JP2003270341A - 車載レーダの信号処理装置，プログラム - Google Patents

車載レーダの信号処理装置，プログラム

Info

Publication number
JP2003270341A
JP2003270341A JP2002076469A JP2002076469A JP2003270341A JP 2003270341 A JP2003270341 A JP 2003270341A JP 2002076469 A JP2002076469 A JP 2002076469A JP 2002076469 A JP2002076469 A JP 2002076469A JP 2003270341 A JP2003270341 A JP 2003270341A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
peak
power spectrum
vehicle
signal processing
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002076469A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiroaki Kumon
宏明 公文
Yukimasa Tamatsu
玉津　　幸政
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2002076469A priority Critical patent/JP2003270341A/ja
Priority to DE10311958A priority patent/DE10311958A1/de
Priority to US10/391,198 priority patent/US6741204B2/en
Publication of JP2003270341A publication Critical patent/JP2003270341A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation

Abstract

(57)【要約】 【課題】 演算負荷を軽減でき、しかも十分な検出能力
を得ることが可能な車載レーダの信号処理装置を提供す
る。 【解決手段】 検出済み物標に関する情報から、距離パ
ワースペクトル上で検出されるべき予測ピーク前後の周
波数領域に含まれる周波数ＢＩＮをピークデータとして
登録し（Ｓ２１０）、自車両が走行する走行ラインを予
測し、その走行ラインに沿ったパワースペクトルを求
め、そのパワースペクトルのピークをピークデータとし
て登録し（Ｓ２２０，Ｓ２３０）、更に、各チャンネル
毎に求められる距離パワースペクトルを平均化し、その
平均化した距離パワースペクトルのピークをピークデー
タとして登録し（Ｓ２４０、Ｓ２５０）、これら登録し
たピークデータ（周波数ＢＩＮ）についてのみ、方位パ
ワースペクトルを求める。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ波の送受信
信号を混合してなるビート信号を処理して、レーダ波を
反射した物標を検出する車載レーダの信号処理装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、先行車を検知して車間距離を
適切に保つ車間距離制御装置や、車間距離が必要以上に
接近した場合に運転者に報知する車間距離警報装置等に
利用される車載レーダの一つとして、ミリ波帯を使用す
るＦＭＣＷ方式のレーダ（以下「ＦＭＣＷレーダ」とい
う）が知られている。
【０００３】このＦＭＣＷレーダでは、時間に対して周
波数が三角波状に直線的に増減するよう変調されたレー
ダ波を使用し、このレーダ波の送信信号と、物標に反射
したレーダ波（反射波）の受信信号とを混合することに
より得られるビート信号に基づいて、レーダ波を反射し
た物標に関する情報を得るようにされている。
【０００４】具体的には、レーダ波の周波数が増加する
上り変調時、及び周波数が減少する下り変調時のそれぞ
れについて、ビート信号に対し高速フーリエ変換（ＦＦ
Ｔ）に代表される周波数解析処理を施すことにより、ビ
ート信号の各変調時毎のパワースペクトルを求める。そ
して、パワースペクトルから抽出したピークを両変調時
の間で適宜組み合わせて、その組み合わせたピーク（以
下「ピークペア」という）の周波数を、周知の計算式に
当てはめることにより、そのピークペアにて特定される
物標との距離や相対速度を求めている。
【０００５】しかし、ＦＭＣＷレーダでは、図１２
（ａ）に示すように、既に検出されている検出済み先行
車が、路側物のあるところに進入したり、図１２（ｂ）
に示すように、他の先行車と併走状態となったりする
と、パワースペクトル上では、図１２（ｃ）に示すよう
に、検出済み先行車に基づくピーク（図中一点鎖線で示
す）が、路側物や他の先行車のピークに埋もれてしま
い、これを検出することができない場合があるという問
題があった。なお、図中の点線は、ピークとして抽出す
るか否かを判定するため、別途算出されるしきい値であ
る。
【０００６】これに対して、例えばアレイアンテナ等を
使用することにより、レーダ波を複数のアンテナに受信
させ、各アンテナの受信信号間に生じる位相差の情報を
利用して信号処理によるビーム形成（ＤＢＦ処理）を行
うことにより、埋もれているピーク（物標）を方位方向
に分離して検出する方法が知られている。
【０００７】このビーム形成は、具体的には次のように
して行われる。即ち、各アンテナ毎に得られるビート信
号のパワースペクトル（周波数が距離に対応するため、
これを「距離パワースペクトル」とよぶ）から、それぞ
れ同じ周波数の信号成分を抽出し、その抽出した信号成
分についてＦＦＴ等の周波数解析処理を行うことにより
パワースペクトル（周波数が方位に対応するため、これ
を「方位パワースペクトル」とよぶ）を求める。そし
て、この方位パワースペクトルを求める処理を、距離パ
ワースペクトルの全領域（全周波数ＢＩＮ）に渡って実
施し、同じ方位毎に分類することでビームが形成される
のである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなビ
ーム形成を行うための演算負荷は非常に大きいため、物
標の速やかな検出を確保するには、高速なプロセッサを
用いなければならず装置が高価なものとなってしまうと
いう問題があった。
【０００９】なお、特開２００１−２２８２３９号公報
には、距離パワースペクトルのピークを抽出し、そのピ
ークについてのみ方位パワースペクトルの演算を行うこ
とで演算量を削減する技術が開示されている。しかし、
この場合、距離パワースペクトルにおいて周波数の異な
る他のピークに埋もれているピークは抽出されないた
め、この埋もれたピークの生成源となった物標を検出す
ることができず、十分な検出能力を得ることができない
という問題があった。
【００１０】本発明は、上記問題点を解決するために、
演算負荷を軽減でき、しかも十分な検出能力を得ること
が可能な車載レーダの信号処理装置を提供することを目
的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の発明である請求項１記載の車載レーダの信号処理装置
