JP6280319B2 - レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
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Description
また、請求項7の発明は、請求項5または6に記載のレーダ装置において、前記ペアリング手段は、前記物標像が存在しないペアデータの判別得点を減算、もしくは、そのままの値とする。
また、請求項15の発明は、所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出する抽出手段と、前記第1期間のピーク信号と、前記第2期間のピーク信号とを所定条件に基づきペアリングするペアリング手段と、前記ピーク信号をペアリングしたペアデータに基づいて、物標の位置を含む物標情報を導出する導出手段と、を備えるレーダ装置であって、前記ペアリング手段は、ペアリングの対象となる前記第1期間のピーク信号、および、前記第2期間のピーク信号の複数のパラメータ値と、前記ペアリングの正誤を判別する判別関数とに基づいて、前記ペアデータのペアリングの正誤の程度を示す判別得点を算出し、前記ペアデータの前記判別得点が所定の得点範囲内となる場合に、今回の処理と時間的に連続する過去の処理で導出された前記物標の中に、前記判別関数を用いた判別結果の情報を有する今回の処理のペアデータと時間的に連続する関係を有する物標である過去連続物標が存在するか否かの情報を用いて、前記複数のペアデータの中から正しい組み合わせでペアリングされた正常ペアデータを選択する。
<1.構成等>
<1−1.車両全体図>
図1は、車両CRの全体図である。車両CRは本実施形態の車両制御システム10に含まれるレーダ装置1と、車両制御装置2とを主に備える。車両CRはレーダ装置1を車両前方のフロント部分に備えている。このレーダ装置1は、一回の走査で走査範囲SCの範囲を走査して、車両CRの進行方向に対応する車両CRと物標との距離である縦距離を導出する。また、レーダ装置1は車両CRの横方向に対応する車両CRと物標との距離である横距離を導出する。なお、横距離は車両CRに対する物標の角度の情報を用いて導出される。このように、レーダ装置1は車両CRに対する物標の縦距離および横距離を含む物標の位置を導出する。また、レーダ装置1は、車両CRの速度に対する物標の速度である相対速度を導出する。
図2は、車両制御システム10のブロック図である。車両制御システム10は、レーダ装置1と車両制御装置2とが電気的に接続され、主にレーダ装置1で導出された物標の位置および相対速度の物標情報を車両制御装置2に出力する。つまり、レーダ装置1は、車両CRに対する物標の縦距離、横距離、および、相対速度の情報である物標情報を車両制御装置2に出力する。そして、車両制御装置2が物標情報に基づき車両CRの各種装置の動作を制御する。また、車両制御装置2は、車速センサ40、および、ステアリングセンサ41などの車両CRに設けられる各種センサと電気的に接続されている。さらに、車両制御装置2はブレーキ50、および、スロットル51などの車両CRに設けられる各種装置と電気的に接続されている。
図3は、レーダ装置1の送信信号および受信信号を主に示す図である。図3上図は、FM−CWの送信信号および受信信号の信号波形を示す図である。また、図3下図は、送信信号と受信信号との差分周波数により生じるビート周波数を示す図である。図3上図の横軸は時間、縦軸は周波数を示している。図3上図の実線で示す送信信号は、所定周期で周波数が変化する性質を有しており、周波数が上昇するUP区間と、所定の周波数まで上昇した後に所定の周波数まで下降するDOWN区間とがある。そして、送信信号は、所定の周波数まで下降した後に再度所定の周波数まで上昇をするように一定の変化を繰り返す。また、受信信号は、送信アンテナ13から出力された送信波が物体にあたって反射した反射波となり、この反射波を受信アンテナ14が受信して図3の破線で示すような受信信号となる。受信信号についても送信信号と同じようにUP区間とDOWN区間とが存在する。
図4は、UP区間のピーク信号を示す図である。また、図5は、DOWN区間のピーク信号を示す図である。図4および図5は横軸を周波数、縦軸を電力とし、FFT処理後の変換信号の波形を示している。
図6は、判別関数の導出方法を説明する図である。図6上図および下図には横軸をUP区間のピークパワー、縦軸を角度差とするペアデータの2つのパラメータを軸とするグラフが示されている。そして、図6上図は、ペアリングされたペアデータのうち正常ペアデータを丸印(●)、ミスペアデータを三角印(△)で示し、それぞれのペアデータの有するパラメータ値の座標位置に各印がプロットされている。なお、正常ペアデータ、および、ミスペアデータは、判別関数を算出するためにレーダ装置1を製造する前に試験的に導出される。
<2−1.全体処理>
図8〜図9は、信号処理部17が行う物標情報の導出の処理フローチャートである。信号処理部17は送信波を生成する指示信号を送信制御部107に出力する(ステップS101)。そして、信号処理部17から指示信号が入力された送信制御部107により信号生成部11が制御され、送信信号に対応する送信波が生成される。生成された送信波は、車両外部に出力される。なお、送信アンテナ13は送信信号における一のUP区間および一のDOWN区間を1周期とした場合に、1周期目に対応する送信波は一方の送信アンテナ13aから車両外部に出力され、2周期目に対応する送信波は他方の送信アンテナである送信アンテナ13bから車両外部に出力される。
