JP2016200455A - 軸ズレ判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ装置は、測定サイクルごとに、アンテナを介して探査波を送受信した結果に基づいて物標を検出する(S110〜S150)。そして、今サイクルにおいて、前サイクルにて求められた予測値への今サイクル物標を未検出であった場合、外挿する(S160)。また、センシング装置は、探査波が送信される送信範囲の少なくとも一部を含む範囲を、探査波の送受信とは異なるセンシング手法でセンシングする。このセンシングの結果に基づいて、送信範囲に存在する物体への付着物の有無を判定する。そして、物標を外挿し、かつ、物体に付着物が存在していなければ、軸ズレ状態であるか否かを判定するズレ判定を実行する(S180:YES,S190)。
【選択図】図3
Description
この種の物標検出装置として、規定された測定サイクルごとに、アンテナを介して探査波を送受信する送受信部と、探査波を送受信した結果に基づいて物標を検出する制御部とを備えた物標検出装置が存在する。
このため、軸ズレ判定装置によれば、物体に付着物が存在していないだけで、物標が外挿されていない場合や、物標が外挿されていても、物体に付着物が存在している場合には、軸ズレ判定を実行しない。
換言すれば、軸ズレ判定装置によれば、軸ズレ判定の実行精度を向上させることができる。
<物標検出システム>
図1に示す物標検出システム1は、四輪自動車に搭載して用いられるものであり、自車両の周辺に存在する物体を検出するシステムである。
送信部12は、信号処理部20からの信号に従って探査波を生成する。送信部12によって生成される探査波は、周波数変調された連続波である。この周波数変調された連続波は、時間軸に沿って周波数が漸増する上り区間、及び時間軸に沿って周波数が漸減する下り区間を有する。つまり、本実施形態の物標検出装置10は、周知のFMCWレーダである。
<撮像装置>
撮像装置30は、撮像部32と、画像処理部34とを備えている。撮像部32は、画像を撮像する周知の構造である。この撮像部32は、物標検出装置10の送信範囲の少なくとも一部を含む範囲を撮像するように配置されている。
画像処理部34は、付着物判定処理を実行することで、画像取得部42、マッチング部44、及び付着判定部46として機能する。
<電子制御装置>
ECU50は、ROM52,RAM54,CPU56を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された周知の制御装置である。ROM52は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。RAM54は、データを一時的に格納する。CPU56は、ROM52またはRAM54に記憶されたプログラムに従って処理を実行する。
<物標検出処理>
次に、物標検出装置10が実行する物標検出処理について説明する。
そして、物標検出処理が起動されると、信号処理部20は、図3に示すように、まず、前回の測定サイクルの間に蓄積された位置変調周期分のサンプリングデータについて周波数解析(例えば、FFT)を実行する(S110)。この周波数解析により、受信アンテナ部16を構成するアンテナ素子ごとに割り当てられたチャンネルごと、かつ、探査波の上り/下り各区間ごとにビート信号BTのパワースペクトルを算出する。
このS180での判定の結果、軸ズレ判定フラグFLが立てられていれば(S180:YES)、信号処理部20は、ズレ判定を実行する(S190)。このズレ判定は、基準軸と設置基準軸が不一致とみなせる軸ズレ状態であるか否かを判定する処理である。また、ズレ判定の方法として、S110での周波数解析の結果(スペクトル分布)を複数回の測定サイクルに渡って集計した結果、路面反射強度が最大となる周波数を表す強度ピークが、予め規定された距離に対応する周波数よりも小さい場合に軸ズレ状態であるものと判定することが考えられる。
一方、S180での判定の結果、軸ズレ判定フラグが立てられていなければ(S180:NO)、信号処理部20は、物標検出処理をS190へと移行させることなく、即ち、軸ズレ判定を実行することなく、物標検出処理をS200へと移行させる。
その後、信号処理部20は、物標検出処理を終了する。
次に、ECU50が実行する判定要否確認処理について説明する。
この判定要否確認処理は、規定されたタイミングごとに起動される。ここで言う規定されたタイミングには、例えば、探査波を送信する測定サイクルを含む。