では、第１演算手段が、ビート信号を周波数解析してチ
ャンネル毎の距離パワースペクトルを求め、予測ポイン
ト設定手段が、距離パワースペクトル（周波数ＢＩＮが
距離に対応したパワースペクトル）のピーク以外の情報
に基づいて物標の存在が予測される予測ポイント（周波
数ＢＩＮ）を設定する。すると、第１演算手段での演算
結果に基づき、第２演算手段が、その設定された予測ポ
イントでの方位パワースペクトル（周波数ＢＩＮが方位
に対応したパワースペクトル）を求める。
【００１２】そして、当該信号処理装置は、これら第１
及び第２演算手段での演算結果に基づき、レーダ波を反
射した物標に関する情報を得る。このように、本発明の
車載レーダの信号処理装置では、第１演算手段にて求め
られた距離パワースペクトルの全領域について、方位パ
ワースペクトルを求めるのではなく、物標が存在するこ
とが予測される予測ポイントについてのみ方位パワース
ペクトルを求めているため、物標の検出を行う際の演算
量を低減することができる。
【００１３】また、本発明では、第１演算手段での演算
結果である距離パワースペクトル以外の情報に基づいて
予測ポイントが設定されるため、その距離パワースペク
トル上で、周波数の異なる他のピークに埋もれているピ
ークがあったとしても、その埋もれたピークを見逃して
しまうことがなく、高い検出能力を得ることができる。
【００１４】なお、予測ポイント設定手段は、例えば請
求項２記載のように、走行ライン推定手段が、自車両が
走行すると予測される走行ラインを推定し、隠れピーク
抽出手段が、この走行ライン推定手段が推定する走行ラ
インに沿ったパワースペクトルを求めて、そのパワース
ペクトルのピークを抽出し、その抽出したピークの周波
数を、予測ポイントとして設定してもよい。
【００１５】この場合、走行ライン上にある物標が優先
的に検出されることになり、先行車との車間距離を制御
する装置等に好適に用いることができる。また、この場
合、走行ライン推定手段は、例えば請求項３に記載のよ
うに、車両の操舵角又はヨーレートセンサの出力のうち
少なくとも一方に基づいて走行ラインを推定するように
構成してもよいし、請求項４，５に記載のように、停止
している検出済み物標の配置や、外部から入力される地
図情報と車両の現在位置情報とから特定される車両前方
の道路形状に基づいて走行ラインを推定するように構成
してもよい。
【００１６】そして、上述のように、走行ラインに沿っ
たパワースペクトルを求める場合には、請求項６記載の
ように、隠れピーク抽出手段は、走行ライン上の各ポイ
ントにおけるパワーを離散フーリエ変換（ＤＦＴ）を用
いて求めることが望ましい。即ち、走行ライン上の各ポ
イントのパワーを求める際に、ＦＦＴを用いて必要のな
いポイントについてのパワーまで計算してしまうのでは
なく、ＤＦＴを用いて必要なポイントについてのパワー
のみ計算するようにすることで、演算量の削減が可能と
なるのである。
【００１７】また、予測ポイント設定手段は、請求項７
記載のように、検出済み物標について前回の検出サイク
ルで得られた情報に基づき、その検出済み物標が距離パ
ワースペクトル上で生じさせるべきピークを予測するピ
ーク予測手段を備え、そのピーク予測手段が予測するピ
ークの周波数を含む所定周波数領域内の各周波数を、予
測ポイントとして設定するように構成してもよい。
【００１８】この場合、検出済み物標についてのピーク
を優先的に検出でき、新たに発生したピークとの識別を
確実に行うことができる。そして、請求項８記載のよう
に、ピーク予測手段が設定した予測ポイントについて第
２演算手段が求めるパワースペクトル上で、検出済み物
標についてのピークが他の物標のピークに埋もれている
可能性がある場合には、検出済み物標についてのピーク
が検出されたものとして、外挿手段が、ピークの外挿を
行うように構成してもよい。
【００１９】なお、ピークが埋もれている可能性がある
か否かの判断は、例えば、ピークの存在が予測される部
分のパワーが予め設定されたしきい値以上の大きさであ
り、且つ近傍によりパワーの大きな部分が存在するよう
な場合が考えられる。また、請求項１乃至請求項８いず
れか記載の車載レーダの信号処理装置を構成する各手段
は、請求項９記載のように、コンピュータを、それらの
手段として機能させるためのプログラムとして構成して
もよい。
【００２０】この場合、そのプログラムを、例えば、Ｆ
Ｄ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、メ
モリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
記録し、その記憶したプログラムを必要に応じてコンピ
ュータシステムにロードして起動することにより用いる
ことができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭを
コンピュータ読み取り可能な記録媒体としてプログラム
を記録しておき、このＲＯＭ或いはバックアップＲＡＭ
をコンピュータシステムに組み込んで用いてもよい。ま
た、プログラムは、記録媒体に記憶されたものに限ら
ず、ネットワークを介してロードして起動することによ
り用いてもよい。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面と
共に説明する。図１は、本実施形態の車載レーダの全体
構成を表すブロック図である。図１に示すように、本実
施形態の車載レーダ２は、時間に対して周波数が三角波
状に直線的に漸増，漸減するよう変調されたミリ波帯の
高周波信号を生成する発振器１０と、発振器１０が生成
する高周波信号を増幅する増幅器１２と、増幅器１２の
出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する
分配器１４と、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射す
る送信アンテナ１６と、レーダ波を受信するｎ個の受信
アンテナからなる受信側アンテナ部２０とを備えてい
る。
【００２２】また、車載レーダ２は、受信側アンテナ部
２０を構成するアンテナのいずれかを順次選択し、選択
されたアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する受
信スイッチ２２と、受信スイッチ２２から供給される受
信信号Ｓｒを増幅する増幅器２４と、増幅器２４にて増
幅された受信信号Ｓｒ及びローカル信号Ｌを混合してビ
ート信号ＢＴを生成するミキサ２６と、ミキサ２６が生
成したビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去するフ
ィルタ２８と、フィルタ２８の出力をサンプリングしデ
ジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器３０と、自車両が
走行すると予測される走行ラインを推定する走行ライン
推定手段としての走行ライン推定部３２と、Ａ／Ｄ変換
器３０を介して取り込んだビート信号ＢＴのサンプリン
グデータの信号処理を行うことにより、レーダ波を反射
した物標との距離や相対速度、及びその物標が存在する
方位を求める信号処理部３４とを備えている。
