JP6832167B2 - レーダ装置および物標検出方法 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る物標検出方法の概要について図1Aおよび図1Bを用いて説明する。図1Aは、比較例に係る物標検出方法の概要説明図である。また、図1Bは、本実施形態に係る物標検出方法の概要説明図である。なお、図1Aおよび図1B中の「n」は、1より大の任意の自然数とする。
まず、レーダ装置1がFCM方式である場合の概要について、図9Aおよび図9Bを用いて説明しておく。図9Aおよび図9Bは、第2の実施形態に係るFCM方式の概要説明図(その1)および(その2)である。また、以下の説明では、既に示した図2を併用する。
32 信号処理部
32a 周波数解析部
32b ピーク抽出部
32c 角度推定部
32d ペアリング部
32e 連続性判定部
32f フィルタ部
32g 物標分類部
32h 不要物標判定部
32i グループ化部
32j 出力物標選択部
33 監視部
34 変更部
35b 処理条件
MC 自車両
TG 物標
Claims (6)
- 周波数変調された連続的な送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく一連の信号処理を実行することによって前記物標を検出するレーダ装置であって、
前記送信波と前記反射波との差分波であるビート信号に基づいて前記一連の信号処理を周期的に実行する信号処理部と、
前記一連の信号処理において順次実行される処理それぞれの処理状況を監視する監視部と、
前記監視部によって前記処理状況から高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記処理状況に応じて当該処理の後段処理での処理条件を変更する変更部と
を備え、
前記変更部は、
前記監視部によって前記高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記後段処理では、処理対象となる前記物標に関する物標データの個数が当該処理よりも少なくなるように前記処理条件を変更し、
前記信号処理部は、
前記処理それぞれを所定回数繰り返しつつ前記一連の信号処理を実行する制御構造を有し、
前記変更部により前記後段処理の前記処理条件が変更される場合に、前記所定回数を前記物標データの個数に応じて変更する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 周波数変調された連続的な送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく一連の信号処理を実行することによって前記物標を検出するレーダ装置であって、
前記送信波と前記反射波との差分波であるビート信号に基づいて前記一連の信号処理を周期的に実行する信号処理部と、
前記一連の信号処理において順次実行される処理それぞれの処理状況を監視する監視部と、
前記監視部によって前記処理状況から高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記処理状況に応じて当該処理の後段処理での処理条件を変更する変更部と
を備え、
前記変更部は、
前記監視部によって前記高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記後段処理では、処理対象となる前記物標に関する物標データの個数が当該処理よりも少なくなるように前記処理条件を変更し、
前記処理条件は、
前記処理の処理内容に応じて前記処理ごとに対応付けられた前記物標データの選定条件を含み、
前記信号処理部は、
前記選定条件に基づき、前記後段処理で処理対象とする前記物標データを選定する
ことを特徴とするレーダ装置。 - 前記信号処理部は、
前記ビート信号が周波数解析されることによって得られる周波数スペクトルから所定閾値を超える信号レベルを示すピークを抽出するピーク抽出処理を前記処理の1つとして実行可能であって、
前記監視部によって前記ピーク抽出処理が前記高負荷状況を示す前記処理として検出された場合に、前記信号レベルが大きい前記ピークほど高い優先順位で選定されることを前記選定条件として、前記物標データを選定すること
を特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記信号処理部は、
前記物標データに含まれる各要素を時間軸方向に平滑化するフィルタ処理を前記処理の1つとして実行可能であって、
前記監視部によって前記フィルタ処理が前記高負荷状況を示す前記処理として検出された場合に、過去から最新の周期にわたり長く保持されている前記物標データほど高い優先順位で選定されることを前記選定条件として、前記物標データを選定すること
を特徴とする請求項2または3に記載のレーダ装置。 - 周波数変調された連続的な送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく一連の信号処理を実行することによって前記物標を検出する物標検出方法であって、
前記送信波と前記反射波との差分波であるビート信号に基づいて前記一連の信号処理を周期的に実行する信号処理工程と、
前記一連の信号処理において順次実行される処理それぞれの処理状況を監視する監視工程と、
前記監視工程によって前記処理状況から高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記処理状況に応じて当該処理の後段処理での処理条件を変更する変更工程と
を含み、
前記変更工程は、
前記監視工程によって前記高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記後段処理では、処理対象となる前記物標に関する物標データの個数が当該処理よりも少なくなるように前記処理条件を変更し、
前記信号処理工程は、
前記処理それぞれを所定回数繰り返しつつ前記一連の信号処理を実行する制御構造を有し、
前記変更工程により前記後段処理の前記処理条件が変更される場合に、前記所定回数を前記物標データの個数に応じて変更する
ことを特徴とする物標検出方法。 - 周波数変調された連続的な送信波と物標による該送信波の反射波とに基づく一連の信号処理を実行することによって前記物標を検出する物標検出方法であって、
前記送信波と前記反射波との差分波であるビート信号に基づいて前記一連の信号処理を周期的に実行する信号処理工程と、
前記一連の信号処理において順次実行される処理それぞれの処理状況を監視する監視工程と、
前記監視工程によって前記処理状況から高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記処理状況に応じて当該処理の後段処理での処理条件を変更する変更工程と
を含み、
前記変更工程は、
前記監視工程によって前記高負荷状況を示す前記処理が検出された場合に、前記後段処理では、処理対象となる前記物標に関する物標データの個数が当該処理よりも少なくなるように前記処理条件を変更し、
前記処理条件は、
前記処理の処理内容に応じて前記処理ごとに対応付けられた前記物標データの選定条件を含み、
前記信号処理工程は、
前記選定条件に基づき、前記後段処理で処理対象とする前記物標データを選定する
ことを特徴とする物標検出方法。
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