JP3367372B2 - レーダ信号処理装置 - Google Patents
レーダ信号処理装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、任意の対象物を
高い精度で検出すると共に、この検出の為の演算処理を
所定の時間内に抑えるレーダ信号処理装置に関するもの
である。
高い精度で検出すると共に、この検出の為の演算処理を
所定の時間内に抑えるレーダ信号処理装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来のレーダ信号処理装置の例として、
特開平７−２８０９２１号公報に示されたものがあり、
これを図４を用いて説明する。図４は従来のレーダ信号
処理装置の構成図である。図４において、１０はアンテ
ナビームデータバスであり、受信機に接続され、この受
信機に受信されたレーダ受信信号が入力される。１１は
アンテナビームデータ入力ポートであり、アンテナビー
ムデータバス１０に接続される。１２は高速大容量演算
ネットワークであり、アンテナビームデータ入力ポート
１１に接続される。１３はデータメモリであり、高速大
容量演算ネットワーク１２に接続される。１４はローカ
ルバスであり、高速大容量演算ネットワーク１２に接続
される。１５はＣＰＵであり、ローカルバス１４に接続
される。１６は共有メモリであり、ローカルバス１４に
接続される。１７はシステムバスであり、ローカルバス
１４及び外部装置に接続される。
特開平７−２８０９２１号公報に示されたものがあり、
これを図４を用いて説明する。図４は従来のレーダ信号
処理装置の構成図である。図４において、１０はアンテ
ナビームデータバスであり、受信機に接続され、この受
信機に受信されたレーダ受信信号が入力される。１１は
アンテナビームデータ入力ポートであり、アンテナビー
ムデータバス１０に接続される。１２は高速大容量演算
ネットワークであり、アンテナビームデータ入力ポート
１１に接続される。１３はデータメモリであり、高速大
容量演算ネットワーク１２に接続される。１４はローカ
ルバスであり、高速大容量演算ネットワーク１２に接続
される。１５はＣＰＵであり、ローカルバス１４に接続
される。１６は共有メモリであり、ローカルバス１４に
接続される。１７はシステムバスであり、ローカルバス
１４及び外部装置に接続される。
【０００３】１８はクラスタであり、上述のアンテナビ
ームデータ入力ポート１１、高速大容量演算ネットワー
ク１２、データメモリ１３、ローカルバス１４、ＣＰＵ
１５、及び共有メモリ１６から構成される。１９はマス
タプロセッサであり、システムバス１７に接続される。
このマスタプロセッサ１９は、システムバス１７に接続
されたローカルバス１４、このローカルバス１４に接続
された共有メモリ１６と複数のＣＰＵ１５とから構成さ
れる。そして、このマスタプロセッサ１９は、このレー
ダ信号処理装置が有する複数のクラスタ１８のうち、正
常に稼働するクラスタ１８の数を把握する。また、この
マスタプロセッサ１９は、受信機から入力されるレーダ
受信信号を演算処理する為の演算処理負荷量を予測す
る。そして、マスタプロセッサ１９は、正常に稼働する
クラスタ１８の数に応じて演算処理負荷量を均等に分割
する。なお、演算処理負荷量は、入力されたレーダ受信
信号、及びそのレーダ受信信号に対する演算処理の処理
レベルに基づき算出される。
ームデータ入力ポート１１、高速大容量演算ネットワー
ク１２、データメモリ１３、ローカルバス１４、ＣＰＵ
１５、及び共有メモリ１６から構成される。１９はマス
タプロセッサであり、システムバス１７に接続される。
このマスタプロセッサ１９は、システムバス１７に接続
されたローカルバス１４、このローカルバス１４に接続
された共有メモリ１６と複数のＣＰＵ１５とから構成さ
れる。そして、このマスタプロセッサ１９は、このレー
ダ信号処理装置が有する複数のクラスタ１８のうち、正
常に稼働するクラスタ１８の数を把握する。また、この
マスタプロセッサ１９は、受信機から入力されるレーダ
受信信号を演算処理する為の演算処理負荷量を予測す
る。そして、マスタプロセッサ１９は、正常に稼働する
クラスタ１８の数に応じて演算処理負荷量を均等に分割
する。なお、演算処理負荷量は、入力されたレーダ受信
信号、及びそのレーダ受信信号に対する演算処理の処理
レベルに基づき算出される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のレーダ
信号処理装置は、このレーダ信号処理装置に入力された
レーダ受信信号に基づく演算処理を各クラスタ１８が有
するＣＰＵ１５に分割して行わせて、演算処理に費やす
演算処理時間を短縮させるものであり、入力されたレー
ダ受信信号に関するの演算処理を所定の時間内に終了さ
せるものではなかった。このため、レーダ受信信号の演
算処理を所定の時間内に終了させるためには、最大の演
算処理負荷量が予測されるレーダ受信信号が入力された
時でも、十分に対応できる多数のＣＰＵ１５をレーダ信
号処理装置内に設ける必要があった。
信号処理装置は、このレーダ信号処理装置に入力された
レーダ受信信号に基づく演算処理を各クラスタ１８が有
するＣＰＵ１５に分割して行わせて、演算処理に費やす
演算処理時間を短縮させるものであり、入力されたレー
ダ受信信号に関するの演算処理を所定の時間内に終了さ
せるものではなかった。このため、レーダ受信信号の演
算処理を所定の時間内に終了させるためには、最大の演
算処理負荷量が予測されるレーダ受信信号が入力された
時でも、十分に対応できる多数のＣＰＵ１５をレーダ信
号処理装置内に設ける必要があった。
【０００５】本発明は、これらの問題に鑑みなされたも
のであり、入力されるレーダ受信信号に関する演算処理
負荷量に基づき、この入力されるレーダ受信信号に対す
る演算処理の処理レベルを変更し、このレーダ受信信号
によって観測する対象となる物体を高い精度で検出しな
がらも、このレーダ受信信号に対する演算処理を所定の
時間内に抑えることができるレーダ信号処理装置を得る
ことを目的とする。また、本発明は、入力されるレーダ
受信信号に基づく演算処理負荷量に基づき、この入力さ
れるレーダ受信信号に対する演算処理の処理レベルを変
更し、レーダ受信信号に対する演算処理を少数の演算モ
ジュールで所定の時間内に抑えることができるレーダ信
号処理装置を得ることを目的とする。
のであり、入力されるレーダ受信信号に関する演算処理
負荷量に基づき、この入力されるレーダ受信信号に対す
る演算処理の処理レベルを変更し、このレーダ受信信号
によって観測する対象となる物体を高い精度で検出しな
がらも、このレーダ受信信号に対する演算処理を所定の
時間内に抑えることができるレーダ信号処理装置を得る
ことを目的とする。また、本発明は、入力されるレーダ
受信信号に基づく演算処理負荷量に基づき、この入力さ
れるレーダ受信信号に対する演算処理の処理レベルを変
更し、レーダ受信信号に対する演算処理を少数の演算モ
ジュールで所定の時間内に抑えることができるレーダ信
号処理装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明にかかるレーダ
信号処理装置は、第一の時点で観測された所定の観測領
域の観測信号が入力され、観測信号を所定の処理レベル
で演算処理し、演算結果を出力する演算部と、演算部に
接続され、入力された演算結果に任意の対象物が観測さ
れていた場合、対象物が第一の時点以降の第二の時点で
観測されると予測される観測領域内の予測位置を予測
し、予測位置に関する予測位置情報を出力する予測部
と、予測部及び演算部に接続され、予測位置情報に基づ
き、観測領域を複数の観測部分領域に区分けし、第二の
時点で観測される複数の観測部分領域それぞれに対応す
る複数の観測部分信号毎に異なる処理レベルを設定する
制御部と、を有するものである。
信号処理装置は、第一の時点で観測された所定の観測領
域の観測信号が入力され、観測信号を所定の処理レベル
で演算処理し、演算結果を出力する演算部と、演算部に
接続され、入力された演算結果に任意の対象物が観測さ
れていた場合、対象物が第一の時点以降の第二の時点で
観測されると予測される観測領域内の予測位置を予測
し、予測位置に関する予測位置情報を出力する予測部
と、予測部及び演算部に接続され、予測位置情報に基づ
き、観測領域を複数の観測部分領域に区分けし、第二の
時点で観測される複数の観測部分領域それぞれに対応す
る複数の観測部分信号毎に異なる処理レベルを設定する
制御部と、を有するものである。
【０００７】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の観測部分領域の１つが、予測位置を中心と
した円形の領域とし、円形の領域に対応する観測部分信
号を演算処理する処理レベルは、円形の領域とは異なる
観測部分領域に対応する観測部分信号を演算処理する処
理レベルよりも精度が高いものである。
置は、複数の観測部分領域の１つが、予測位置を中心と
した円形の領域とし、円形の領域に対応する観測部分信
号を演算処理する処理レベルは、円形の領域とは異なる
観測部分領域に対応する観測部分信号を演算処理する処
理レベルよりも精度が高いものである。
【０００８】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、観測部分領域が、予測位置を包含して、所定の
確率分布関数に基づき設定され、確率分布関数に基づき
設定される観測部分領域に対応する観測部分信号を演算
処理する処理レベルは、確率分布関数に基づき設定され
る観測部分領域とは異なる観測部分領域に対応する観測
部分信号を演算処理する処理レベルよりも精度が高いも
のである。
装置は、観測部分領域が、予測位置を包含して、所定の
確率分布関数に基づき設定され、確率分布関数に基づき
設定される観測部分領域に対応する観測部分信号を演算
処理する処理レベルは、確率分布関数に基づき設定され
る観測部分領域とは異なる観測部分領域に対応する観測
部分信号を演算処理する処理レベルよりも精度が高いも
のである。
【０００９】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、所定の確率分布関数が、任意の対象物に関する第
一の時点以前の複数の連続する２時点の観測位置の差か
ら得られるものである。
置は、所定の確率分布関数が、任意の対象物に関する第
一の時点以前の複数の連続する２時点の観測位置の差か
ら得られるものである。
【００１０】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複
数の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域を
拡大又は縮小するものである。
装置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複
数の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域を
拡大又は縮小するものである。
【００１１】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複数
の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域の
観測部分信号の処理レベルを設定するものである。
置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複数
の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域の
観測部分信号の処理レベルを設定するものである。
【００１２】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、優先順位が、複数の対象物それぞれが観測され
始めてからの経過時間と、任意の時点で複数の対象物が
観測されると予測されたそれぞれの予測位置、及び時点
で複数の対象物がそれぞれ観測された実際の観測位置と
の誤差と、に基づき設定されるものである。
装置は、優先順位が、複数の対象物それぞれが観測され
始めてからの経過時間と、任意の時点で複数の対象物が
観測されると予測されたそれぞれの予測位置、及び時点
で複数の対象物がそれぞれ観測された実際の観測位置と
の誤差と、に基づき設定されるものである。
【００１３】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算処
理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算でき
る演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された対
象物に対応する観測部分領域を縮小するものである。
置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算処
理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算でき
る演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された対
象物に対応する観測部分領域を縮小するものである。
【００１４】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算
処理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算で
きる演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したものであ
る。
装置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算
処理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算で
きる演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したものであ
る。
【００１５】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、演算部が、複数の演算部分を有し、制御部は、演
算部に入力される観測信号を、演算部分各々に分割して
演算処理させるものである。
置は、演算部が、複数の演算部分を有し、制御部は、演
算部に入力される観測信号を、演算部分各々に分割して
演算処理させるものである。