【００２３】このうち、受信側アンテナ部２０を構成す
る各アンテナは、そのビーム幅（正面方向に対する利得
の低下が３ｄＢ以内の角度範囲）がいずれも送信アンテ
ナ１６のビーム幅（本実施形態では車両の進行方向に対
して±１０度）全体を含むように設定されている。な
お、各アンテナをそれぞれＣＨ１〜ＣＨｎに割り当てる
ものとする。
【００２４】また、走行ライン推定部３２は、ステアリ
ングセンサからのステアリングの回転角情報（操舵
角）、ヨーレートセンサの出力、ナビゲーション装置か
らの自車両の現在位置情報及びその周囲の地図情報、信
号処理部３４からの停止物（検出済み物標のうち停止し
ているもの）の情報を入力し、現在位置情報，地図情
報，停止物情報から特定される道路形状と、ステアリン
グの回転角情報やヨーレートセンサの出力から特定され
る車両状態とに基づいて走行ラインを推定する。
【００２５】また、信号処理部３４は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心
に構成され、更に、Ａ／Ｄ変換器３０を介して取り込ん
だデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理や
離散フーリエ変換（ＤＦＴ）処理を実行するための演算
処理装置（例えばＤＳＰ）を備えている。そして、信号
処理部３４では、Ａ／Ｄ変換器３０を介して得られたビ
ート信号ＢＴのサンプリングデータに基づいて、物標と
の距離及び相対速度、物標が存在する方位を求める処理
などを実行する。
【００２６】このように構成された本実施形態の車載レ
ーダ２では、発振器１０が生成し、増幅器１２が増幅し
た高周波信号を、分配器１４が電力分配することによ
り、送信信号Ｓｓ及びローカル信号Ｌが生成され、この
うち送信信号Ｓｓは、送信アンテナ１６を介してレーダ
波として送出される。
【００２７】そして、送信アンテナ１６から送出され目
標物体に反射して戻ってきたレーダ波（反射波）は、受
信側アンテナ部２０を構成する全ての受信アンテナにて
受信されるが、受信スイッチ２２によって選択されてい
る受信チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜ｎ）の受信信号Ｓｒ
のみが増幅器２４で増幅されたあとミキサ２６へ供給さ
れる。すると、ミキサ２６では、この受信信号Ｓｒに分
配器１４からのローカル信号Ｌを混合することによりビ
ート信号ＢＴを生成する。このビート信号ＢＴは、フィ
ルタ２８にて不要な信号成分が除去された後、Ａ／Ｄ変
換器３０にてサンプリングされ、信号処理部３４に取り
込まれる。
【００２８】なお、受信スイッチ２２は、レーダ波の一
変調周期の間に、全てのチャンネルＣＨ１〜ＣＨｎが２
・Ｆmax 回（本実施形態ではＦmax ＝２５６）ずつ選択
されるよう切り替えられ、また、Ａ／Ｄ変換器３０で
は、この切替タイミングに同期してサンプリングが行わ
れるようにされている。つまり、レーダ波の一変調周期
の間に、各チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎ毎かつレーダ波の
変調周期毎にＦmax 個ずつのサンプリングデータが蓄積
されることになる。
【００２９】ここで、信号処理部３４が、レーダ波の変
調周期毎に繰り返し実行する物標検出処理を、図２に示
すフローチャートに沿って説明する。本処理が起動する
と、まず、チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎを識別するための
値ｉを示すカウンタを１にプリセットする（Ｓ１１
０）。そして、蓄積されているチャンネルＣＨｉについ
てのサンプリングデータを抽出し（Ｓ１２０）、その抽
出したデータにアンチエイリアシング処理を行った後
（Ｓ１３０）、レーダ波の変調周期のうち前半の上り変
調時、及び後半の下り変調時のそれぞれについて、その
間にサンプリングされたデータに対する周波数解析処理
（ここではＦＦＴ処理）を実行することにより、チャン
ネルＣＨｉにおけるビート信号のパワースペクトル（以
下「距離パワースペクトル」という）を各変調時毎に求
める（Ｓ１４０）。なお、本実施形態では、距離パワー
スペクトルを０〜１６６ｋＨｚの範囲で求めており、周
波数ＢＩＮは、１ＢＩＮ当たり６５１Ｈｚに相当する。
【００３０】その後、カウント値ｉをインクリメントし
（Ｓ１５０）、そのカウント値ｉが当該装置が持つチャ
ンネル数ｎより大きいか否かを判断して（Ｓ１６０）、
カウント値ｉがチャンネル数ｎ以下であれば、Ｓ１２０
に戻って、未処理のチャンネルＣＨｉについて同様の処
理を実行する。
【００３１】一方、カウント値ｉがチャンネル数ｎより
大きければ、全てのチャンネルＣＨ１〜ＣＨｎについて
距離パワースペクトルを求める処理は終了したものとし
て、これらチャンネル毎かつ各変調時毎に得られた距離
パワースペクトルから、そのパワーがピークとなる信号
成分の周波数を特定するピーク検出処理を実行する（Ｓ
１７０）。
【００３２】そして、このピーク検出処理で検出された
ピークを発生させた反射波の到来方向を求めるピーク方
位計算処理を実行し（Ｓ１８０）、更に、ピークが複数
ある場合には、両変調時の間で対になるべきピークを特
定するペアマッチ処理を実行して（Ｓ１９０）、本処理
を終了する。
【００３３】これにより、対になったピークペアから、
そのピークペアにて特定される物標についての情報（相
対速度，距離，方位）が得られることになる。なお、本
処理においてＳ１１０〜Ｓ１６０が第１演算手段、Ｓ１
７０が予測ポイント設定手段、Ｓ１８０が第２演算手段
に相当する。
【００３４】次にＳ１７０にて実行されるピーク検出処
理の詳細を、図３〜図９に示すフローチャートに沿って
説明する。本処理では、図３に示すように、まず、前回
の検出サイクルで検出されているｐ個の検出済み物標Ｂ
ｊ（ｊ＝１〜ｐ）に対応するピークを検出する予測ピー
ク検出処理（Ｓ２１０）を実行する。
【００３５】この予測ピーク検出処理では、図４に示す
ように、まず、検出済み物標Ｂ１〜Ｂｐを識別するため
の値ｊを示すカウンタを１にプリセットする（Ｓ３１
０）。そして、検出済み物標Ｂｊに関する情報（相対速
度，距離，方位）を抽出し（Ｓ３２０）、この抽出した
情報に基づいて、その検出済み物標Ｂｊが、今回の検出
サイクルで存在すべき位置と相対速度とを予測し、その
予測した結果に基づき、距離パワースペクトル上で検出
されるべきピークの予測周波数を求める（Ｓ３３０）。
なお、この予測周波数は、相対速度がゼロである場合に
は、両変調部で同じ値になるが、相対速度がゼロではな
い場合、変調時毎に異なった値となるため、各変調時毎
に求める。
【００３６】そして、各変調時毎に、その求めた予測周
波数前後のＴＲＡＣＫポイント（例えば９個：本実施形
態では約４．５ｍの範囲に相当）分の周波数ＢＩＮをピ
ークデータ（予測ポイント）として登録する（Ｓ３４
０）。その後、カウント値ｊをインクリメントし（Ｓ３
５０）、カウント値ｊが検出済み物標の総数ｐより大き
いか否かを判断して（Ｓ３６０）、カウント値ｊが検出
済み物標の総数ｐ以下であれば、Ｓ３２０に戻って、未
処理の検出済み物標Ｂｊについて同様の処理を実行す
る。
【００３７】一方、カウント値ｊが検出済み物標の総数
ｐより大きければ、全ての検出済み物標Ｂ１〜Ｂｐにつ
