JPH0651056A - フィルタ割当方法及び目標情報処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の目標に対してリアルタイムなフィルタ
リング処理を行う。 【構成】 目標数がフィルタリング装置の個数以下で、
かつ初めて探知した目標の場合は、番号を付加し、複数
のフィルタリング装置に対する目標情報の割当を判定
し、上記判定結果からフィルタリング装置に対し目標情
報のフィルタリング処理を指示し、上記判定結果をフィ
ルタ割当テーブルに保存する。初めて探知した目標でな
い場合は、フィルタ割当テーブルから前回割当のフィル
タリング装置の番号を抽出し、そのフィルタリング装置
に対し目標情報のフィルタリング処理を指示する。目標
数がフィルタリング装置の個数よりも多い場合は、複数
のフィルタリング装置の負荷状態をモニタし、上記モニ
タ結果より最も負荷の低いフィルタリング装置に対し目
標情報のフィルタリング処理を指示し、フィルタ割当テ
ーブルを修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の目標を同時に追
尾する目標情報処理装置に係り、特にフィルタリング処
理を行う複数のフィルタリング装置に対して目標情報の
フィルタリング処理を行うように指示するフィルタ割当
方法及びフィルタ割当機能を備えた目標情報処理装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】目標情報処理装置において、目標情報を
もとにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計
算することをフィルタリングと呼ぶ。フィルタリング装
置においては、一般的にカルマンフィルタが使用されて
おり、平滑処理で入力された目標情報から観測ノイズな
どのノイズを除去し、予測処理で目標の推定位置及び推
定速度を算出する。従来は信号処理技術が低く、レーダ
で探知される目標が数個であったため上記フィルタリン
グ処理を行う装置は１つであり、フィルタリング処理装
置に対する目標情報の割当という処理は行われず、図９
に示すように、レーダ信号処理装置１８から得られた探
知データから目標の位置、目標のドップラー等を算出す
る目標情報算出装置１３と、フィルタリングを行うフィ
ルタリング装置１５からなっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年における電子部品
の高性能化、信号処理技術の高度化によりレーダ信号処
理装置１８から目標情報処理装置に入力される探知デー
タ数が多くなり、従来のようにフィルタリング処理装置
１台では処理する時間に限界があり、入力される探知デ
ータを限られた時間内にすべてフィルタリングする事は
できなくなってきている。また、目標情報処理装置に接
続されるレーダ信号処理装置の数も増加する傾向にあ
り、目標情報処理装置が対応すべき目標数は増加してい
る。

【０００４】従来この問題を解決するためには、２つの
方法が考えられていた。１つの方法は、フィルタリング
処理装置を高速に動作させるために、そのハードウェア
に対して高速で動作するマイクロプロセッサを導入する
方法であり、もう１つは図９に示す目標情報算出装置１
３と、フィルタリング装置１５とからなる目標情報処理
装置を複数導入する方法である。これらの方法を用いる
ことにより、複数の探知データに対してリアルタイムに
フィルタリング処理をすることは可能になるが、装置を
開発するためのコストは、増加する。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、レーダ信号処理装置から複数の
探知データが得られた場合、それを決められた時間内に
フィルタリング処理することを目的としており、さらに
本装置を開発するためのコストを低く抑えることも目的
としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る第１のフ
ィルタ割当方法は、レーダ信号処理装置から得られる探
知データより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追
尾といった一連の処理を実施する目標情報処理装置にお
いて、算出した目標情報に対して初めて探知した目標か
らの目標情報か否かを判定し、初めて探知した目標から
の目標情報である場合は、その目標に番号を付加し、フ
ィルタリング処理を行う複数のフィルタリング装置に対
して上記目標情報をどのフィルタリング装置に割り当て
るのかを判定し、上記判定結果からフィルタリング装置
に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行うよう
に指示し、上記判定結果をフィルタ割当テーブルに保存
しておき、また、初めて探知した目標からの目標情報で
ない場合は、上記フィルタ割当テーブルから上記目標が
前回割り当てられていたフィルタリング装置の番号を抽
出し、そのフィルタリング装置に対して上記目標情報の
フィルタリング処理を行うように指示することを特徴と
している。

