JP6857974B2 - レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 - Google Patents
レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6857974B2 JP6857974B2 JP2016122773A JP2016122773A JP6857974B2 JP 6857974 B2 JP6857974 B2 JP 6857974B2 JP 2016122773 A JP2016122773 A JP 2016122773A JP 2016122773 A JP2016122773 A JP 2016122773A JP 6857974 B2 JP6857974 B2 JP 6857974B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target data
- target
- filter coefficient
- vehicle
- preceding vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 50
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 26
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 112
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 101150066014 PUP1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101150001846 PUP2 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Description
<1.システムブロック図>
図1は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。車両制御システム10は、例えば自動車などの車両に設けられている。以下、車両制御システム10が設けられる車両を「自車両」という。また、自車両の進行方向を「前方」、進行方向と逆方向を「後方」という。図に示すように、車両制御システム10は、レーダ装置1と、車両制御装置2とを備えている。
図2は、実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両のフロントバンパー内に設けられ、車両外部に送信波を出力し物標からの反射波を受信する。またレーダ装置1は、送信部4と、受信部5と、信号処理装置6とを主に備える。
次に、レーダ装置1が物標データのパラメータ(縦距離、横位置、および、相対速度)を導出する手法(原理)を説明する。図3は、送信波と反射波との関係を示す図である。説明を簡単にするため、図3に示す反射波RWは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図3においては送信波TWを実線で示し、反射波RWを破線で示す。また図3の上部において、縦軸は周波数[GHz]横軸は時間[msec]を示している。
図4は、周波数スペクトラムの例を示す図である。図4の上部はアップ区間における周波数スペクトラムを示し、図4の下部はダウン区間における周波数スペクトラムを示している。図中において、縦軸は信号のパワー[dB]、横軸は周波数[kHz]を示している。
ある。
図5は、実施形態に係る方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。図5において、縦軸は信号のパワー[dB]、横軸は角度[deg]を示している。角度スペクトラムにおいて、方位演算処理により推定された角度はピークPaとして表れる。以下、方位演算処理により推定された角度を「ピーク角度」という。このように一つのピーク周波数の信号から同時に導出された複数のピーク角度は、同一binに存在する複数の物標の角度を示す。
次に、データ処理部7が、物標データを導出して車両制御装置2に出力する物標データの取得処理の全体的な流れについて説明する。図6は、実施形態に係る物標データ取得処理の流れを示す図である。データ処理部7は、物標データ取得処理を、一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。物標データ取得処理の開始時点では、4つの受信アンテナ51の全てに関してアップ区間、および、ダウン区間の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部62からデータ処理部7に入力されている。
次に、物標データ取得処理において行われるフィルタ処理(ステップS16)について、図7を用いて説明する。図7は、実施形態に係るフィルタ処理の流れを示す図である。以下では、「物標データ」を「信号ピーク」という場合がある。実施形態に係るフィルタ処理は、次の(条件1)〜(条件4)の条件が全て成立することを前提とする。
(条件1)先行車フラグ=ON
(条件2)移動物フラグ=ON
(条件3)対地速度≦30[km/h]
(条件4)−2.5[m]≦相対横位置≦2.5[m]
(条件a)今回ペアリングされていない
(条件b)|UPbin+2×自車速相当bin|≦3bin
(条件c)|DNbin−2×自車速相当bin|≦3bin
ただし、|*|は、*の絶対値である。
実施形態では、先行車両に係る先行車物標以外の他物標として、路側物および壁反射物標を用いるが、これに限らず、隣接車や対向車等をもちいてもよい。また、実施形態では、角度が正しく推定できていない状況を判定した判定結果を利用して、フィルタ処理に用いるフィルタ値を可変とした。しかし、これに限らず、例えば、物標の追跡を中止して物標をロストさせたり、車両制御装置2へ角度が正しく推定できていない可能性があることを通知したりして、フィルタ処理以外の処理にも利用してもよい。
2 車両制御装置
4 送信部
5 受信部
6 信号処理装置
7 データ処理部
10 車両制御システム
40 送信アンテナ
41 信号生成部
42 発振器
51 受信アンテナ
52 個別受信部
53 ミキサ
54 A/D変換器
61 送信制御部
62 フーリエ変換部
63 メモリ
71 物標データ導出部
72 物標データ処理部
73 物標データ出力部
81 車速センサ
82 ステアリングセンサ
Claims (4)
- 自車線を走行する自車両の周辺へ周期的に送信したレーダ送信波が該周辺に存在する物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出部と、
前記導出部により導出された物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、前記レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記導出部により導出された物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前記前回値を前記今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第1のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第1のフィルタ係数より小さい第2のフィルタ係数を設定する設定部と、
前記設定部により設定されたフィルタ係数を用いて前記前回値および前記今回値をフィルタリングするフィルタ部と
を備え、
前記判定部はさらに、
前記先行車両が自車線から離脱する可能性があると判定され、かつ、静止物ピークの影響がないか、壁反射ピークの影響がないか、または、角度分解能の影響がないかを判定する3つの判定基準により前記先行車両に係る物標データが正しく推定されていると判定される場合に、前記設定部に対し、前記フィルタ係数に前記第2のフィルタ係数を設定させることを特徴とするレーダ装置。 - 前記判定部は、前記他の物標データが、前記静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定し、
前記設定部は、前記判定部により前記他の物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第1のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記他の物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第2のフィルタ係数を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記判定部は、前記レーダ送信波の周波数が上昇するアップ区間および下降するダウン区間の2つの区間のうち、一方の区間において前記導出部により導出された物標データが前記先行車両および前記先行車両の周囲に存在する該先行車両以外の物標について分離できていない場合に、他方の区間において前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定し、