いてピークデータを登録する処理は終了したものとし
て、本処理を終了する。この予測ピーク検出処理が終了
すると、次は走行ライン上のパワースペクトルを算出す
る処理を実行する（Ｓ２２０）。
【００３８】この処理では、図５に示すように、まず、
距離パワースペクトルの周波数ＢＩＮ（０〜Ｆmax −
１）を識別するための値ｋを示すカウンタを、予め設定
された隠れピーク検出範囲下限値ＢＬ（本実施形態では
３０）にプリセットする（Ｓ４１０）。そして、全チャ
ンネルＣＨ１〜ＣＨｎの各変調周期毎の距離パワースペ
クトルから、それぞれｋ番目の周波数ＢＩＮの値をすべ
て抽出すると共に（Ｓ４２０）、走行ライン推定部３２
から得られる走行ラインの情報に基づき、その走行ライ
ン上で、ｋ番目の周波数ＢＩＮに対応する距離だけ現在
位置から離れたポイントは、どの方位（自車両の進行方
向に対する角度）にあるかを特定し（Ｓ４３０）、その
特定した方位におけるパワー値を、Ｓ４２０にて抽出し
た値を用いたＤＦＴ処理によって求める（Ｓ４４０）。
【００３９】その後、カウント値ｋをインクリメントし
（Ｓ４５０）、カウント値ｋが予め設定された隠れピー
ク検出範囲上限値ＢＨより大きいか否かを判断して（Ｓ
４６０）、カウント値ｋが上限値ＢＨ（本実施形態では
１５０）以下であれば、Ｓ４２０に戻って、未処理の周
波数ＢＩＮについて同様の処理を実行する。
【００４０】一方、カウント値ｋが上限値ＢＨより大き
ければ、隠れピーク検出範囲内の全ての周波数ＢＩＮに
ついて、走行ライン上のパワー値を求める処理は終了し
たものとして、本処理を終了する。なお、Ｓ４３０にて
算出された方位が、ＤＦＴ処理により計算可能な方位の
範囲から外れている（角度が大きい）場合には、その時
点で直ちに本処理を終了するものとする。また、Ｓ２１
０の処理により、ピークデータとして登録済の周波数Ｂ
ＩＮについては、処理を行わないものとする。
【００４１】このようにして、走行ライン上のパワース
ペクトルが算出されると、次は、その走行ライン上のパ
ワースペクトルについてのピークを検出する処理を実行
する（Ｓ２３０）。この処理では、図６に示すように、
走行ライン上のパワースペクトルの周波数ＢＩＮを識別
するための値ｋを示すカウンタを隠れピーク検出範囲下
限値ＢＬにプリセットする（Ｓ５１０）。そして、ｋ番
目の周波数ＢＩＮの値（パワー）が、パワースペクトル
上で極大かつ予め設定されたしきい値以上であるか否か
を判断し（Ｓ５２０）、肯定された場合のみ、そのｋ番
目の周波数ＢＩＮをピークデータ（予測ポイント）とし
て登録する（Ｓ５３０）。
【００４２】その後、カウント値ｋをインクリメントし
（Ｓ５４０）、カウント値ｋが隠れピーク検出範囲上限
値ＢＨより大きいか否かを判断して（Ｓ５５０）、カウ
ント値ｋが上限値ＢＨ以下であれば、Ｓ５２０に戻っ
て、未処理の周波数ＢＩＮについて同様の処理を実行す
る。
【００４３】一方、カウント値ｋが上限値ＢＨより大き
ければ、隠れピーク検出範囲内の全ての周波数ＢＩＮに
ついて処理が終了したものとして、本処理を終了する。
このようにして、走行ライン上のパワースペクトルにつ
いてのピークが全て検出されると、次は、各チャンネル
ＣＨ１〜ＣＨｎの距離パワースペクトルを平均化する処
理を実行する（Ｓ２４０）。
【００４４】この処理では、図７に示すように、距離パ
ワースペクトルの周波数ＢＩＮ（０〜Ｆmax −１）を識
別するための値ｋを示すカウンタを０にリセットする
（Ｓ６１０）。そして、全チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎの
各変調時毎の距離パワースペクトルから、それぞれｋ番
目の周波数ＢＩＮの値（パワー）をすべて抽出し（Ｓ６
２０）、その平均値（平均パワー）を各変調時毎に算出
して記憶する（Ｓ６３０）。
【００４５】その後、カウント値ｋをインクリメントし
（Ｓ６４０）、カウント値ｋが周波数ＢＩＮの総数Ｆma
x より小さいか否かを判断して（Ｓ６５０）、カウント
値ｋが周波数ＢＩＮの総数Ｆmax より小さければ、Ｓ６
２０に戻って、未処理の周波数ＢＩＮについて同様の処
理を実行する。
【００４６】一方、カウント値ｋが周波数ＢＩＮの総数
Ｆmax 以上であれば、全ての周波数ＢＩＮについて処理
が終了したものとして、本処理を終了する。なお、以下
では、Ｓ６３０での算出結果を平均化距離パワースペク
トルとよぶ。このようにして、平均化距離パワースペク
トルが算出されると、次は、その平均化距離パワースペ
クトルについてのピークを検出する処理を実行する（Ｓ
２５０）。なお、Ｓ２５０における処理は、先に説明し
たＳ２３０における処理と同様であるため、ここではそ
の説明を省略する。但し、Ｓ２５０の処理では、Ｓ２１
０〜Ｓ２３０の処理により、ピークデータとして登録済
の周波数ＢＩＮについては、処理を行わないものとす
る。
【００４７】このようにして、合成距離パワースペクト
ルについてのピークが全て検出されると、ピーク検出処
理（Ｓ１７０）を終了する。つまり、ピーク検出処理に
より、検出済み物標Ｂ１〜Ｂｐから予測されるピーク、
走行ライン上のパワースペクトルについてのピーク、平
均化距離パワースペクトルについてのピークに対応する
周波数ＢＩＮが、ピークデータとして抽出されることに
なる。
【００４８】次に、先のＳ１８０にて実行するピーク方
位計算処理を、図８，９に示すフローチャートに沿って
説明する。本処理では、まず、先のＳ２１０にてピーク
データとして登録された予測ピークについての方位検出
処理を実行し（Ｓ７１０）、続けて、先のＳ２３０，Ｓ
２４０にて、実際に検出されたピークについての方位検
出処理を実行する（Ｓ７２０）。
【００４９】ここで、Ｓ７１０にて実行される予測ピー
クについての方位検出処理では、図９に示すように、ま
ず、検出済み物標Ｂ１〜Ｂｐを識別するための値ｊを示
すカウンタを１にプリセットする（Ｓ８１０）。そし
て、検出済み物標Ｂｊについての情報（相対速度，距
離，方位）を抽出し（Ｓ８２０）、この抽出した情報に
基づいて、その検出済み物標Ｂｊについての予測ピーク
（周波数）、及び予測方位を求める（Ｓ８３０）。
【００５０】そして、Ｓ１７０のピーク検出処理にて登
録されたピークデータの中から、各変調時毎に、予測ピ
ーク前後のＴＲＡＣＫポイント分のピークデータを全チ
ャンネルＣＨ１〜ＣＨｎ分抽出し（Ｓ８４０）、その抽
出したピークデータを用いてＦＦＴ処理を実行すること
により、各変調時毎かつ周波数ＢＩＮ毎の方位方向のパ
ワースペクトル（以下「方位パワースペクトル」とい
う）を求める（Ｓ８５０）。
【００５１】このようにして各変調時毎にＴＲＡＣＫポ
イント分の方位パワースペクトルが得られると、これら
の方位パワースペクトルで表される方位分布中に基づ
き、先のＳ８３０にて求めた予測方位にピークがあるか
否かを判断し（Ｓ８６０）、そのようなピークがあれ
ば、そのピークが検出された方位を、ピーク方位データ
として登録する（Ｓ８７０）。
【００５２】一方、予測方位にピークがなければ、今度
は、その予測方位のピークが路側物や併走車両等に基づ
くピークに埋もれた状態となっている可能性があるか否
かを判断し（Ｓ８８０）、埋もれた状態となっている可
能性がある場合にのみ、検出済み物標Ｂｊについての外
挿許可フラグをセットすると共に、その予測方位をピー
ク方位データとして登録する（Ｓ８９０）。
【００５３】そして、Ｓ８８０にて予測方位のピークが
埋もれた状態となっている可能性はないと判断される
か、Ｓ８９０にて外挿許可フラグがセットされるか、Ｓ
８７０にてピーク方位データが登録された後に、カウン
ト値ｊをインクリメントし（Ｓ９００）、カウント値ｊ
が検出済み物標の総数ｐより大きいか否かを判断して
（Ｓ９１０）、カウント値ｊが検出済み物標の総数ｐ以
下であれば、Ｓ８２０に戻って、未処理の検出済み物標
Ｂｊについて同様の処理を実行する。
【００５４】一方、カウント値ｊが検出済み物標の総数
ｐより大きければ、全ての検出済み物標Ｂ１〜Ｂｐにつ
いて方位を求める処理は終了したものとして、本処理を
終了する。なお、Ｓ７２０にて実行する実際に検出され
たピークについての方位検出処理では、Ｓ２３０，Ｓ２
５０にて登録されたピークデータのそれぞれについて、
ＦＦＴ処理により方位パワースペクトルを求め、その方
位パワースペクトル中でのピークを検出し、そのピーク
に対応する方位を、ピーク方位データとして登録する。
【００５５】このようにして、各ピークについてのピー
ク方位データが全て求められると、ピーク方位計算処理
（Ｓ１８０）を終了する。そして、Ｓ１９０のペアマッ
チ処理では、Ｓ１４０やＳ１８０にて求められた各ピー
クに関する情報等に基づいて、先行車等の物標を表すピ
ークペアを特定する。なお、Ｓ２１０がピーク予測手
段、Ｓ２２０，Ｓ２３０が隠れピーク抽出手段、Ｓ８８
０，Ｓ８９０が外挿手段に相当する。
【００５６】ここで、例えば、図１０（ａ）に示すよう
に、検出済み物標として認識していた先行車が、防音壁
等の路側物が設置されたエリアに進入した場合を想定す
る。この場合、図１０（ｂ）に示すように、距離パワー
スペクトル上で、先行車に基づくピークが、路側物に基
づくピークに埋もれてしまうことがある。
【００５７】しかし、本実施形態の車載レーダ２では、
先行車についての過去の情報から予測される周波数前後
のＴＲＡＣＫポイント分の範囲について、方位パワース
ペクトルを求めており、この方位パワースペクトル上で
は、図１０（ｃ）に示すように、異なる方位にある先行
車と路側物とは別々のピークとして検出される。即ち、
先行車を見失うことなく検出することができる。
【００５８】また、例えば、図１１（ａ）に示すよう
に、路側物が延々と続く直線道路において、先行車に追
い付いた場合を想定する。この場合、図１０に示した場
合のように、予測ピークを用いて検出することはできな
いが、本実施形態の車載レーダ２では、走行ライン上の
パワースペクトルを求めており、これは、幅を絞ったビ
ーム（ここでは６度）で検出したことに相当する。従っ
て、図１１（ｂ）中の実線で示すように、路側物からの
反射の影響のないパワースペクトルが得られ、このパワ
ースペクトル中のピークから先行車の情報を得ることが
できる。なお、図中点線は、路側物からの反射の影響を
受けた各チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎについての距離パワ
ースペクトルを単純に平均化したものである。
【００５９】ところで、本実施形態では、走行ライン上
のパワースペクトルを、隠れピーク検出範囲ＢＬ（２０
ｍに相当）〜ＢＨ（１００ｍに相当）内でのみ求めてい
る。これは、幅を絞ったビームといっても、遠距離（１
００ｍ以上）では、ビーム内に路側を含んでしまうため
であり、また、近距離（２０ｍ以下）では、距離パワー
スペクトルでも路側物の影響を受けておらず、あえてこ
の範囲で求める必要がないためである。但し、例えば道
路がカーブしている場合には、より短い距離であっても
ビーム内に路側を含んでしまう場合があるため、隠れピ
ーク検出範囲の上限値ＢＨは、道路の形状に応じて可変
するように構成してもよい。
【００６０】以上説明したように、本実施形態の車載レ
ーダ２においては、物標が存在することが予測されるポ
イント、即ち、検出済み物標Ｂｊについての予測ピーク
に対応する周波数ＢＩＮの周辺や、走行ライン上のパワ
ースペクトルや距離パワースペクトルにて検出されたピ
ークに対応する周波数ＢＩＮについてのみ、方位パワー
スペクトルを求めているため、距離パワースペクトルの
全領域（全周波数ＢＩＮ）について方位パワースペクト
ルを求める従来装置と比較して、物標の検出を行う際の
演算量を低減することができる。
【００６１】しかも、本実施形態では、検出済み物標Ｂ
ｊに基づく予測ピーク、走行ライン上のパワースペクト
ルにて検出されたピーク、距離パワースペクトルにて検
出されたピークの順に演算を行っているため、検出すべ
き優先度の高い物標を速やかに検出できる。
【００６２】また、本実施形態では、距離パワースペク
トルにて検出されたピークだけでなく、それ以外の情報
を用いて方位パワースペクトルを求める領域を設定して
いるため、距離パワースペクトル上では、他のピークに
埋もれている隠れピークが存在する場合に、これを見逃
してしまうことがなく、高い検出能力を得ることができ
る。
【００６３】更に、本実施形態では、予測ピークが方位
パワースペクトル上でも他のピークに埋もれている可能
性がある場合には、ピークが検出されたものとして、ピ
ークを外挿するようにされているので、一時的にピーク
を見失った時にでも、直ちに物標が消失したとされるこ
とがなく、安定した検出結果を得ることができる。
【００６４】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、本発明は上記実施形態に限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態
様にて実施することが可能である。例えば、本実施形態
では、送信側のアンテナを一つと受信側のアンテナを複
数設けたが、送信側のアンテナを複数と受信側のアンテ
ナを一つ設けたり、送信側及び受信側ともにアンテナを
複数設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施形態の車載レーダの全体構成を表すブロ
ック図である。
【図２】 信号処理部が実行する物標検出処理の内容を
表すフローチャートである。
【図３】 ピーク検出処理の概要を表すフローチャート
である。
【図４】 予測ピーク検出処理の詳細を表すフローチャ
ートである。
【図５】 走行ライン上パワースペクトル算出処理の詳
細を表すフローチャートである。
【図６】 走行ライン上パワースペクトルのピーク検出
処理の詳細を表すフローチャートである。
【図７】 距離パワースペクトル平均化処理の詳細を表
すフローチャートである。
【図８】 ピーク方位計算処理の概要を表すフローチャ
ートである。
【図９】 予測ピークについての方位検出処理の詳細を
表すフローチャートである。
【図１０】 予測ピークを用いたピーク検出の効果を表
す説明図である。
【図１１】 走行ライン上パワースペクトルから検出さ
れるピークを用いたピーク検出の効果を表す説明図であ
る。
【図１２】 従来装置の問題点を表す説明図である。
【符号の説明】
２…車載レーダ １０…発振器 １２…増
幅器 １４…分配器 １６…送信アンテナ ２０…
受信側アンテナ部 ２２…受信スイッチ ２４…増幅器 ２６…
ミキサ ２８…フィルタ ３０…Ａ／Ｄ変換器 ３２…
走行ライン推定部 ３４…信号処理部