【０００７】この発明に係る第１の目標情報処理装置
は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより目
標情報を算出する目標情報算出装置と、上記目標情報算
出装置から入力した目標情報に対して初めて探知した目
標からの目標情報か否かを判定し、初めて探知した目標
からの目標情報である場合は、その目標に番号を付加
し、フィルタリング処理を行う複数のフィルタリング装
置に対して上記目標情報をどのフィルタリング装置に割
り当てるのかを判定し、上記判定結果からフィルタリン
グ装置に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行
うように指示し、上記判定結果をフィルタ割当テーブル
に保存しておき、また、初めて探知した目標からの目標
情報でない場合は、上記フィルタ割当テーブルから上記
目標が前回割り当てられていたフィルタリング装置の番
号を抽出し、そのフィルタリング装置に対して上記目標
情報のフィルタリング処理を行うように指示する管理装
置と、上記管理装置から指示された目標情報をもとにノ
イズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上
記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置にビームを
照射することを指示する複数のフィルタリング装置とを
設け、上記管理装置とフィルタリング装置との間をデー
タ転送を行うための内部バスで接続したものである。

【０００８】この発明に係る第２のフィルタ割当方法
は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより目
標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾といった一連
の処理を実施する目標情報処理装置において、フィルタ
リング処理を行う複数のフィルタリング装置の負荷状態
をモニタし、上記モニタ結果より最も負荷の低いフィル
タリング装置を判定し、上記フィルタリング装置に対し
て上記目標情報のフィルタリング処理を行うように指示
することを特徴としている。

【０００９】この発明に係る第２の目標情報処理装置
は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより目
標情報を算出する目標情報算出装置と、フィルタリング
処理を行う複数のフィルタリング装置の負荷状態をモニ
タし、上記モニタ結果より最も負荷の低いフィルタリン
グ装置を判定し、上記フィルタリング装置に対して上記
目標情報算出装置から入力した目標情報のフィルタリン
グ処理を行うように指示する管理装置と、上記管理装置
から指示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の
推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装
置に対して上記推定位置にビームを照射することを指示
する複数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング
装置の処理結果を一時保存するための共用メモリとを設
け、上記管理装置とフィルタリング装置と共用メモリの
間をデータ転送を行うための内部バスで接続したもので
ある。

【００１０】この発明に係る第３のフィルタ割当方法
は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより目
標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾といった一連
の処理を実施する情報処理装置において、目標数がフィ
ルタリング処理を行うフィルタリング装置の個数以下の
場合は、算出した目標情報に対して初めて探知した目標
からの目標情報か否かを判定し、初めて探知した目標か
らの目標情報である場合は、その目標に番号を付加し、
フィルタリング処理を行う複数のフィルタリング装置に
対して上記目標情報をどのフィルタリング装置に割り当
てるのかを判定し、上記判定結果からフィルタリング装
置に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行うよ
うに指示し、上記判定結果をフィルタリング割当テーブ
ルに保存しておき、また、初めて探知した目標からの目
標情報でない場合は、上記フィルタ割当テーブルから上
記目標が前回割り当てられていたフィルタリング装置の
番号を抽出し、そのフィルタリング装置に対して上記目
標情報のフィルタリング処理を行うように指示する静的
フィルタ割当方法でフィルタ割当を行い、目標数がフィ
ルタリング処理を行うフィルタリング装置の個数よりも
多い場合は、フィルタリング処理を行う複数のフィルタ
リング装置の負荷状態をモニタし、上記モニタ結果より
最も負荷の低いフィルタリング装置を判定し、上記フィ
ルタリング装置に対して上記目標情報のフィルタリング
処理を行うように指示する動的フィルタ割当方法でフィ
ルタ割当を行うことを特徴としている。