図10は、ペアリング処理における正常ペアデータ選択の処理フローチャートである。ペアリング処理において、最初に信号処理部17は、ペアリングの対象となるピーク信号の組み合わせを決定する(ステップS201)。具体的には、図5に示したDOWN区間のピーク信号(ピーク信号Pd1)を基準ピーク信号として、図4に示したUP区間の全てのピーク信号(ピーク信号Pu1〜Pun)を個別にペアリングの対象とする複数の組み合わせを決定する。
次に、信号処理部17は、複数の物標情報に対して一つの物体に対応する物標情報にまとめる処理を行う(ステップS108)。これは、例えば、レーダ装置1の送信アンテナ13から送信波を射出した場合、送信波が前方車両に反射するとき、受信アンテナ14に受信される反射波は複数存在する。つまり、同一物体における複数の反射点からの反射波が受信アンテナ14に到来する。その結果、信号処理部17はそれぞれの反射波に基づき位置の異なる物標情報を複数導出するが、もともとは一つの物体(例えば、車両)の物標情報なので、各物標情報を一つにまとめて同一物体の物標情報として取り扱う処理が行われる。そのため、複数の物標情報の各相対速度が略同一で、各物標情報の縦距離および横距離が所定範囲内であれば、信号処理部17は複数の物標情報を同一物体における物標情報とみなし、当該複数の物標情報を一つの物標に対応する物標情報にまとめる結合処理を行う。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の車両制御システム10におけるレーダ装置1の信号処理部17は、今回の物標導出処理による複数のペアデータに対して、判別関数に基づいて正常ペアを選択する場合に、時間的に過去の物標導出処理により導出された物標情報も用いて正常ペアデータを選択する処理を行う。つまり、今回の処理と時間的に連続する過去の処理で導出された物標の中に、今回の処理のペアデータと時間的に連続する関係を有する物標(以下、「過去連続物標」という。)が存在する場合は、判別関数を用いた判別結果の情報(例えば、判別得点の情報)を有する今回の処理のペアデータ(以下、「判別後ペアデータ」という。)は正常ペアデータである可能性が高く、過去連続物標が存在しない場合は、判別後ペアデータはミスペアデータである可能性がある。そのため過去連続物標が存在する判別後ペアデータは、判別得点を+側に補正(加算)し、過去連続物標が存在しない判別後ペアデータは、判別得点を−側に補正(減算)する。これにより判別関数を用いただけでは正常ペアデータの選択が困難な場合でも過去の処理の物標情報に基づいて、より正確なペアリングが行える。
<3.構成等>
図11は、判別関数に基づいて算出した判別得点と、判別後ペアデータの過去連続物標の存在の有無により修正した判別得点とを示す図である。詳細には、図11の修正前得点の欄には、第1の実施の形態の図7下図を用いて説明したペアデータPud1、Pud2、Pud3、および、Pud4の判別得点(ペアデータPud1:-1.3点、Pud2:+0.2点,Pud3:+0.7点、Pud4:-3.2点)が示されている。
<4.判別得点が所定の得点範囲内の場合の処理>
次に、信号処理部17がペアデータの判別得点が所定の範囲内となる場合に、過去連続物標が存在するか否かに応じて、複数のペアデータから正常ペアデータを選択する処理について、図13および図14を用いて説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の車両制御システム10におけるレーダ装置1の信号処理部17は、複数のペアデータに対して、判別関数に基づいて判別得点を導出する場合に、カメラ(後述する図15に示すカメラ42)に撮影された撮影画像中の物体の像(以下、「物体像」という。)をも考慮して、正常ペアデータを選択する処理を行う。
<5.構成等>
図15は、第3の実施の形態の車両制御システム10を示すものである。車両制御システム10の外部の構成には、カメラ42が設けられている。このカメラ42は、車両CRの前端(例えば、フロントバンパー近傍)に設けられ、その光軸は車両CRの直進方向に向けられる。カメラ42のレンズには例えば、魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、所定の画角を有している。そして、このカメラ42が撮影した撮影画像が車両制御装置2に取得され、車両制御装置2が撮影画像中の物体像を画像認識し、物体像に対応する現実の物体の位置や相対速度などの情報を導出する。なお、車両制御装置2は、単一のレンズの一台のカメラであるカメラ42から画像を取得することを例に説明を行うが、複数のレンズのカメラから画像を取得してもよい。また、車両制御装置2は、複数台のカメラから画像を取得してもよい。
また、このような物標像の存在の有無により判別得点を修正する処理は、ペアデータの判別得点が第2の実施の形態で説明した所定の得点範囲内(例えば、-1.0点から+1.0点まで)となる場合に行ってもよい。言い換えると境界線Fuの近傍の座標位置のペアデータに対してのみ物体像の存在の有無により判別得点を修正する処理行うようにしてもよい。これにより、判別関数を用いた判別結果の情報を有するペアデータに対して常に物体像が存在するか否かに応じて、正常ペアデータを選択する処理を行う場合と比べて、信号処理部17のペアリグ処理における処理負荷を軽減できる。
<7.物体像の情報を用いたペアリング処理>