【００１６】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が
故障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要
する演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算
可能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測され
た対象物に対応する観測部分領域を縮小するものであ
る。
装置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が
故障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要
する演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算
可能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測され
た対象物に対応する観測部分領域を縮小するものであ
る。
【００１７】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が故
障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要す
る演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算可
能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したものであ
る。
置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が故
障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要す
る演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算可
能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したものであ
る。
【００１８】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、演算量が、複数の観測部分領域それぞれの広さ
と、観測部分領域に対応する観測部分信号それぞれに設
定される処理レベルと、に基づき算出されるものであ
る。
装置は、演算量が、複数の観測部分領域それぞれの広さ
と、観測部分領域に対応する観測部分信号それぞれに設
定される処理レベルと、に基づき算出されるものであ
る。
【００１９】
発明の実施の形態１．本発明によるレーダ信号処理装置
の一実施形態を図１を用いて説明する。図１は、実施形
態１のレーダ信号処理装置の構成図である。図１におい
て、３０、３１、３２、及び３３は、入力されたレーダ
受信信号に基づく演算処理を行う演算モジュールであ
り、この演算モジュール３０〜３３の内部にはプロセッ
サやメモリが設けられる。なお、入力されたレーダ受信
信号は、これらの演算モジュール３０〜３３に分割され
て、演算処理される。また、これらの演算モジュール３
０〜３３に分割されたレーダ受信信号は、請求項で言う
第一又は第二の部分信号に相当する。さらに、これは従
来例のクラスタ１８に対応する。さらに、請求項でいう
観測信号はこのレーダ受信信号に、第一又は第二の演算
部はこの演算モジュール３０〜３３に相当する。
の一実施形態を図１を用いて説明する。図１は、実施形
態１のレーダ信号処理装置の構成図である。図１におい
て、３０、３１、３２、及び３３は、入力されたレーダ
受信信号に基づく演算処理を行う演算モジュールであ
り、この演算モジュール３０〜３３の内部にはプロセッ
サやメモリが設けられる。なお、入力されたレーダ受信
信号は、これらの演算モジュール３０〜３３に分割され
て、演算処理される。また、これらの演算モジュール３
０〜３３に分割されたレーダ受信信号は、請求項で言う
第一又は第二の部分信号に相当する。さらに、これは従
来例のクラスタ１８に対応する。さらに、請求項でいう
観測信号はこのレーダ受信信号に、第一又は第二の演算
部はこの演算モジュール３０〜３３に相当する。
【００２０】３４は、ローカルコンピュータであり、各
演算モジュール３０〜３３からの演算結果が入力され
る。以下、各演算モジュール３０〜３３の演算結果を部
分演算結果と称する。なお、請求項でいう中央制御部は
このローカルコンピュータ３４に、第一又は第二の部分
結果はこの部分演算結果に相当する。そして、このロー
カルコンピュータ３４は、各演算モジュール３０〜３３
による複数の部分演算結果をまとめて、レーダ受信信号
に対応する演算結果を得る。以下、各演算モジュール３
０〜３３の部分演算結果をまとめて得られる演算結果を
総合演算結果と称する。なお、請求項でいう演算結果は
この総合演算結果に相当する。そして、ローカルコンピ
ュータ３４は、得られた総合演算結果を記録し、またこ
の総合演算結果を出力し、更にこの総合演算結果に基づ
き対象となる物体の次なる位置を推定する追尾処理を行
なう。なお、請求項でいう第二の位置又は推測位置は、
この次なる位置に相当する。また、追尾処理は、総合検
出結果で、ある観測点に高い精度で検出されたある追尾
対象に対して行われる。さらに、請求項でいう第一の位
置又は観測位置は、この観測点に相当する。また、請求
項でいう予測情報は、この総合検出結果に追尾処理を施
した結果得られるものに相当する。
演算モジュール３０〜３３からの演算結果が入力され
る。以下、各演算モジュール３０〜３３の演算結果を部
分演算結果と称する。なお、請求項でいう中央制御部は
このローカルコンピュータ３４に、第一又は第二の部分
結果はこの部分演算結果に相当する。そして、このロー
カルコンピュータ３４は、各演算モジュール３０〜３３
による複数の部分演算結果をまとめて、レーダ受信信号
に対応する演算結果を得る。以下、各演算モジュール３
０〜３３の部分演算結果をまとめて得られる演算結果を
総合演算結果と称する。なお、請求項でいう演算結果は
この総合演算結果に相当する。そして、ローカルコンピ
ュータ３４は、得られた総合演算結果を記録し、またこ
の総合演算結果を出力し、更にこの総合演算結果に基づ
き対象となる物体の次なる位置を推定する追尾処理を行
なう。なお、請求項でいう第二の位置又は推測位置は、
この次なる位置に相当する。また、追尾処理は、総合検
出結果で、ある観測点に高い精度で検出されたある追尾
対象に対して行われる。さらに、請求項でいう第一の位
置又は観測位置は、この観測点に相当する。また、請求
項でいう予測情報は、この総合検出結果に追尾処理を施
した結果得られるものに相当する。
【００２１】３５は、負荷決定モジュールであり、レー
ダ信号処理装置に入力されたレーダ受信信号に基づき、
演算処理の処理レベルを決定する。それと共に負荷決定
モジュール３５は、入力されたレーダ受信信号及びその
レーダ受信信号に対する演算処理の処理レベルに基づく
演算処理量である演算処理負荷量を算出する。なお、演
算処理の処理レベルは、入力されたレーダ受信信号に対
して、精度の高い演算処理を行うか否か、ノイズに関す
る演算処理を行うか否か、等の種々の演算処理が行われ
