JPWO2006013689A1 - レーダ - Google Patents
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Abstract
Description
(1)所定探知範囲に対する電磁波の送受信を所定の計測タイミング毎に繰り返し行って、前記探知範囲内の反射体の位置または速度の情報を含む探知情報を取得する探知情報取得手段と、前記探知情報取得手段により異なった複数の計測タイミングで取得された前記探知情報のうち、同一反射体に起因して生じたものと予測した探知情報を基にして前記反射体に相当する物標の追尾を行うとともに、該追尾中の物標が前記同一反射体に起因して生じたものと見なされる度合いを表す追尾信頼度を求める追尾信頼度決定手段と、前記追尾信頼度が低いときに、または前記追尾信頼度の変化が上昇傾向でないときに真物標を認識することに要する認識処理条件が厳しくなるように当該認識処理条件を設定する認識処理条件設定手段と、を備える。
20−レーダフロントエンド
SA−探知範囲
図1は車載用レーダおよびそれに接続される各種ユニットなどを含むシステム全体の構成を示すブロック図である。図1において20で示す部分がレーダフロントエンドであり、制御回路1、ミリ波回路2、スキャンユニット3、アンテナ4などから構成している。ここでミリ波回路2は、後述するように制御回路1から与えられる変調信号で発振周波数を変調し、スキャンユニット3を経由して送信信号をアンテナ4へ出力する。また、受信信号を中間周波信号(IF信号)として制御回路1へ与える。スキャンユニット3は例えば機械的往復運動により、アンテナ4のビームの向きを所定範囲に亘って走査する。
《信号解析およびスプリアス処理》
制御回路1は、ミリ波回路2の制御によって図12に示したように所定の探知範囲に対してミリ波信号を三角波状に周波数変調して送信するとともにスキャンユニット3を制御して送受信ビームの方位を走査する。また、ビート信号の周波数解析を行い、所定の計測タイミング毎にアップビート信号とダウンビート信号の周波数スペクトルに現れる突出部のピーク周波数およびピーク値をそれぞれ抽出する(S1)。
追尾信頼度が所定値より高い物標に相当する周波数スペクトル上の突出部が上記スプリアス検知の範囲内(図4においてハッチングで示した範囲)に存在する場合に、上記スプリアス応答の判定およびスプリアス応答の除去を適用しない。または所定信号強度C(dB)を大きくする。
反射体からの反射信号を受信して生じたビート信号の周波数スペクトル上に現れる突出部(以下真の突出部)と、この真の突出部によるスプリアス応答と判断される関係にあっても、そのスプリアス応答と思われる物標の追尾信頼度が真の突出部と思われる物標の追尾信頼度より高い場合には、上記スプリアス応答の除去を適用しない。または信号強度C(dB)を大きく設定する。
続いて、アップビート信号とダウンビート信号の周波数スペクトル上に現れる突出部の組み合わせ(ペアリング)を行う(S2)。このペアリングの条件としては、ピークの信号強度、周波数軸方向の突出部の形状および方位方向の突出部の形状の相関度が挙げられる。例えば図5の(A)に示すように、予め定めた信号強度差Ao(dB)未満であれば、その2つのアップビート信号とダウンビート信号は同一反射体に起因して生じたものと見なす。すなわちペアと見なす。一方、図5の(B)に示すように、アップビート信号とダウンビート信号の信号強度差がAo(dB)以上の場合には、両者は異なった物標に起因して生じたものと見なし、ペアとはしない。
追尾信頼度が低い場合に上記ピーク信号強度の強度差Aoを小さくし、追尾信頼度が高い場合にAoを大きくする。
追尾信頼度が低い場合に、ペアリングを行う突出部の方位差および距離差の許容範囲を狭くし、追尾信頼度が高い場合にそれを広くする。
追尾信頼度が低い場合に、ペアリングを行う突出部の方位方向または周波数軸方向の突出部形状の相関度のしきい値を高くし、追尾信頼度が高い場合にそのしきい値を低くする。
このペアリングを行った後は、図3の(A)のステップS3に示したように、制御回路1は認識処理制御部30に対して各物標の距離・速度に関する情報を出力する。
図3の(B)は認識処理制御部30の処理手順を示すフローチャートである。まず各々の物標について、計測タイミング毎の位置または速度の変化が所定範囲内のものを同一反射体による物標と見なす。この処理が追尾処理である。(S11)。上記計測タイミング毎の変化を観測する対象としては、速度・距離・方位角・受信信号強度(または散乱断面積)などである。この追尾条件を追尾信頼度またはその変化傾向に応じて設定する。