そのS320では、ECU50は、撮像装置30における付着物判定処理に基づいて、物体に付着物が存在するか否かを判定する。このS320での判定の結果、物体に付着物が存在していなければ(S320:NO)、ECU50は、軸ズレ判定フラグFLを立てる(S330)。本実施形態における軸ズレ判定フラグFLは、軸ズレ判定の実行の必要性を表すフラグである。この軸ズレ判定フラグFLが立てられていれば、軸ズレ判定の実行が必要であることを意味する。一方、軸ズレ判定フラグFLが倒されていれば、軸ズレ判定の実行が不要であることを意味する。
ところで、判定要否確認処理では、S310での判定の結果、外挿フラグが立てられていない場合(S310:NO)や、S320での判定の結果、物体に付着物が存在している場合(S320:YES)には、ECU50は、軸ズレ判定フラグFLを倒す(S340)。
[実施形態の効果]
以上説明したように、判定要否確認処理では、軸ズレ判定の実行条件を、物標検出処理において物標が外挿され、かつ、付着物判定処理において物体に付着物が付着していないことが検出された場合としている。
換言すれば、軸ズレ判定装置によれば、軸ズレ判定の実行精度を向上させることができる。
さらに、物標検出システム1においては、物体に付着物が存在しているか否かの判定を、画像に基づいて実行している。このため、物標検出システム1によれば、付着物が物体に存在しているか否かの判定精度を向上させることができ、ひいては、ズレ判定の実行の必要性を精度良く判定できる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (5)
- 規定された測定サイクルごとに、アンテナを介して探査波を送受信する送受信手段(12,14,16,18)と、
前記送受信手段で探査波を送受信した結果に基づいて、前記探査波を反射した物標を検出する検出手段(20,S110〜S150)と、
実行済みの測定サイクルである前サイクルにて検出された物標である前サイクル物標のそれぞれについて、その前サイクルよりも時間軸に沿って後の測定サイクルである今サイクルにて検出されるべき前記物標であり、かつ、前記前サイクル物標それぞれに対応する今サイクル物標の位置の予測値を求める予測手段(20,S170)と、
前記予測手段にて求められた前記今サイクル物標の位置の予測値への前記物標を、前記今サイクルにおいて前記検出手段が未検出であった場合、前記今サイクル物標の位置の予測値通りに前記前サイクル物標に対応する前記今サイクル物標が検出されたものとして前記物標を外挿する外挿手段(20,S160)と、
予め規定された測定サイクルの回数である規定回数分継続して、前記物標が検出された場合、当該物標が実在するものとして確定する確定手段(20,S150)と、
前記探査波が送信される送信範囲の少なくとも一部を含む範囲を、前記送受信手段で探査波を送受信することとは異なるセンシング手法でセンシングするセンシング手段(32)と、
前記センシング手段でのセンシングの結果に基づいて、送信範囲に存在する物体への付着物の有無を判定する判定手段(34,46)と、
前記外挿手段で前記物標を外挿し、かつ、前記判定手段での判定の結果、前記物体に付着物が存在していなければ、少なくとも前記アンテナが予め規定された基準軸から軸ズレした軸ズレ状態であるか否かを判定するズレ判定を実行するズレ判定手段(50,S310〜S340,20,S180,S190)とを備える
ことを特徴とする軸ズレ判定装置(1)。 - 前記ズレ判定手段は、
前記外挿手段で前記物標の外挿を未実行である場合、及び前記判定手段での判定の結果、前記物体に付着物が存在している場合の少なくとも一方であれば、前記ズレ判定の実行を回避する
ことを特徴とする請求項1に記載の軸ズレ判定装置。 - 前記ズレ判定手段は、
前記規定回数よりも少ない測定サイクルの回数である設定回数以上、前記外挿手段で前記物標を外挿した場合に、前記物標を外挿したものとする
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の軸ズレ判定装置。 - 前記センシング手段は、前記送信範囲の少なくとも一部を含む範囲を撮像し、
前記判定手段は、前記センシング手段で撮像した画像に基づいて、前記物体に付着物が存在しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の軸ズレ判定装置。 - 前記確定手段は、
1つの物標に対して、前記規定回数よりも少ない測定サイクルの回数である特定規定回数分継続して、前記外挿手段による外挿が実行された場合、当該物標の検出を停止する
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の軸ズレ判定装置。
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