【００１１】この発明に係る第３の目標情報処理装置
は、レーダ信号処理装置から得られる探知データより算
出された目標情報の対応する目標数とフィルタリング処
理装置の数の関係により、目標情報のフィルタ割当方法
を変化させ、目標数がフィルタリング処理を行うフィル
タリング装置の個数以下の場合は、算出した目標情報に
対して初めて探知した目標からの目標情報か否かを判定
し、初めて探知した目標からの目標情報である場合は、
その目標に番号を付加し、フィルタリング処理を行う複
数のフィルタリング装置に対して上記目標情報をどのフ
ィルタリング装置に割り当てるのかを判定し、上記判定
結果からフィルタリング装置に対して上記目標情報のフ
ィルタリング処理を行うように指示し、上記判定結果を
フィルタ割当テーブルとして保存しておき、また、初め
て探知した目標からの目標情報でない場合は、上記フィ
ルタ割当テーブルから上記目標が前回割り当てられてい
たフィルタリング装置の番号を抽出し、そのフィルタリ
ング装置に対して上記目標情報のフィルタリング処理を
行うように指示する静的フィルタ割当方法でフィルタ割
当を行い、目標数がフィルタリング処理を行うフィルタ
リング装置の個数よりも多い場合は、フィルタリング処
理を行う複数のフィルタリング装置の負荷状態をモニタ
し、上記モニタ結果より最も負荷の低いフィルタリング
装置を判定し、上記フィルタリング装置に対して上記目
標情報のフィルタリング処理を行うように指示する動的
フィルタ割当方法でフィルタ割当を行うという、静的フ
ィルタ割当方法と動的フィルタ割当方法を共用してフィ
ルタ割当をする管理装置と、上記管理装置から指示され
た目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定位置及び
推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装置に対して上
記推定位置にビームを照射することを指示する複数のフ
ィルタリング装置と、上記フィルタリング装置の処理結
果を一時保存するための共用メモリとを設け、上記管理
装置とフィルタリング装置と共用メモリの間をデータ転
送を行うための内部バスで接続したものである。

【００１２】

【作用】この発明により、複数のフィルタリング装置
と、上記フィルタリング装置に対して目標情報を割り当
てる管理装置を設けた目標情報処理装置が実現可能とな
り、これにより複数の目標に対してリアルタイムなフィ
ルタリング処理が可能となる。

【００１３】静的フィルタ割当方法は、どの時刻におい
ても同一目標からの目標情報は同一のフィルタリングの
処理を行う装置に割り当てるため、目標情報処理装置開
発上のソフトウェアの試験が行いやすい。

【００１４】動的フィルタ割当方法は、フィルタリング
処理装置の負荷状態をモニタする事により、いちばん負
荷の低いフィルタリング装置に目標を割り当てるため、
目標情報処理装置のフィルタリング装置の数を同一とし
た場合、上記静的フィルタ割当方法より多くの目標に対
してフィルタリング処理を実施することが可能である。

【００１５】静的フィルタ割当方法及び動的フィルタ割
当方法を併用することにより、目標数が少ないときは、
静的フィルタ割当方法を用いるためソフトウェアの試験
がしやすく、目標数がフィルタリング処理装置を越える
と動的フィルタ割当方法を用いるため、多くの目標に対
してフィルタリング処理を行うことが可能である。

【００１６】

【実施例】以下、本発明に係るフィルタ割当方法及び目
標情報処理装置の実施例を図面に従って説明する。

【００１７】実施例１．図１はこの発明の静的フィルタ
割当方法による目標情報のフィルタリング装置への割当
方法の一実施例の処理手順を示すフローチャートであ
る。図１において、レーダ信号処理装置から得られる目
標番号（本目標情報処理装置が付加した番号である。た
だし、レーダ信号処理装置において独自にビームを照射
し、探知した目標についてはレーダ信号処理装置が付加
した番号となる。）、目標個数、ビーム指向位置、目標
ディスクリ（角度検出手段）等からなる探知データよ
り、目標の位置及び目標のドップラーからなる目標情報
を、レーダ固有の算出方式に従って算出し、不要信号除
去、目標追尾といった一連の処理を実施する目標情報処
理装置において、目標情報算出装置から目標情報を入力
し（ステップ１：目標情報入力ステップ）、上記目標情
報に対して初めて探知した目標からの目標情報か否かを
目標情報中の目標番号から判定し（例えば目標番号０で
あれば初めて探知した目標とする）（ステップ２：判定
ステップ）、初めて探知した目標からの目標情報である
場合は、その目標に管理装置のメモリ上に格納してある
番号を付加し（例えば１，２，３のような整数を付加す
る）（ステップ３：番号付加ステップ）、図６に示すよ
うにフィルタリング装置番号、割当目標数及び割当目標
番号からなるフィルタ割当テーブルを参照し、割り当て
られている目標数が一番少ないフィルタリング装置に対
して、上記目標情報を割り当てるように判定し（ステッ
プ４：判定ステップ）、上記判定結果からフィルタリン
グ装置に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行
うように指示し（ステップ５：フィルタリング処理指示
ステップ）、上記判定結果をフィルタ割当テーブルとし
て保存しておき（ステップ６：フィルタ割当テーブル保
存ステップ）、また、初めて探知した目標からの目標情
報でない場合は、上記フィルタ割当テーブルから上記目
標が前回割り当てられていたフィルタリング装置の番号
を抽出し（ステップ７：フィルタリング装置抽出ステッ
プ）、そのフィルタリング装置に対して上記目標情報の
フィルタリング処理を行うように指示し（ステップ
５）、また、初めから繰り返す。なお、ステップ８は終
了判定ステップである。