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 送信側のアンテナと受信側のアンテナと
    の組み合わせからなるチャンネルを複数有し、該チャン
    ネルを介して送受信されるレーダ波の送信信号と受信信
    号とを混合することで得られるビート信号を処理する車
    載レーダの信号処理装置であって、 前記ビート信号を周波数解析して前記チャンネル毎の距
    離パワースペクトルを求める第１演算手段と、 前記距離パワースペクトルのピーク以外の情報に基づい
    て物標の存在が予測される予測ポイントを設定する予測
    ポイント設定手段と、 前記第１演算手段での演算結果に基づき、前記予測ポイ
    ント設定手段にて設定された予測ポイントでの方位パワ
    ースペクトルを求める第２演算手段と、 を備え、前記第１及び第２演算手段での演算結果に基づ
    き、前記レーダ波を反射した物標に関する情報を得るこ
    とを特徴とする車載レーダの信号処理装置。
  2. 【請求項２】 前記予測ポイント設定手段は、 自車両が走行すると予測される走行ラインを推定する走
    行ライン推定手段と、 該走行ライン推定手段が推定する走行ラインに沿ったパ
    ワースペクトルを求め、該パワースペクトルのピークを
    抽出する隠れピーク抽出手段と、 を備え、該隠れピーク抽出手段が抽出するピークの周波
    数を、前記予測ポイントとして設定することを特徴とす
    る請求項１記載の車載レーダの信号処理装置。
  3. 【請求項３】 前記走行ライン推定手段は、車両の操舵
    角又はヨーレートセンサの出力のうち少なくとも一方に
    基づき前記走行ラインを推定することを特徴とする請求
    項２記載の車載レーダの信号処理装置。
  4. 【請求項４】 前記走行ライン推定手段は、停止してい
    る検出済み物標の配置から特定される車両前方の道路形
    状に基づき前記走行ラインを推定することを特徴とする
    請求項２記載の車載レーダの信号処理装置。
  5. 【請求項５】 前記走行ライン推定手段は、外部から入
    力される地図情報と車両の現在位置情報とから特定され
    る車両前方の道路形状に基づき前記走行ラインを推定す
    ることを特徴とする請求項２記載の車載レーダの信号処
    理装置。
  6. 【請求項６】 前記隠れピーク抽出手段は、前記走行ラ
    イン上の各ポイントにおけるパワーを離散フーリエ変換
    （ＤＦＴ）を用いて求めることを特徴とする請求項２乃
    至請求項５いずれか記載の車載レーダの信号処理装置。
  7. 【請求項７】 前記予測ポイント設定手段は、 検出済み物標について前回の検出サイクルで得られた情
    報に基づき、該検出済み物標が前記距離パワースペクト
    ル上で生じさせるべきピークを予測するピーク予測手段
    を備え、 該ピーク予測手段が予測するピークの周波数を含む所定
    周波数領域内の各周波数を前記予測ポイントとして設定
    することを特徴とする請求項１乃至請求項６いずれか記
    載の車載レーダの信号処理装置。
  8. 【請求項８】 前記ピーク予測手段が設定した予測ポイ
    ントについて前記第２演算手段が求める方位パワースペ
    クトル上で、前記検出済み物標についてのピークが他の
    物標のピークに埋もれている可能性がある場合は、前記
    検出済み物標についてのピークが検出されたものとして
    ピークの外挿を行う外挿手段を備えることを特徴とする
    請求項７記載の車載レーダの信号処理装置。
  9. 【請求項９】 コンピュータを、請求項１乃至請求項８
    いずれか記載の車載レーダの信号処理装置を構成する各
    手段として機能させるためのプログラム。
JP2002076469A 2002-03-19 2002-03-19 車載レーダの信号処理装置，プログラム Pending JP2003270341A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002076469A JP2003270341A (ja) 2002-03-19 2002-03-19 車載レーダの信号処理装置，プログラム
DE10311958A DE10311958A1 (de) 2002-03-19 2003-03-18 Signalprozeßvorrichtung für ein auf einem Fahrzeug befindliches Radar und Verfahren hierfür
US10/391,198 US6741204B2 (en) 2002-03-19 2003-03-19 Signal process apparatus for an on-vehicle radar and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002076469A JP2003270341A (ja) 2002-03-19 2002-03-19 車載レーダの信号処理装置，プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003270341A true JP2003270341A (ja) 2003-09-25