るか否かによって異なる。そして、行われる演算処理の
種類が多いほど、また精度が高いほど、演算処理の処理
レベルは高くなり、演算処理負荷量は大きくなる。３６
は、制御モジュールであり、負荷決定モジュール３５で
算出された演算処理負荷量に基づき、各演算モジュール
３０〜３３で演算処理されるレーダ受信信号の個別演算
処理負荷量を制御する。なお、これらローカルコンピュ
ータ３４、負荷決定モジュール３５、及び制御モジュー
ル３６からなるものが、従来例のマスタプロセッサ１９
に相当する。なお、請求項でいう制御部はこれら負荷決
定モジュール３５と制御モジュール３６とからなるもの
に相当する。
ダ信号処理装置に入力されたレーダ受信信号に基づき、
演算処理の処理レベルを決定する。それと共に負荷決定
モジュール３５は、入力されたレーダ受信信号及びその
レーダ受信信号に対する演算処理の処理レベルに基づく
演算処理量である演算処理負荷量を算出する。なお、演
算処理の処理レベルは、入力されたレーダ受信信号に対
して、精度の高い演算処理を行うか否か、ノイズに関す
る演算処理を行うか否か、等の種々の演算処理が行われ
るか否かによって異なる。そして、行われる演算処理の
種類が多いほど、また精度が高いほど、演算処理の処理
レベルは高くなり、演算処理負荷量は大きくなる。３６
は、制御モジュールであり、負荷決定モジュール３５で
算出された演算処理負荷量に基づき、各演算モジュール
３０〜３３で演算処理されるレーダ受信信号の個別演算
処理負荷量を制御する。なお、これらローカルコンピュ
ータ３４、負荷決定モジュール３５、及び制御モジュー
ル３６からなるものが、従来例のマスタプロセッサ１９
に相当する。なお、請求項でいう制御部はこれら負荷決
定モジュール３５と制御モジュール３６とからなるもの
に相当する。
【００２２】３７は、第一のデータ転送バスであり、レ
ーダ信号処理装置に入力されたレーダ受信信号が入力さ
れる信号線である。なお、この第一のデータ転送バス３
７は、従来例のアンテナビームデータバス１０に相当す
る。３８は、第二のデータ転送バスであり、入力された
レーダ受信信号に基づく各演算モジュール３０〜３３の
部分演算結果が出力される信号線である。なお、この第
二のデータ転送バス３８は、従来例のシステムバス１７
に相当する。３９は、制御信号線であり、演算モジュー
ル３０〜３３各々の個別演算処理負荷量等を制御する為
の制御信号が制御モジュール３６から出力される。４０
は、方位信号線であり、レーダ信号処理装置に入力され
るレーダ受信信号が受信された方位に関する方位信号が
入力される。なお、レーダ受信信号と方位信号とは、常
に関連づけられている。
ーダ信号処理装置に入力されたレーダ受信信号が入力さ
れる信号線である。なお、この第一のデータ転送バス３
７は、従来例のアンテナビームデータバス１０に相当す
る。３８は、第二のデータ転送バスであり、入力された
レーダ受信信号に基づく各演算モジュール３０〜３３の
部分演算結果が出力される信号線である。なお、この第
二のデータ転送バス３８は、従来例のシステムバス１７
に相当する。３９は、制御信号線であり、演算モジュー
ル３０〜３３各々の個別演算処理負荷量等を制御する為
の制御信号が制御モジュール３６から出力される。４０
は、方位信号線であり、レーダ信号処理装置に入力され
るレーダ受信信号が受信された方位に関する方位信号が
入力される。なお、レーダ受信信号と方位信号とは、常
に関連づけられている。
【００２３】次に、図１に示したレーダ信号処理装置の
処理動作について、図２（ａ）を用いて説明する。図２
（ａ）は、レーダ信号処理装置の処理動作の概念を示し
た概念図である。図２（ａ）において、４１はレーダ信
号処理装置のある方位に関する観測領域を示す。そし
て、レーダ信号処理装置には、異なる方位の観測領域４
１に対応するレーダ受信信号が逐次入力される。４２は
観測予測点であり、追尾の対象となる物体が次なる観測
時に検出されるだろうと推定される位置を指し示す。な
お、レーダ信号処理装置は、レーダ信号処理装置自身を
中心として、所定の方位を基準として全方位の観測を行
う。そして、レーダ信号処理装置は、全方位の観測を一
通り終えると、再び所定の方向を基準として全方向の観
測を行う。４３は第一の領域であり、観測予測点４２か
ら第一の距離以内の領域である。この第一の領域４３に
対しては、第一の方法である高い処理レベルの演算処理
が行われる。
処理動作について、図２（ａ）を用いて説明する。図２
（ａ）は、レーダ信号処理装置の処理動作の概念を示し
た概念図である。図２（ａ）において、４１はレーダ信
号処理装置のある方位に関する観測領域を示す。そし
て、レーダ信号処理装置には、異なる方位の観測領域４
１に対応するレーダ受信信号が逐次入力される。４２は
観測予測点であり、追尾の対象となる物体が次なる観測
時に検出されるだろうと推定される位置を指し示す。な
お、レーダ信号処理装置は、レーダ信号処理装置自身を
中心として、所定の方位を基準として全方位の観測を行
う。そして、レーダ信号処理装置は、全方位の観測を一
通り終えると、再び所定の方向を基準として全方向の観
測を行う。４３は第一の領域であり、観測予測点４２か
ら第一の距離以内の領域である。この第一の領域４３に
対しては、第一の方法である高い処理レベルの演算処理
が行われる。
【００２４】４４は第二の領域であり、観測予測点４２
から第一の距離以上離れ、第二の距離以内の領域であ
る。この第二の領域４４に対しては、第二の方法である
中くらいの処理レベルの演算処理が行われる。なお、第
一の領域４３にも第二の領域４４にも含まれない領域に
対しては、低い処理レベルの演算処理が行われる。ま
た、第一及び第二の領域４３〜４４は、観測予測点４２
を中心として第二の領域４４が第一の領域４３を内包し
た同心円状になる。さらに、請求項でいう第二の範囲は
この第一の領域に、また請求項でいう第三の範囲はこの
第二の領域に、さらに請求項でいう第一の範囲はこのレ
ーダ信号処理装置が観測する観測領域全域に相当する。
から第一の距離以上離れ、第二の距離以内の領域であ
る。この第二の領域４４に対しては、第二の方法である
中くらいの処理レベルの演算処理が行われる。なお、第
一の領域４３にも第二の領域４４にも含まれない領域に
対しては、低い処理レベルの演算処理が行われる。ま
た、第一及び第二の領域４３〜４４は、観測予測点４２
を中心として第二の領域４４が第一の領域４３を内包し
た同心円状になる。さらに、請求項でいう第二の範囲は
この第一の領域に、また請求項でいう第三の範囲はこの
第二の領域に、さらに請求項でいう第一の範囲はこのレ
ーダ信号処理装置が観測する観測領域全域に相当する。
【００２５】４５は、観測領域４１に基づく観測データ
である。なお、この観測データ４５は、第一及び第二の
領域４３〜４４に関連して、異なる処理レベルで演算処
理される。４６は、観測データ４５の内、第一の領域４
３に関係する観測データである第一の部分観測データで
ある。４７は、観測データ４５の内、第二の領域４４に
関係する観測データである第二の部分観測データであ
る。４８は、観測データ４５の内、第一の領域４３にも
第二の領域４４にも関係しない観測データである第三の
部分観測データである。図２（ｂ）の表は、これら第一
〜第三の部分観測データ４６〜４８に対して行われるレ