【００１８】図２はこの発明の静的フィルタ割当方法に
よる目標情報処理装置の一実施例の構成図である。図２
において、レーダ信号処理装置１８から得られる探知デ
ータより目標情報を算出する目標情報算出装置１３と、
上記目標上記算出装置１３から入力した目標情報に対し
て初めて探知した目標からの目標情報か否かを判定し、
初めて探知した目標からの目標情報である場合は、その
目標に番号を付加し、フィルタリング処理を行う複数の
フィルタリング装置１５に対して上記目標情報をどのフ
ィルタリング装置に割り当てるのかを判定し、上記判定
結果からフィルタリング装置１５に対して上記目標情報
のフィルタリング処理を行うように指示し、上記判定結
果をフィルタ割当テーブルとして保存しておき、また、
初めて探知した目標からの目標情報でない場合は、上記
フィルタ割当テーブルから上記目標が前回割り当てられ
ていたフィルタリング装置の番号を抽出し、そのフィル
タリング装置に対して上記目標情報のフィルタリング処
理を行うように指示する管理装置１４と、上記管理装置
１４から指示された目標情報をもとにノイズを除去し目
標の推定速度を計算する複数のフィルタリング装置１５
と、上記管理装置１４とフィルタリング装置１５の間の
データ転送を行うための一本の内部バス１６とで接続構
成する。上記管理装置１４は図１のフローチャートで示
した処理手順を実行できるものである。

【００１９】実施例２．図３はこの発明の動的フィルタ
割当方法による目標情報のフィルタリング装置への割当
方法の一実施例の処理手順を示すフローチャートであ
る。図３において、レーダ信号処理装置から得られる探
知データより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追
尾といった一連の処理を実施する目標情報処理装置にお
いて、目標情報算出装置から目標情報を入力し（ステッ
プ１：目標情報入力ステップ）、フィルタリング処理を
行う複数のフィルタリング装置が転送してくるフィルタ
リングすべき目標数、フィルタリング周期、フィルタリ
ング動作状態（動作中、停止）からなるフィルタリング
装置の負荷状態をモニタし（ステップ９：負荷状態モニ
タステップ）、上記モニタ結果より各フィルタリング装
置の負荷を“数１”に従って計算し、最も負荷の低いフ
ィルタリング装置を判定し（ステップ１０：判定ステッ
プ）、上記フィルタリング装置に対して上記目標情報の
フィルタリング処理を行うように指示し（ステップ５：
フィルタリング処理指示ステップ）、また、初めから繰
り返す。

【００２０】

【数１】 図４はこの発明の動的フィルタ割当方法による目標情報
処理装置の一実施例の構成図である。図４において、レ
ーダ信号処理装置１８から得られる探知データより目標
情報を算出する目標情報計算装置１３と、フィルタリン
グ処理を行う複数のフィルタリング装置の負荷状態をモ
ニタし、上記モニタ結果より各フィルタリング装置１５
の負荷を“数１”に従って計算し、最も負荷の低いフィ
ルタリング装置を判定し、上記フィルタリング装置に対
して上記目標情報算出装置１３から入力した目標情報の
フィルタリング処理を行うように指示する管理装置１４
と、上記管理装置１４から指示された目標情報をもとに
ノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、
上記レーダ信号処理装置１８に対して上記推定位置にビ
ームを照射することを指示する複数のフィルタリング装
置１５と、上記フィルタリング装置１５の処理結果を一
時保存するための共用メモリ１７と、上記管理装置１４
とフィルタリング装置１５と共用メモリ１７の間のデー
タ転送を行うための一本の内部バス１６とで接続構成す
る。上記管理装置１４は図３のフローチャートで示した
処理手順を実行できるものである。