次に、判別後ペアデータの判別得点が所定の範囲内となる場合に、物体像が存在するか否かに応じて、複数の判別後ペアデータの中から正常ペアデータが選択される処理について、図17および図18を用いて説明する。なお、この処理は第2の実施の形態において図13および図14を用いて説明した処理と略同様であり、異なる点を中心に説明する。
次に、第4の実施の形態について説明する。上述の第1の実施の形態では、複数のペアデータのうち判別得点が最も高いペアデータをUP区間のピーク信号とDOWN区間のピーク信号とが正しい組み合わせでペアリングされた可能性が最も高いペアデータとして説明した。しかし、複数のペアデータのうち判別得点が最も高いペアデータであっても、両区間のピーク信号の組み合わせが誤っているときがある。
<8.構成等>
図19は、第4の実施の形態の車両制御システム1のブロック図である。図19のメモリ172は、第1の実施の形態の(5)式に示した判別関数のデータである判別データ172aに加えて、信号処理部17が低信頼領域を設定する際に用いるデータである領域データ172bを記録する。
このようにペアデータPud1が正常ペアデータとして選択された場合、図23に示すように信号処理部17は、正常ペアデータPud1のパラメータであるUP区間のピークパワーとDOWN区間のピークパワーとに応じて、境界線Fu付近に所定範囲を有する低信頼領域LTaを設定する。
<9−1.ペアリング処理>
次に、第4の実施の形態におけるペアリング処理について、図24および図25を用いて説明する。図24および図25は、第4の実施の形態のペアリング処理の処理フローチャートである。図24の処理フローチャートは、第1の実施の形態で説明した図10の処理フローチャートに、ステップS231〜ステップS235の処理を追加したものである。
次に、第4の実施の形態における物標情報の連続性の判定処理について図26および図27を用いて説明する。図26および図27は、第4の実施の形態の判定処理の処理フローチャートである。信号処理部17は、正常ペアデータ(例えば、正常ペアデータPud3)の縦距離が所定距離以上(例えば、70m以上)か否かを判定する。信号処理部17は、正常ペアデータの縦距離が70m以上の場合(ステップS301でYes)、正常ペアデータの低信頼フラグがON状態か否かを判定する(ステップS302)。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。なお、上記実施の形態で説明した形態、および、以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
10・・・・車両制御システム
11・・・・信号生成部
12・・・・発振器
13・・・・送信アンテナ
14・・・・受信アンテナ
15・・・・ミキサ
16・・・・AD変換器
17・・・・信号処理部
Claims (15)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出する抽出手段と、
前記第1期間のピーク信号と、前記第2期間のピーク信号とを所定条件に基づきペアリングするペアリング手段と、
前記ピーク信号をペアリングしたペアデータに基づいて、物標の位置を含む物標情報を導出する導出手段と、
を備えるレーダ装置であって、
前記ペアリング手段は、ペアリングの対象となる前記第1期間のピーク信号、および、前記第2期間のピーク信号の複数のパラメータ値と、前記第1期間のピーク信号および前記第2期間のピーク信号とが正しい組み合わせでペアリングされた正常ペアデータの領域と、前記第1期間のピーク信号および前記第2期間のピーク信号とが誤った組み合わせでペアリングされたミスペアデータの領域とを区分して前記ペアリングの正誤を判別する判別関数とに基づいて、前記ペアデータのペアリングの正誤の程度を示す判別得点を算出し、前記ペアデータの前記判別得点が所定の得点範囲内となる場合に、今回の処理と時間的に連続する過去の処理で導出された前記物標の中に、前記判別関数を用いた判別結果の情報を有する今回の処理のペアデータと時間的に連続する関係を有する物標である過去連続物標が存在するか否かの情報を用いて、前記複数のペアデータの中から前記正常ペアデータを選択すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記過去連続物標が存在するペアデータの前記判別得点を加算すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1または2に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記過去連続物標が存在しないペアデータの判別得点を減算、もしくは、そのままの値とすること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、カメラにより撮影された撮影画像中に前記判別関数を用いた判別結果の情報を有するペアデータに対応する物体の像である物体像が存在するか否かの情報を用いて、前記複数のペアデータの中から前記正常ペアデータを選択すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項4に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記複数のパラメータ値と、前記判別関数とに基づいて前記ペアリングの正誤の程度を示す判別得点を算出し、前記ペアデータの前記判別得点が所定の得点範囲内となる場合に、前記物体像が存在するか否かの情報を用いて前記複数のペアデータの中から前記正常ペアデータを選択すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項5に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記物体像が存在するペアデータの前記判別得点を加算すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項5または6に記載のレーダ装置において、