Family

ID=28035447

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002076469A Pending JP2003270341A (ja) 2002-03-19 2002-03-19 車載レーダの信号処理装置，プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6741204B2 (ja)
JP (1) JP2003270341A (ja)
DE (1) DE10311958A1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006242695A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Denso Corp 車載レーダ装置
DE102008056905A1 (de) 2007-11-12 2009-05-20 Denso Corp., Kariya-shi Radarvorrichtung; Die ein vereinfachtes unterdrücken von Interferenzsignalkomponenten zulässt, welche sich aus einem empfangen von direkt gesendeten Radarwellen von einer anderen Radarvorrichtung ergeben
JP2009198306A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置及び物標検出方法
DE112007003175T5 (de) 2006-12-27 2009-11-12 Denso Corporation, Kariya-City Elektronisch abtastendes Radarsystem
WO2012023189A1 (ja) * 2010-08-18 2012-02-23 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
JP2013152239A (ja) * 2013-03-29 2013-08-08 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型レーダ装置、その制御方法及びプログラム
US8730096B2 (en) 2007-12-25 2014-05-20 Honda Elesys Co., Ltd. Electronic scanning type radar device and method for estimating direction of reception wave
DE102007009385B4 (de) * 2006-02-27 2014-11-27 Denso Corporation Elektronische Abtastradarvorrichtung
JP2018054506A (ja) * 2016-09-29 2018-04-05 株式会社デンソーテン レーダ装置、および信号処理方法
JP2018115936A (ja) * 2017-01-17 2018-07-26 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検出方法
DE102007008587B4 (de) 2006-02-27 2022-06-23 Denso Corporation Elektronische Abtastradarvorrichtung