追尾中の物標であるものと見なす相対速度差の許容範囲を、追尾信頼度が高い場合に比べて低い場合に狭める。例えば追尾信頼度が高い場合に±4km/hとし、追尾信頼度がしきい値より低い場合にそれを±3km/hとする。
さて、次に図3の(B)に示した追尾信頼度の決定を行う(S12)。図7はこの追尾信頼度の決定に関する処理内容を示すフローチャートである。
図3の(B)に示すように、同一車両などの同一反射体に起因して生じたものと見なす複数の探知情報を1つのクラスタとして処理するクラスタリングを行う(S14)。例えば図8に示すように、探知範囲SA内の複数の物標の位置のうち、3つの物標P1,P2,P3の方位方向および距離方向の位置差(またはx−y座標に変換した後の距離)が所定の許容範囲内に存在し、且つ各物標の相対速度差が許容範囲内である場合に、それらを1つのクラスタとして検出(クラスタリング)する。
所定の距離以内に存在する物標をクラスタリング候補とし、クラスタリング前の各物標の相対速度の差が±(Vo+α)[km/h]の許容範囲内にある複数の物標を1つのクラスタと見なす場合に、追尾信頼度が高い場合にαを大きくし、追尾信頼度が低い場合にαを小さくする。
探知された物標の位置または速度もしくはその両方についてα−βフィルタなどの時系列フィルタを用いて平滑化している場合、追尾信頼度の高い物標同士についてクラスタリングを行う場合に、相対速度の差を±(Vo−α)km/hとする。ここでαはVoを超えない正の値であり、追尾信頼度が高い場合にαを大きくし、追尾信頼度が低い場合にαを小さくする。
図3の(B)に示すように、続いてサイドローブ処理を行う(S15)。
図9はこのサイドローブ処理について示す図である。(A)は探知範囲内に存在する車両Mの位置を示している。また、図9の(B)はアンテナの方位方向の指向性を示している。(B)に示すようにアンテナの特性上、中央のメインローブMLのゲインが最も大きく、その左右にいくつか現れるサイドローブSL1、SL2などのゲインはメインローブMLより低く、且つ左右対称形に現れる。その結果、(A)に示すように、アンテナのメインローブによる物標Pmが現れ、その左右にアンテナの2つのサイドローブによる物標Ps1,Ps2が現れる。
そして、メインローブで捉えた物標の追尾信頼度が所定値より低い場合には、上記サイドローブによる虚像の検知のための角度範囲の誤差を小さくし、その条件を厳しくする。またサイドローブ処理そのものを行わない。
メインローブとサイドローブによる突出部と考えられる距離・方位角差・受信信号強度差の関係にあっても、サイドローブによって捉えられたと考えられる物標の追尾信頼度がメインローブで捉えられたと考えられる物標の追尾信頼度より高い場合には、それらの物標に対してサイドローブ処理を行わない。
メインローブとサイドローブによる突出部と考えられる距離・方位角差・受信信号強度差の関係にあって、且つメインローブで捉えられたと考えられる物標の追尾信頼度がサイドローブで捉えられたと考えられる物標の追尾信頼度より所定値以上高い場合に、サイドローブ誤検知認識の許容範囲(距離差・方位角差・受信信号強度差の許容範囲)を広げる。
さて、その後、図3の(B)に示したステップS16の誤追尾判定処理およびその状況を行う。具体的には、計測された複数の物標のうち、それぞれの位置がほぼ連続していて且つ静止物に相当する速度であるとき(すなわち自車速と同一速度で自車方向に接近しているとき)、それらの複数の物標の存在する範囲を静止物領域と見なし、計測された複数の物標のうち静止物領域内を移動する物標を誤追尾の物標と見なす。
追尾信頼度が所定値以上である静止物と見なされる物標については、静止物領域の自車進行方向(距離方向)に±5m、左右方向(道幅方向)に±2mの範囲に存在する移動物をペアリングミスによる擬似物標と判定する。また、追尾信頼度が所定値未満である静止物と見なされる物標については、静止物の自車進行方向(距離方向)に±2m、左右方向(道幅方向)に±1mの範囲の移動物標をペアリングミスによる擬似物標と判定する。
追尾信頼度が所定値未満の移動物標については、静止物領域の自車進行方向(距離方向)に±5m、左右方向(道幅方向)に±2mの範囲に存在する移動物をペアリングミスによる擬似物標と判定する。また、追尾信頼度が所定値以上の移動物については、静止物の自車進行方向(距離方向)に±2m、左右方向(道幅方向)に±1mの範囲の移動物標をペアリングミスによる擬似物標と判定する。