ーダ信号処理装置の演算処理の処理レベルを示したもの
である。なお、図２（ｂ）の中の「予測点からの距離」
に示されるＡは上述の第一の距離である。また、Ｂは上
述の第二の距離である。なお、これら第一の距離Ａ及び
第二の距離Ｂは、予め設定される定数である。
である。なお、この観測データ４５は、第一及び第二の
領域４３〜４４に関連して、異なる処理レベルで演算処
理される。４６は、観測データ４５の内、第一の領域４
３に関係する観測データである第一の部分観測データで
ある。４７は、観測データ４５の内、第二の領域４４に
関係する観測データである第二の部分観測データであ
る。４８は、観測データ４５の内、第一の領域４３にも
第二の領域４４にも関係しない観測データである第三の
部分観測データである。図２（ｂ）の表は、これら第一
〜第三の部分観測データ４６〜４８に対して行われるレ
ーダ信号処理装置の演算処理の処理レベルを示したもの
である。なお、図２（ｂ）の中の「予測点からの距離」
に示されるＡは上述の第一の距離である。また、Ｂは上
述の第二の距離である。なお、これら第一の距離Ａ及び
第二の距離Ｂは、予め設定される定数である。
【００２６】次に、この実施形態１のレーダ信号処理装
置の動作について説明する。 （１）負荷決定モジュール３５は、レーダ信号処理装置
に入力されるレーダ受信信号の受信方位に関する方位デ
ータが方位信号線４０から入力されると共に、入力され
る方位データに基づく追尾情報がローカルコンピュータ
３４から入力される。なお、追尾情報とは、所定の方位
データに関連づけられローカルコンピュータ３４に記録
されている総合演算処理結果のことを指し示す。
置の動作について説明する。 （１）負荷決定モジュール３５は、レーダ信号処理装置
に入力されるレーダ受信信号の受信方位に関する方位デ
ータが方位信号線４０から入力されると共に、入力され
る方位データに基づく追尾情報がローカルコンピュータ
３４から入力される。なお、追尾情報とは、所定の方位
データに関連づけられローカルコンピュータ３４に記録
されている総合演算処理結果のことを指し示す。
【００２７】（２）また、負荷決定モジュール３５は、
入力された追尾情報から、レーダ受信信号により観測さ
れる観測領域４１を、図２（ａ）に示す観測予測点４２
からの距離による第一〜第二の領域４３〜４４及びこれ
ら第一〜第二の領域４３〜４４以外の領域に分類する。
そして、この負荷決定モジュール３５は、図２（ｂ）の
表に基づき、第一〜第二の領域４３〜４４及びこれら第
一〜第二の領域４３〜４４以外の領域に分類された観測
領域４１に対応するレーダ受信信号を、所定の処理レベ
ルの演算処理を行うことを決定する。
入力された追尾情報から、レーダ受信信号により観測さ
れる観測領域４１を、図２（ａ）に示す観測予測点４２
からの距離による第一〜第二の領域４３〜４４及びこれ
ら第一〜第二の領域４３〜４４以外の領域に分類する。
そして、この負荷決定モジュール３５は、図２（ｂ）の
表に基づき、第一〜第二の領域４３〜４４及びこれら第
一〜第二の領域４３〜４４以外の領域に分類された観測
領域４１に対応するレーダ受信信号を、所定の処理レベ
ルの演算処理を行うことを決定する。
【００２８】（３）さらに、負荷決定モジュール３５
は、（２）で決定した演算処理に基づき、ある観測領域
４１に対応するレーダ受信信号を演算する時に生じる演
算処理負荷量を算出する。そして、この負荷決定モジュ
ール３５は、算出した演算処理負荷量に基づき、各演算
モジュール３０〜３３が処理できる個別演算処理負荷量
を算出する。その後、負荷決定モジュール３５は、この
個別演算処理負荷量に基づき、各演算モジュール３０〜
３３に、各演算モジュール３０〜３３が担当する入力さ
れるレーダ受信信号に対する担当領域と各担当領域の演
算処理の処理レベルとに関する担当領域信号を、制御モ
ジュール３６へ出力する。なお、各演算モジュール３０
〜３３に割り当てられる担当領域に基づく個別演算処理
負荷量が増大すると、各演算モジュール３０〜３３が各
担当領域の演算処理する為に要する演算処理時間が増大
する。そして、この各演算モジュール３０〜３３での演
算処理時間が増大すると、レーダ受信信号全体の演算処
理に要する総演算処理時間も増大する。
は、（２）で決定した演算処理に基づき、ある観測領域
４１に対応するレーダ受信信号を演算する時に生じる演
算処理負荷量を算出する。そして、この負荷決定モジュ
ール３５は、算出した演算処理負荷量に基づき、各演算
モジュール３０〜３３が処理できる個別演算処理負荷量
を算出する。その後、負荷決定モジュール３５は、この
個別演算処理負荷量に基づき、各演算モジュール３０〜
３３に、各演算モジュール３０〜３３が担当する入力さ
れるレーダ受信信号に対する担当領域と各担当領域の演
算処理の処理レベルとに関する担当領域信号を、制御モ
ジュール３６へ出力する。なお、各演算モジュール３０
〜３３に割り当てられる担当領域に基づく個別演算処理
負荷量が増大すると、各演算モジュール３０〜３３が各
担当領域の演算処理する為に要する演算処理時間が増大
する。そして、この各演算モジュール３０〜３３での演
算処理時間が増大すると、レーダ受信信号全体の演算処
理に要する総演算処理時間も増大する。
【００２９】（４）制御モジュール３６では、制御信号
線３９を介して、各演算モジュール３０〜３３の稼働状
況が監視される。そして、制御モジュール３６は、負荷
決定モジュール３５から入力された担当領域信号に基づ
きレーダ受信信号の各分割領域の演算処理を各演算モジ
ュール３０〜３３に割り当てる割当信号を出力する。
線３９を介して、各演算モジュール３０〜３３の稼働状
況が監視される。そして、制御モジュール３６は、負荷
決定モジュール３５から入力された担当領域信号に基づ
きレーダ受信信号の各分割領域の演算処理を各演算モジ
ュール３０〜３３に割り当てる割当信号を出力する。
【００３０】（５）各演算モジュール３０〜３３は、制
御信号線３９を介して入力される割当信号に基づき、第
一のデータ転送バス３７に流れるレーダ受信信号の内の
所定の担当領域に対して所定の演算処理を行なう。
御信号線３９を介して入力される割当信号に基づき、第
一のデータ転送バス３７に流れるレーダ受信信号の内の
所定の担当領域に対して所定の演算処理を行なう。
【００３１】（６）ローカルコンピュータ３４には、各
演算モジュール３０〜３３が演算した部分演算結果がデ
ータ転送バス３８を介して入力される。そして、ローカ
ルコンピュータ３４は、これら各演算モジュール３０〜
３３の部分演算結果に基づき作成される総合演算結果を
出力する。また、ローカルコンピュータ３４は、この総
合演算結果を、負荷決定モジュール３５に出力するため
の追尾情報として記録する。なお、この追尾情報となる
総合演算結果は、各方位毎に新たな総合演算結果が得ら
れる度に更新される。
演算モジュール３０〜３３が演算した部分演算結果がデ
ータ転送バス３８を介して入力される。そして、ローカ
ルコンピュータ３４は、これら各演算モジュール３０〜
３３の部分演算結果に基づき作成される総合演算結果を
出力する。また、ローカルコンピュータ３４は、この総
合演算結果を、負荷決定モジュール３５に出力するため
の追尾情報として記録する。なお、この追尾情報となる
総合演算結果は、各方位毎に新たな総合演算結果が得ら
れる度に更新される。
【００３２】この実施形態１のレーダ信号処理装置で