【００２１】実施例３．図５はこの発明の静的フィルタ
割当方法及び動的フィルタ割当方法の併用による目標情
報のフィルタリング装置への割当方法の一実施例の処理
手順を示すフローチャートである。図５において、レー
ダ信号処理装置１８から得られる探知データより目標情
報を算出し、不要信号除去、目標追尾といった一連の処
理を実施する情報処理装置において、目標情報算出装置
１３から目標情報を入力し（ステップ１：目標情報入力
ステップ）、目標数がフィルタリング処理を行う装置の
個数以下か否かを判定し（ステップ１１：判定ステッ
プ）、目標数がフィルタリング装置１５の個数以下の場
合は、算出した目標情報に対して目標情報中の目標番号
より初めて探知した目標からの目標情報か否かを判定し
（ステップ２：判定ステップ）、初めて探知した目標か
らの目標情報である場合は、その目標に番号を付加し
（ステップ３：番号付加ステップ）、フィルタリング処
理を行う複数のフィルタリング装置１５に対して上記目
標情報をどのフィルタリング装置に割り当てるのかを判
定し（ステップ４：判定ステップ）、上記判定結果から
フィルタリング装置１５に対して上記目標情報のフィル
タリング処理を行うように指示し（ステップ５：フィル
タリング処理指示ステップ）、上記判定結果をフィルタ
割当テーブルとして保存しておき（ステップ６：フィル
タ割当テーブル保存ステップ）、また、初めて探知した
目標からの目標情報でない場合は、上記フィルタ割当テ
ーブルから上記目標が前回割り当てられていたフィルタ
リング装置１５の番号を抽出し（ステップ７：フィルタ
リング装置抽出ステップ）、そのフィルタリング装置１
５に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行うよ
うに指示し（ステップ５）、目標数がフィルタリング装
置１５の個数よりも多い場合は、フィルタリング処理を
行う複数のフィルタリング装置１５の負荷状態をモニタ
し（ステップ９：負荷状態モニタステップ）、上記モニ
タ結果より各フィルタリング装置１５の負荷を“数１”
に従って計算し、最も負荷の低いフィルタリング装置を
判定し（ステップ１０：判定ステップ）、上記フィルタ
リング装置１５に対して上記目標情報のフィルタリング
処理を行うように指示し（ステップ５）、フィルタ割当
テーブル中の割当目標数及び割当目標番号を修正し（例
えば、図７に示すようにフィルタ割当テーブルが作成さ
れていたとする。目標の割当が発生し、目標番号５の目
標をフィルタリング装置番号２の装置に割当たとする
と、フィルタ割当テーブルは図８のように修正され
る。）（ステップ１２：フィルタ割当テーブル修正ステ
ップ）、また、初めから繰り返す。

【００２２】なお、図５のフィルタ割当方法は、図４と
同様の構成において、管理装置１４で図５のフローチャ
ートの処理を実行すればよい。

【００２３】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、複数
のフィルタリング装置を同時に動かすことができ、これ
により、複数の目標に対してリアルタイムなフィルタリ
ング処理を行う情報処理装置の構築が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１であって、静的フィルタ割
当方法による目標情報のフィルタリング装置への割当方
法の処理手順を示すフローチャートである。

【図２】この発明の実施例１であって、静的フィルタ割
当方法による目標情報処理装置を示す構成図である。

【図３】この発明の実施例２であって、動的フィルタ割
当方法による目標情報のフィルタリング装置への割当方
法の処理手順を示すフローチャートである。

【図４】この発明の実施例２であって、動的フィルタ割
当方法による目標情報処理装置を示す構成図である。

【図５】この発明の実施例３であって、静的フィルタ割
当方法及び動的フィルタ割当方法の併用による目標情報
のフィルタリング装置への割当方法の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図６】この発明による目標情報のフィルタリング装置
への割当方法で用いるフィルタ割当テーブルの一例を示
す説明図である。