以上の処理の後、図3の(B)においてステップS17で示すように、上記誤追尾と判定された物標以外の追尾中の物標について、上位のホストシステム(図1に示したACCコントローラ15に対して各物標の探知情報(方位方向と距離方向の位置および速度)を出力する。
Claims (7)
- 所定探知範囲に対する電磁波の送受信を所定の計測タイミング毎に繰り返し行って、前記探知範囲内の反射体の位置または速度の情報を含む探知情報を取得する探知情報取得手段と、
前記探知情報取得手段により異なった複数の計測タイミングで取得された前記探知情報のうち、同一反射体に起因して生じたものと予測した探知情報を基にして前記反射体に相当する物標の追尾を行うとともに、該追尾中の物標が前記同一反射体に起因して生じたものと見なされる度合いを表す追尾信頼度を求める追尾信頼度決定手段と、
前記追尾信頼度が低いときに、または前記追尾信頼度の変化が上昇傾向でないときに真物標を認識することに要する認識処理条件が厳しくなるように当該認識処理条件を設定する認識処理条件設定手段と、
を備えたことを特徴とするレーダ。 - 前記認識処理条件は、同一物標であるか否かを判定するための、前記計測タイミング毎の前記物標の位置および速度変化の許容範囲である請求項1に記載のレーダ。
- 前記電磁波は周波数変調連続波であって、前記探知情報取得手段は、前記電磁波の送信信号と受信信号との上り変調区間と下り変調区間についてビート信号の周波数スペクトルに生じる突出部についての情報を取得する手段と、上り変調区間と下り変調区間について生じる前記応答信号について、同一反射体に起因する応答信号と見なすペアリング条件を基に前記応答信号のペアを決定するペアリング手段と、該ペアリング手段により決定された前記応答信号のペアに基づいて前記反射体の位置および速度を求める計測値算出手段とを備え、
前記認識処理条件を、前記ペアリング条件とした請求項1に記載のレーダ。 - 少なくとも位置が互いに近接していることを条件とするクラスタリング条件を基に、同一反射体に起因して生じたものと見なす複数の探知情報を一つのクラスタとして処理するクラスタリング手段を備え、前記認識処理条件を前記クラスタリング条件とした請求項1に記載のレーダ。
- 前記探知情報取得手段により取得された探知情報のうち、同一反射体に起因して前記電磁波を送受信するアンテナのサイドローブによって生じた探知情報を虚像として処理するサイドローブ処理手段を備え、前記認識処理条件を、前記サイドローブ処理手段による前記虚像の判定条件とした請求項1に記載のレーダ。
- 前記電磁波は周波数変調連続波であって、前記探知情報取得手段は、前記電磁波の送信信号と受信信号との上り変調区間と下り変調区間についてビート信号の周波数スペクトルに生じる突出部についての情報を取得する手段と、上り変調区間と下り変調区間について生じる前記応答信号について、同一反射体に起因する応答信号と見なすペアリング条件を基に前記応答信号のペアを決定するペアリング手段と、該ペアリング手段により決定された前記応答信号のペアに基づいて前記反射体の位置および速度を求める計測値算出手段とを備え、
回路の混変調や相互変調により前記周波数スペクトル上に現れる応答をスプリアス応答として処理するスプリアス処理手段とを設け、
前記認識処理条件を、前記スプリアス処理手段による前記スプリアス応答の判定条件とした請求項1に記載のレーダ。 - 前記電磁波は周波数変調連続波であって、前記探知情報取得手段は、前記電磁波の送信信号と受信信号との上り変調区間と下り変調区間についてビート信号の周波数スペクトルに生じる突出部についての情報を取得する手段と、上り変調区間と下り変調区間について生じる前記応答信号について、同一反射体に起因する応答信号と見なすペアリング条件を基に前記応答信号のペアを決定するペアリング手段と、該ペアリング手段により決定された前記応答信号のペアに基づいて前記反射体の位置および速度を求める計測値算出手段とを備え、
前記計測値算出手段により求められた複数の物標のうち、それぞれの位置が略連続していて且つ静止物に相当する速度であるとき、当該複数の物標の存在する領域を静止物領域と見なす手段と、前記計測値算出手段により求められた物標のうち前記静止物領域を移動する物標を擬似物標として処理する手段とを設け、
前記認識処理条件を前記静止物領域とした請求項1に記載のレーダ。
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