は、上述の（１）〜（６）の処理動作が繰り返し実行さ
れる。なお、この実施形態１のレーダ信号処理装置で
は、複数の物体を対象として追尾処理が行われる場合、
複数の追尾対象それぞれに関する追尾処理は同様に行わ
れる。このように、実施形態１のレーダ信号処理装置
は、追尾の対象となる物体が検出されると推定される観
測予測点４２を中心として、複数種類の所定の半径で区
切られた同心円状の第一及び第二の領域４３〜４４で観
測予測点４２に近づくに従って段階的に処理レベルの高
い演算処理が行われる。このため、実施形態１のレーダ
信号処理装置は、処理レベルの高い演算処理が行われる
領域が、従来のレーダ信号処理装置に比べて狭められた
にも拘わらず、追尾対象を高い精度で検出することがで
きる。この高い精度で追尾対象を検出することと共に、
この実施形態１のレーダ信号処理装置は、処理レベルの
高い演算処理が行われる領域を狭めたことにより、レー
ダ受信信号を演算処理するための演算処理負荷量が減少
し、総合演算結果が得られるまでの演算処理時間が短縮
する。
は、上述の（１）〜（６）の処理動作が繰り返し実行さ
れる。なお、この実施形態１のレーダ信号処理装置で
は、複数の物体を対象として追尾処理が行われる場合、
複数の追尾対象それぞれに関する追尾処理は同様に行わ
れる。このように、実施形態１のレーダ信号処理装置
は、追尾の対象となる物体が検出されると推定される観
測予測点４２を中心として、複数種類の所定の半径で区
切られた同心円状の第一及び第二の領域４３〜４４で観
測予測点４２に近づくに従って段階的に処理レベルの高
い演算処理が行われる。このため、実施形態１のレーダ
信号処理装置は、処理レベルの高い演算処理が行われる
領域が、従来のレーダ信号処理装置に比べて狭められた
にも拘わらず、追尾対象を高い精度で検出することがで
きる。この高い精度で追尾対象を検出することと共に、
この実施形態１のレーダ信号処理装置は、処理レベルの
高い演算処理が行われる領域を狭めたことにより、レー
ダ受信信号を演算処理するための演算処理負荷量が減少
し、総合演算結果が得られるまでの演算処理時間が短縮
する。
【００３３】発明の実施の形態２．次に、本発明の他の
実施形態について、図３を用いて説明する。図３は、実
施形態２のレーダ信号処理装置の概念図である。図３に
おいて、５０はレーダ信号処理装置の観測領域を示す。
レーダ信号処理装置には、観測領域５０に関するレーダ
受信信号が逐次入力される。５１は観測予測点であり、
追尾の対象となる物体が次なる観測時に検出されるだろ
う推定される位置を指し示す。５２は第一の領域であ
り、観測予測点５１を中心とし、複数の確率分布関数の
所定の分散に基づき策定される観測領域である。この第
一の領域５２に対しては、高い処理レベルの演算処理が
行われる。５３は第二の領域であり、観測予測点５１を
中心とし、複数の確率分布関数の所定の分散の所定の倍
数、例えば２倍という条件に基づき策定される観測領域
である。この第二の領域５２に対しては、中くらいの処
理レベルの演算処理が行われる。
実施形態について、図３を用いて説明する。図３は、実
施形態２のレーダ信号処理装置の概念図である。図３に
おいて、５０はレーダ信号処理装置の観測領域を示す。
レーダ信号処理装置には、観測領域５０に関するレーダ
受信信号が逐次入力される。５１は観測予測点であり、
追尾の対象となる物体が次なる観測時に検出されるだろ
う推定される位置を指し示す。５２は第一の領域であ
り、観測予測点５１を中心とし、複数の確率分布関数の
所定の分散に基づき策定される観測領域である。この第
一の領域５２に対しては、高い処理レベルの演算処理が
行われる。５３は第二の領域であり、観測予測点５１を
中心とし、複数の確率分布関数の所定の分散の所定の倍
数、例えば２倍という条件に基づき策定される観測領域
である。この第二の領域５２に対しては、中くらいの処
理レベルの演算処理が行われる。
【００３４】なお、確立分布関数は、総合演算結果より
導き出される所定の追尾対象が検出された複数時点の観
測点に基づくものである。そして、これら第一及び第二
の領域５２〜５３は、観測予測点から見て複数の方向で
それぞれ異なる確率分布関数を用いて策定される。ま
た、第一の領域５２にも第二の領域５３にも含まれない
領域に対しては、低い処理レベルの演算処理が行われ
る。さらに、第一及び第二の領域５２〜５３は、追尾対
象に関する観測予測点５１を基準として、この追尾対象
における複数時点での観測点に関する確率分布関数に基
づき、大きさや形が変形して設定され、追尾対象の動作
状況に合わせて変化し、必ずしも円形になるとは限らな
い。また、第一及び第二の領域５２〜５３は、観測予測
点５１を中心として第二の領域５３が第一の領域５２を
包含するものとする。
導き出される所定の追尾対象が検出された複数時点の観
測点に基づくものである。そして、これら第一及び第二
の領域５２〜５３は、観測予測点から見て複数の方向で
それぞれ異なる確率分布関数を用いて策定される。ま
た、第一の領域５２にも第二の領域５３にも含まれない
領域に対しては、低い処理レベルの演算処理が行われ
る。さらに、第一及び第二の領域５２〜５３は、追尾対
象に関する観測予測点５１を基準として、この追尾対象
における複数時点での観測点に関する確率分布関数に基
づき、大きさや形が変形して設定され、追尾対象の動作
状況に合わせて変化し、必ずしも円形になるとは限らな
い。また、第一及び第二の領域５２〜５３は、観測予測
点５１を中心として第二の領域５３が第一の領域５２を
包含するものとする。
【００３５】５４は、観測領域５０に基づく観測データ
である。なお、この観測データ５４は、第一及び第二の
領域５２〜５３に関連して、異なる処理レベルで演算処
理される。５５は、観測データ５４の内、第一の領域５
２に関係する観測データである第一の部分観測データで
ある。５６は、観測データ５４の内、第二の領域５３に
関係する観測データである第二の部分観測データであ
る。５７は、観測データ５４の内、第一の領域５２にも
第二の領域５３にも関係しない観測データである第三の
部分観測データである。なお、これら第一〜第三の部分
観測データ５５〜５７に対して行われるレーダ信号処理
装置の演算処理の処理レベルは、図２（ｂ）の表に準じ
て設定される。また、これら第一〜第二の領域５２〜５
３及びこれら第一〜第二の領域５２〜５３以外の領域に
対応する演算処理の処理レベルが決定されると、それ以
降は実施形態１と同様の処理動作が行われる。さらに、
第一及び第二の領域５２〜５３は、分散の代りに標準偏
差を用いて、策定してもよい。また、実施形態２のレー
ダ信号処理装置では、複数の物体を対象として追尾処理
が行われる場合、複数の追尾対象それぞれに関する追尾
処理は同様に行われる。
である。なお、この観測データ５４は、第一及び第二の
領域５２〜５３に関連して、異なる処理レベルで演算処
理される。５５は、観測データ５４の内、第一の領域５
２に関係する観測データである第一の部分観測データで
ある。５６は、観測データ５４の内、第二の領域５３に
関係する観測データである第二の部分観測データであ
る。５７は、観測データ５４の内、第一の領域５２にも
第二の領域５３にも関係しない観測データである第三の
部分観測データである。なお、これら第一〜第三の部分
観測データ５５〜５７に対して行われるレーダ信号処理