【図７】この発明の静的フィルタ割当方法及び動的フィ
ルタ割当方法の併用による目標情報のフィルタリング装
置への割当方法で行うフィルタ割当テーブルの修正の一
例を示す説明図である。

【図８】この発明の静的フィルタ割当方法及び動的フィ
ルタ割当方法の併用による目標情報のフィルタリング装
置への割当方法で行うフィルタ割当テーブルの修正の一
例を示す説明図である。

【図９】従来の目標情報処理装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 目標情報入力ステップ ２ 判定ステップ ３ 番号付加ステップ ４ 判定ステップ ５ フィルタリング処理指示ステップ ６ フィルタ割当テーブル保存ステップ ７ フィルタリング装置抽出ステップ ８ 終了判定ステップ ９ 負荷状態モニタステップ １０ 判定ステップ １１ 判定ステップ １２ フィルタ割当テーブル修正ステップ １３ 目標情報自動抽出装置 １４ 管理装置 １５ フィルタリング装置 １６ 内部バス １７ 共用メモリ １８ レーダ信号処理装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾と
   いった一連の処理を実施する目標情報処理装置におい
   て、算出した目標情報に対して初めて探知した目標から
   の目標情報か否かを判定し、初めて探知した目標からの
   目標情報である場合は、その目標に番号を付加し、フィ
   ルタリング処理を行う複数のフィルタリング装置に対し
   て上記目標情報をどのフィルタリング装置に割り当てる
   のかを判定し、上記判定結果からフィルタリング装置に
   対して上記目標情報のフィルタリング処理を行うように
   指示し、上記判定結果をフィルタ割当テーブルに保存し
   ておき、また、初めて探知した目標からの目標情報でな
   い場合は、上記フィルタ割当テーブルから上記目標が前
   回割り当てられていたフィルタリング装置の番号を抽出
   し、そのフィルタリング装置に対して上記目標情報のフ
   ィルタリング処理を行うように指示することを特徴とす
   るフィルタ割当方法。
2. 【請求項２】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出する目標情報算出装置と、上記
   目標情報算出装置から入力した目標情報に対して初めて
   探知した目標からの目標情報か否かを判定し、初めて探
   知した目標からの目標情報である場合は、その目標に番
   号を付加し、フィルタリング処理を行う複数のフィルタ
   リング装置に対して上記目標情報をどのフィルタリング
   装置に割り当てるのかを判定し、上記判定結果からフィ
   ルタリング装置に対して上記目標情報のフィルタリング
   処理を行うように指示し、上記判定結果をフィルタ割当
   テーブルに保存しておき、また、初めて探知した目標か
   らの目標情報でない場合は、上記フィルタ割当テーブル
   から上記目標が前回割り当てられていたフィルタリング
   装置の番号を抽出し、そのフィルタリング装置に対して
   上記目標情報のフィルタリング処理を行うように指示す
   る管理装置と、上記管理装置から指示された目標情報を
   もとにノイズを除去し目標の推定位置及び推定速度を計
   算し、上記レーダ信号処理装置に対して上記推定位置に
   ビームを照射することを指示する複数のフィルタリング
   装置と、上記管理装置とフィルタリング装置の間のデー
   タ転送を行うための内部バスとを具備したことを特徴と
   する目標情報処理装置。
3. 【請求項３】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾と
   いった一連の処理を実施する目標情報処理装置におい
   て、フィルタリング処理を行う複数のフィルタリング装
   置の負荷状態をモニタし、上記モニタ結果より最も負荷
   の低いフィルタリング装置を判定し、上記フィルタリン
   グ装置に対して上記目標情報のフィルタリング処理を行
   うように指示することを特徴とするフィルタ割当方法。
4. 【請求項４】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出する目標情報算出装置と、フィ
   ルタリング処理を行う複数のフィルタリング装置の負荷
   状態をモニタし、上記モニタ結果より最も負荷の低いフ