前記ペアリング手段は、前記物体像が存在しないペアデータの判別得点を減算、もしくは、そのままの値とすること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項1ないし7のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記物標情報を出力条件に基づき出力する出力手段を更に備え、
前記ペアデータの組み合わせの正誤を判別する境界付近に、所定範囲を有する低信頼領域を設定する領域設定手段と、
前記正常ペアデータが前記低信頼領域の範囲に含まれる場合に、前記出力条件を変更する変更手段とを更に備えること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項8に記載のレーダ装置において、
前記領域設定手段は、前記正常ペアデータのパラメータ値に応じた範囲を有する前記低信頼領域を設定すること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項9に記載のレーダ装置において、
前記領域設定手段は、前記正常ペアデータのピーク信号のパワーが大きいほど、前記低信頼領域の範囲を狭くすること、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項8ないし10のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記変更手段は、前記低信頼領域の範囲に含まれる前記正常ペアデータが人に相当する物標のペアデータの場合に、前記出力条件を変更しないこと、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項8ないし11のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記出力手段は、前記低信頼領域に含まれる前記正常ペアデータの縦距離が所定距離以上の場合に、前記物標情報を出力しないこと、
を特徴とするレーダ装置。 - 請求項8ないし12のいずれかに記載のレーダ装置において、
前記変更手段は、前記正常ペアデータが前記低信頼領域の範囲に含まれる場合の前記出力条件を前記正常ペアデータが前記低信頼領域の範囲外のときよりも出力を遅らせる条件とすること、
を特徴とするレーダ装置。 - (a)所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出する工程と、
(b)前記第1期間のピーク信号と、前記第2期間のピーク信号とを所定条件に基づきペアリングする工程と、
(c)前記ピーク信号をペアリングしたペアデータに基づいて、物標の位置を含む物標情報を導出する工程と、
を備える信号処理方法であって、
前記工程(b)は、ペアリングの対象となる前記第1期間のピーク信号、および、前記第2期間のピーク信号の複数のパラメータ値と、前記第1期間のピーク信号および前記第2期間のピーク信号とが正しい組み合わせでペアリングされた正常ペアデータの領域と、前記第1期間のピーク信号および前記第2期間のピーク信号とが誤った組み合わせでペアリングされたミスペアデータの領域とを区分して前記ペアリングの正誤を判別する判別関数とに基づいて、前記ペアデータのペアリングの正誤の程度を示す判別得点を算出し、前記ペアデータの前記判別得点が所定の得点範囲内となる場合に、今回の処理と時間的に連続する過去の処理で導出された前記物標の中に、前記判別関数を用いた判別結果の情報を有する今回の処理のペアデータと時間的に連続する関係を有する物標である過去連続物標が存在するか否かの情報を用いて、前記複数のペアデータの中から前記正常ペアデータを選択すること、
を特徴とする信号処理方法。 - 所定周期で周波数が変わる送信信号と、該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数から得られるピーク信号を前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで抽出する抽出手段と、
前記第1期間のピーク信号と、前記第2期間のピーク信号とを所定条件に基づきペアリングするペアリング手段と、
前記ピーク信号をペアリングしたペアデータに基づいて、物標の位置を含む物標情報を導出する導出手段と、
を備えるレーダ装置であって、
前記ペアリング手段は、ペアリングの対象となる前記第1期間のピーク信号、および、前記第2期間のピーク信号の複数のパラメータ値と、前記ペアリングの正誤を判別する判別関数とに基づいて、前記ペアデータのペアリングの正誤の程度を示す判別得点を算出し、前記ペアデータの前記判別得点が所定の得点範囲内となる場合に、今回の処理と時間的に連続する過去の処理で導出された前記物標の中に、前記判別関数を用いた判別結果の情報を有する今回の処理のペアデータと時間的に連続する関係を有する物標である過去連続物標が存在するか否かの情報を用いて、前記複数のペアデータの中から正しい組み合わせでペアリングされた正常ペアデータを選択すること、
を特徴とするレーダ装置。
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