装置の演算処理の処理レベルは、図２（ｂ）の表に準じ
て設定される。また、これら第一〜第二の領域５２〜５
３及びこれら第一〜第二の領域５２〜５３以外の領域に
対応する演算処理の処理レベルが決定されると、それ以
降は実施形態１と同様の処理動作が行われる。さらに、
第一及び第二の領域５２〜５３は、分散の代りに標準偏
差を用いて、策定してもよい。また、実施形態２のレー
ダ信号処理装置では、複数の物体を対象として追尾処理
が行われる場合、複数の追尾対象それぞれに関する追尾
処理は同様に行われる。
【００３６】このように、実施形態２のレーダ信号処理
装置は、追尾の対象となる物体が検出されると推定され
る観測予測点４２を中心として、追尾対象の動作状況に
合わせて変化する第一の領域４３を内包する第二の領域
４４を有する段階的な複数の領域で、この観測予測点４
２に近づくに従って段階的に処理レベルの高い演算処理
が行われる。このため、実施形態２のレーダ信号処理装
置は、処理レベルの高い演算処理が行われる領域が、従
来のレーダ信号処理装置に比べて狭められたにも拘わら
ず、追尾対象を高い精度で検出することができる。この
高い精度で追尾対象を検出することと共に、この実施形
態１のレーダ信号処理装置は、処理レベルの高い演算処
理が行われる領域を狭めたことにより、レーダ受信信号
を演算処理するための演算処理負荷量が減少し、総合演
算結果が得られるまでの演算処理時間が短縮する。
装置は、追尾の対象となる物体が検出されると推定され
る観測予測点４２を中心として、追尾対象の動作状況に
合わせて変化する第一の領域４３を内包する第二の領域
４４を有する段階的な複数の領域で、この観測予測点４
２に近づくに従って段階的に処理レベルの高い演算処理
が行われる。このため、実施形態２のレーダ信号処理装
置は、処理レベルの高い演算処理が行われる領域が、従
来のレーダ信号処理装置に比べて狭められたにも拘わら
ず、追尾対象を高い精度で検出することができる。この
高い精度で追尾対象を検出することと共に、この実施形
態１のレーダ信号処理装置は、処理レベルの高い演算処
理が行われる領域を狭めたことにより、レーダ受信信号
を演算処理するための演算処理負荷量が減少し、総合演
算結果が得られるまでの演算処理時間が短縮する。
【００３７】発明の実施の形態３．次に、本発明の他の
実施形態について説明する。この実施形態３のレーダ信
号処理装置は、複数の物体を対象として追尾処理が行わ
れる場合に、これら複数の追尾対象の間に優先順位を持
たせて、各追尾対象の追尾処理を行う。なお、複数の追
尾対象の間に持たせる優先順位は、所定のパラメータに
基づく優先度に基づき順位付けられる。この優先度は、
追尾処理が何度繰り返された追尾対象であるかといった
追尾持続度や、追尾処理による観測予測点がどれぐらい
の精度で確かであったかといった追尾精度等によって追
尾対象毎に決定される。例えば、ある追尾対象Ｗが観測
され始めた時点からの経過時間を”Ｘ”とする。また、
この追尾対象Ｗに関する観測点に関する確立分布関数の
分散を”Ｙ”とする。そして、この追尾対象Ｗに関する
優先度である追尾優先度を”Ｚ”とする。すると、追尾
優先度Ｚは、例えば「Ｚ＝αＸ＋βＹ」と表される。な
お、α、βは定数であると仮定する。
実施形態について説明する。この実施形態３のレーダ信
号処理装置は、複数の物体を対象として追尾処理が行わ
れる場合に、これら複数の追尾対象の間に優先順位を持
たせて、各追尾対象の追尾処理を行う。なお、複数の追
尾対象の間に持たせる優先順位は、所定のパラメータに
基づく優先度に基づき順位付けられる。この優先度は、
追尾処理が何度繰り返された追尾対象であるかといった
追尾持続度や、追尾処理による観測予測点がどれぐらい
の精度で確かであったかといった追尾精度等によって追
尾対象毎に決定される。例えば、ある追尾対象Ｗが観測
され始めた時点からの経過時間を”Ｘ”とする。また、
この追尾対象Ｗに関する観測点に関する確立分布関数の
分散を”Ｙ”とする。そして、この追尾対象Ｗに関する
優先度である追尾優先度を”Ｚ”とする。すると、追尾
優先度Ｚは、例えば「Ｚ＝αＸ＋βＹ」と表される。な
お、α、βは定数であると仮定する。
【００３８】この追尾優先度Ｚが高い追尾対象Ｗに対し
ては、演算処理の処理レベルが高い観測領域を拡大して
追尾処理を行い、追尾対象Ｗの検出の信頼性を向上させ
てもよい。また、観測領域の広さは変更せずに、追尾対
象を検出する為の演算処理の処理レベルを高くして、追
尾対象Ｗの検出の信頼性を向上させてもよい。さらに、
複数の追尾対象について観測している場合、追尾優先度
Ｚが高い追尾対象Ｗを除く他の追尾対象に対して、追尾
対象Ｗを除く他の追尾対象を検出する為の処理レベルの
高い観測領域を縮小、若しくは追尾対象を検出する為の
演算処理の処理レベルを低下させて、入力されるレーダ
受信信号の演算処理負荷量、及びこの演算処理負荷量に
基づく各演算モジュール３０〜３３に割り当てられる個
別演算処理負荷量を減少させて、各演算モジュール３０
〜３３の個別演算処理時間、及びこの各演算モジュール
３０〜３３の個別演算処理時間に基づく全体の演算処理
時間を減少させる。
ては、演算処理の処理レベルが高い観測領域を拡大して
追尾処理を行い、追尾対象Ｗの検出の信頼性を向上させ
てもよい。また、観測領域の広さは変更せずに、追尾対
象を検出する為の演算処理の処理レベルを高くして、追
尾対象Ｗの検出の信頼性を向上させてもよい。さらに、
複数の追尾対象について観測している場合、追尾優先度
Ｚが高い追尾対象Ｗを除く他の追尾対象に対して、追尾
対象Ｗを除く他の追尾対象を検出する為の処理レベルの
高い観測領域を縮小、若しくは追尾対象を検出する為の
演算処理の処理レベルを低下させて、入力されるレーダ
受信信号の演算処理負荷量、及びこの演算処理負荷量に
基づく各演算モジュール３０〜３３に割り当てられる個
別演算処理負荷量を減少させて、各演算モジュール３０
〜３３の個別演算処理時間、及びこの各演算モジュール
３０〜３３の個別演算処理時間に基づく全体の演算処理
時間を減少させる。
【００３９】なお、各追尾対象の追尾優先度に伴う追尾
対象を検出する為の演算処理が決定されると、それ以降
は実施形態１と同様の処理動作が行われる。また、追尾
優先度の算式は、分散の代りに標準偏差を用いて策定し
てもよい。このように、実施形態３のレーダ信号処理装
置は、追尾対象毎に優先順位を設けて、優先順位の高い
追尾対象を検出する為の演算処理の処理レベルは高く設
定する一方、優先順位の低い追尾対象を検出する為の演
算処理の処理レベルを低く設定することにより、優先順
位の高い追尾対象に関しては高い信頼性をもって検出さ
れると共に、入力されたレーダ受信信号全体に対する演
算処理負荷量が抑えられ、レーダ受信信号の演算処理時
間が短縮される。
対象を検出する為の演算処理が決定されると、それ以降
は実施形態１と同様の処理動作が行われる。また、追尾
優先度の算式は、分散の代りに標準偏差を用いて策定し
てもよい。このように、実施形態３のレーダ信号処理装
置は、追尾対象毎に優先順位を設けて、優先順位の高い
追尾対象を検出する為の演算処理の処理レベルは高く設
定する一方、優先順位の低い追尾対象を検出する為の演
算処理の処理レベルを低く設定することにより、優先順
位の高い追尾対象に関しては高い信頼性をもって検出さ