前記設定部は、前記判定部により前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第1のフィルタ係数を設定し、前記判定部により前記先行車両以外の物標に係る物標データが前記静止物に反射した反射波に基づく物標データでないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第2のフィルタ係数を設定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載のレーダ装置。 - レーダ装置の制御装置が実行するレーダ装置の制御方法であって、
自車線を走行する自車両の周辺へ周期的に送信したレーダ送信波が該周辺に存在する物標に反射した反射波を受信して取得される受信信号に基づいて前記物標に係る物標データを導出する導出ステップと、
前記導出ステップにより導出された物標データのうち、自車線において自車両に先行する先行車両に係る物標データと同一周波数である他の物標データが、前記レーダ送信波がある物標に反射後、自車線の側方に位置する静止物に二次反射した二次反射波を受信して取得された受信信号に基づく物標データであるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データであると判定された場合に、前記導出ステップにより導出された物標データの前回値および今回値をフィルタリングする際に前記前回値を前記今回値に反映させる割合を表すフィルタ係数に第1のフィルタ係数を設定し、前記判定ステップにより前記他の物標データが前記二次反射波に基づく物標データではないと判定された場合に、前記フィルタ係数に前記第1のフィルタ係数より小さい第2のフィルタ係数を設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定されたフィルタ係数を用いて前記前回値および前記今回値をフィルタリングするフィルタステップと
を含み、
前記判定ステップはさらに、
前記先行車両が自車線から離脱する可能性があると判定され、かつ、静止物ピークの影響がないか、壁反射ピークの影響がないか、または、角度分解能の影響がないかを判定する3つの判定基準により前記先行車両に係る物標データが正しく推定されていると判定される場合に、前記設定ステップに対し、前記フィルタ係数に前記第2のフィルタ係数を設定させることを特徴とするレーダ装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122773A JP6857974B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122773A JP6857974B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017227506A JP2017227506A (ja) | 2017-12-28 |
JP6857974B2 true JP6857974B2 (ja) | 2021-04-14 |
Family
ID=60891520
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016122773A Active JP6857974B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6857974B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7207366B2 (ja) | 2020-05-19 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車載表示システム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5018943B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2012-09-05 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP2015129675A (ja) * | 2014-01-07 | 2015-07-16 | 日本電産エレシス株式会社 | レーダ装置、信号処理方法及び信号処理プログラム |
JP6352681B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2018-07-04 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
-
2016
- 2016-06-21 JP JP2016122773A patent/JP6857974B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017227506A (ja) | 2017-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6092596B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6181924B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6170704B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP6534808B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP5018943B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6348332B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP6788388B2 (ja) | レーダ装置及びレーダ装置の制御方法 | |
JP4736777B2 (ja) | 車両用道路形状認識装置 | |
US9977126B2 (en) | Radar apparatus | |
JP6368162B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6338871B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP2016070772A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
US20150234041A1 (en) | Radar apparatus | |
US9285467B2 (en) | Radar apparatus, vehicle control system, and signal processing method | |
US20140118186A1 (en) | Radar apparatus and signal processing method | |
US9689975B2 (en) | Radar apparatus | |
JP2014115137A (ja) | レーダ装置、及び、信号処理方法 | |
JP5982134B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
US10571563B2 (en) | Radar device and signal processing method | |
JP6857974B2 (ja) | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP6352681B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP6596534B2 (ja) | レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法 | |
JP2005250660A (ja) | ターゲット推定装置 | |
JP2016128751A (ja) | レーダ装置、信号処理方法、および、車両制御システム | |
JP6755157B2 (ja) | レーダ装置、および信号処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190529 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200721 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6857974 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |