅が所定の振幅閾値を超えた時刻、前記受信信号の振幅がピークをとる時刻、または前記受信信号の立ち上がり開始時刻を基準として設定される請求項1ないし9のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記信号生成部は、前記送信部の正面において、前記2つの周波数に対応する前記探査波の振幅レベルが等しくなるように、または、前記送信部の正面に位置する物体からの反射波の振幅レベルが等しくなるように前記駆動信号を生成する請求項1ないし10のいずれか1つに記載の物体検知装置。
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