   ィルタリング装置を判定し、上記フィルタリング装置に
   対して上記目標情報算出装置から入力した目標情報のフ
   ィルタリング処理を行うように指示する管理装置と、上
   記管理装置から指示された目標情報をもとにノイズを除
   去し目標の推定位置及び推定速度を計算し、上記レーダ
   信号処理装置に対して上記推定位置にビームを照射する
   ことを指示する複数のフィルタリング装置と、上記フィ
   ルタリング装置の処理結果を一時保存するための共用メ
   モリと、上記管理装置とフィルタリング装置と共用メモ
   リの間のデータ転送を行うための内部バスとを具備した
   ことを特徴とする目標情報処理装置。
5. 【請求項５】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出し、不要信号除去、目標追尾と
   いった一連の処理を実施する情報処理装置において、目
   標数がフィルタリング処理を行うフィルタリング装置の
   個数以下の場合は、算出した目標情報に対して初めて探
   知した目標からの目標情報か否かを判定し、初めて探知
   した目標からの目標情報である場合は、その目標に番号
   を付加し、フィルタリング処理を行う複数のフィルタリ
   ング装置に対して上記目標情報をどのフィルタリング装
   置に割り当てるのかを判定し、上記判定結果からフィル
   タリング装置に対して上記目標情報のフィルタリング処
   理を行うように指示し、上記判定結果をフィルタリング
   割当テーブルに保存しておき、また、初めて探知した目
   標からの目標情報でない場合は、上記フィルタ割当テー
   ブルから上記目標が前回割り当てられていたフィルタリ
   ング装置の番号を抽出し、そのフィルタリング装置に対
   して上記目標情報のフィルタリング処理を行うように指
   示する静的フィルタ割当方法でフィルタ割当を行い、目
   標数がフィルタリング処理を行うフィルタリング装置の
   個数よりも多い場合は、フィルタリング処理を行う複数
   のフィルタリング装置の負荷状態をモニタし、上記モニ
   タ結果より最も負荷の低いフィルタリング装置を判定
   し、上記フィルタリング装置に対して上記目標情報のフ
   ィルタリング処理を行うように指示する動的フィルタ割
   当方法でフィルタ割当を行うことを特徴とするフィルタ
   割当方法。
6. 【請求項６】 レーダ信号処理装置から得られる探知デ
   ータより目標情報を算出する目標情報算出装置と、目標
   数がフィルタリング処理を行うフィルタリング装置の個
   数以下の場合は、算出した目標情報に対して初めて探知
   した目標からの目標情報か否かを判定し、初めて探知し
   た目標からの目標情報である場合は、その目標に番号を
   付加し、フィルタリング処理を行う複数のフィルタリン
   グ装置に対して上記目標情報をどのフィルタリング装置
   に割り当てるのかを判定し、上記判定結果からフィルタ
   リング装置に対して上記目標情報のフィルタリング処理
   を行うように指示し、上記判定結果をフィルタリング割
   当テーブルに保存しておき、また、初めて探知した目標
   からの目標情報でない場合は、上記フィルタ割当テーブ
   ルから上記目標が前回割り当てられていたフィルタリン
   グ装置の番号を抽出し、そのフィルタリング装置に対し
   て上記目標情報のフィルタリング処理を行うように指示
   する静的フィルタ割当方法でフィルタ割当を行い、目標
   数がフィルタリング処理を行うフィルタリング装置の個
   数よりも多い場合は、フィルタリング処理を行う複数の
   フィルタリング装置の負荷状態をモニタし、上記モニタ
   結果より最も負荷の低いフィルタリング装置を判定し、
   上記フィルタリング装置に対して上記目標情報のフィル
   タリング処理を行うように指示する動的フィルタ割当方
   法でフィルタ割当を行う管理装置と、上記管理装置から
   指示された目標情報をもとにノイズを除去し目標の推定
   位置及び推定速度を計算し、上記レーダ信号処理装置に
   対して上記推定位置にビームを照射することを指示する
   複数のフィルタリング装置と、上記フィルタリング装置
   の処理結果を一時保存するための共用メモリと、上記管
   理装置とフィルタリング装置と共用メモリの間のデータ
   転送を行うための内部バスとを具備したことを特徴とす
   る目標情報処理装置。