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003222672A (ja) * 2002-01-30 2003-08-08 Toyota Central Res & Dev Lab Inc レーダ装置
JP2004205279A (ja) * 2002-12-24 2004-07-22 Denso Corp レーダ装置，プログラム
WO2006016445A1 (ja) * 2004-08-10 2006-02-16 Murata Manufacturing Co., Ltd. レーダ
EP1672387B1 (de) * 2004-12-20 2012-08-15 Siemens Aktiengesellschaft Radarsystem zur Lokalisierung eines mobilen Bediengeräts
JP4098318B2 (ja) * 2005-03-29 2008-06-11 本田技研工業株式会社 電子走査型ミリ波レーダ装置およびコンピュータプログラム
JP2008275460A (ja) * 2007-04-27 2008-11-13 Mitsubishi Electric Corp レーダ装置
KR101137038B1 (ko) * 2010-01-05 2012-04-19 주식회사 만도 레이더 장치, 안테나 장치 및 데이터 획득 방법
JP5655516B2 (ja) * 2010-11-12 2015-01-21 株式会社デンソー レーダ装置
JP5413388B2 (ja) * 2011-03-09 2014-02-12 株式会社デンソー 電源装置，及びレーダシステム
JP5989353B2 (ja) * 2012-02-13 2016-09-07 株式会社デンソー レーダ装置
JP5977972B2 (ja) 2012-03-19 2016-08-24 富士通テン株式会社 レーダ装置
US9274222B1 (en) * 2013-03-04 2016-03-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Dynamic allocation of radar beams in automotive environments with phased array radar
JP6231803B2 (ja) * 2013-07-30 2017-11-15 富士通テン株式会社 レーダ装置、及び、信号処理方法
JP6313981B2 (ja) * 2014-01-22 2018-04-18 株式会社デンソーテン レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
DE102014118035B4 (de) * 2014-12-05 2022-11-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen einer Abschattung einer Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeugs durch ein Objekt, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN105891811A (zh) * 2015-10-16 2016-08-24 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 车联网中的车辆距离确定方法和装置
US11255958B2 (en) 2019-02-28 2022-02-22 Zoox, Inc. Recognizing radar reflections using velocity information
US11353578B2 (en) * 2019-02-28 2022-06-07 Zoox, Inc. Recognizing radar reflections using position information
CN113325410A (zh) * 2021-05-28 2021-08-31 浙江大华技术股份有限公司 一种雷达天线信号处理方法、装置、控制设备及存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9401361D0 (en) * 1994-01-25 1994-03-23 Philips Electronics Uk Ltd A radar system
JP2000075028A (ja) * 1998-08-27 2000-03-14 Toyota Motor Corp 車載ｄｂｆレーダ装置
US6707419B2 (en) * 2000-08-16 2004-03-16 Raytheon Company Radar transmitter circuitry and techniques
JP3770189B2 (ja) * 2002-03-19 2006-04-26 株式会社デンソー 物体認識装置、物体認識方法、レーダ装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006242695A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Denso Corp 車載レーダ装置
JP4529733B2 (ja) * 2005-03-02 2010-08-25 株式会社デンソー 車載レーダ装置
DE102007008587B4 (de) 2006-02-27 2022-06-23 Denso Corporation Elektronische Abtastradarvorrichtung
DE102007009385B4 (de) * 2006-02-27 2014-11-27 Denso Corporation Elektronische Abtastradarvorrichtung
DE112007003175T5 (de) 2006-12-27 2009-11-12 Denso Corporation, Kariya-City Elektronisch abtastendes Radarsystem
DE112007003175B4 (de) 2006-12-27 2018-10-11 Denso Corporation Elektronisch abtastendes Radarsystem
DE102008056905A1 (de) 2007-11-12 2009-05-20 Denso Corp., Kariya-shi Radarvorrichtung; Die ein vereinfachtes unterdrücken von Interferenzsignalkomponenten zulässt, welche sich aus einem empfangen von direkt gesendeten Radarwellen von einer anderen Radarvorrichtung ergeben
US8730096B2 (en) 2007-12-25 2014-05-20 Honda Elesys Co., Ltd. Electronic scanning type radar device and method for estimating direction of reception wave
US8730099B2 (en) 2007-12-25 2014-05-20 Honda Elesys Co., Ltd. Electronic scanning type radar device and method for estimating direction of reception wave
JP2009198306A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置及び物標検出方法
JP5392410B2 (ja) * 2010-08-18 2014-01-22 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
US9575168B2 (en) 2010-08-18 2017-02-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Radar apparatus
WO2012023189A1 (ja) * 2010-08-18 2012-02-23 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
JP2013152239A (ja) * 2013-03-29 2013-08-08 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型レーダ装置、その制御方法及びプログラム
JP2018054506A (ja) * 2016-09-29 2018-04-05 株式会社デンソーテン レーダ装置、および信号処理方法
JP2018115936A (ja) * 2017-01-17 2018-07-26 株式会社デンソーテン レーダ装置および物標検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
US6741204B2 (en) 2004-05-25
DE10311958A1 (de) 2003-11-06
US20030179130A1 (en) 2003-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003270341A (ja) 車載レーダの信号処理装置，プログラム
JP4905512B2 (ja) 物標情報推定装置
JP4678945B2 (ja) スキャン式レーダの静止物検知方法
JP3512066B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP6020321B2 (ja) 物標検出装置及び車両制御システム
US6198426B1 (en) Method and apparatus for detecting road circumstances around a traveling vehicle and a recording medium for storing a related software program
JP5091651B2 (ja) レーダ装置及びターゲットの方位角計測方法
US10031224B2 (en) Radar device, vehicle control system, and signal processing method
US9372261B2 (en) Radar device and method of processing signal
EP1371997A1 (en) Method for detecting stationary object on road by radar
US9874634B1 (en) Radar apparatus
JP2001242242A (ja) 検知性能向上機能を備えたミリ波レーダ装置
EP2583116B1 (en) Radar system and detection method
JP2009103565A (ja) 測定装置および方法
JP2004132734A (ja) 車載用レーダ装置
JP7188894B2 (ja) レーダ装置及び信号処理方法
JP3318832B2 (ja) 誘導装置
JP2885528B2 (ja) 警報距離制御装置
JP2000028714A (ja) 車載用ｆｍ−ｃｗレーダ装置
US11059489B2 (en) Methods and systems for detecting road surface conditions
JP3150511B2 (ja) レーダ装置
JP2001141812A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2009103566A (ja) 測定装置および方法
JP2000099875A (ja) 車両検出装置
JP2004226120A (ja) レーダ装置，プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040526

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20051003

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060124

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060322

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060509

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20061003