れると共に、入力されたレーダ受信信号全体に対する演
算処理負荷量が抑えられ、レーダ受信信号の演算処理時
間が短縮される。
【００４０】発明の実施の形態４．次に、本発明の他の
実施形態について説明する。なお、実施形態４のレーダ
信号処理装置の構成については、実施形態１で説明した
構成と同一であり、その説明を省略する。この実施形態
４のレーダ信号処理装置の動作について、図２を用いて
説明する。この実施形態４のレーダ信号処理装置では、
入力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理
負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当て
られる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３
３が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、制御モジュール３６が、図２（ｂ）に示される距離
Ａ，Ｂの値を減少させて、第一及び第二の領域４３〜４
４を縮小する。これによって、処理レベルの高い演算処
理が行われる観測領域が狭められ、入力されるレーダ受
信信号に関して予測される演算処理負荷量が減少する。
この演算処理負荷量の減少に伴い、この演算処理負荷量
に基づく各演算モジュール３０〜３３に割り当てられる
個別演算処理負荷量も、演算モジュール３０〜３３各々
で演算できる演算可能量にまで減少させることが調節で
きる。
実施形態について説明する。なお、実施形態４のレーダ
信号処理装置の構成については、実施形態１で説明した
構成と同一であり、その説明を省略する。この実施形態
４のレーダ信号処理装置の動作について、図２を用いて
説明する。この実施形態４のレーダ信号処理装置では、
入力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理
負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当て
られる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３
３が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、制御モジュール３６が、図２（ｂ）に示される距離
Ａ，Ｂの値を減少させて、第一及び第二の領域４３〜４
４を縮小する。これによって、処理レベルの高い演算処
理が行われる観測領域が狭められ、入力されるレーダ受
信信号に関して予測される演算処理負荷量が減少する。
この演算処理負荷量の減少に伴い、この演算処理負荷量
に基づく各演算モジュール３０〜３３に割り当てられる
個別演算処理負荷量も、演算モジュール３０〜３３各々
で演算できる演算可能量にまで減少させることが調節で
きる。
【００４１】第一及び第二の領域４３〜４４を策定する
距離Ａ，Ｂの値は、観測予測点４２を包含した第一及び
第二の領域４３〜４４の内、より広い領域が設定されて
いる第二の領域４４を策定する距離Ｂをまず短縮して、
演算処理負荷量を減少させる。それでも、減少した演算
処理負荷量に基づく個別演算処理負荷量がまだ各演算モ
ジュール３０〜３３の演算可能量を超過している場合に
は、第一の領域４３を策定する距離Ａを短縮して、演算
処理負荷量を減少させる。なお、第一の領域４３は第二
の領域４４に内包され、この内包された第一の領域４３
は第二の領域４４よりも高い処理レベルで演算処理が行
われる。なお、この演算処理負荷量の調節が行われる
と、その後の実施形態４のレーダ信号処理装置の処理動
作は、実施形態１の処理動作と同様の処理動作が行われ
る。また、実施形態２で示したように第一及び第二の領
域の決定に分散を用いる場合でも、同様にこれら第一及
び第二の領域の縮小によって演算処理負荷量を減少させ
ることができる。
距離Ａ，Ｂの値は、観測予測点４２を包含した第一及び
第二の領域４３〜４４の内、より広い領域が設定されて
いる第二の領域４４を策定する距離Ｂをまず短縮して、
演算処理負荷量を減少させる。それでも、減少した演算
処理負荷量に基づく個別演算処理負荷量がまだ各演算モ
ジュール３０〜３３の演算可能量を超過している場合に
は、第一の領域４３を策定する距離Ａを短縮して、演算
処理負荷量を減少させる。なお、第一の領域４３は第二
の領域４４に内包され、この内包された第一の領域４３
は第二の領域４４よりも高い処理レベルで演算処理が行
われる。なお、この演算処理負荷量の調節が行われる
と、その後の実施形態４のレーダ信号処理装置の処理動
作は、実施形態１の処理動作と同様の処理動作が行われ
る。また、実施形態２で示したように第一及び第二の領
域の決定に分散を用いる場合でも、同様にこれら第一及
び第二の領域の縮小によって演算処理負荷量を減少させ
ることができる。
【００４２】なお、従来のレーダ信号処理装置では、入
力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理負
荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当てら
れる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３３
が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、レーダ受信信号の一部の演算処理を行わずに総合演
算結果を出力していたり、各演算モジュール３０〜３３
に割り当てられる個別演算処理負荷量を調節することな
く長時間の演算処理が行われていたり、最大の演算処理
負荷量が予測されるレーダ受信信号が入力された時でも
十分に対応できる多数のＣＰＵ１５を内部に設けてい
た。
力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理負
荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当てら
れる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３３
が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、レーダ受信信号の一部の演算処理を行わずに総合演
算結果を出力していたり、各演算モジュール３０〜３３
に割り当てられる個別演算処理負荷量を調節することな
く長時間の演算処理が行われていたり、最大の演算処理
負荷量が予測されるレーダ受信信号が入力された時でも
十分に対応できる多数のＣＰＵ１５を内部に設けてい
た。
【００４３】このように、実施形態５のレーダ信号処理
装置は、観測予測点を基準として、追尾対象が検出され
ると考えられる処理レベルの高い領域を縮小させて、レ
ーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各演算モジュー
ル３０〜３３での個別演算処理負荷量を、各演算モジュ
ール３０〜３３で所定の時間内に演算可能な演算可能量
にまで減少させることにより、追尾対象を高い精度で検
出しながらも、各演算モジュール３０〜３３は割り当て
られた個別演算処理負荷量の演算処理を所定の時間内に
終了させ、レーダ受信信号に対する演算処理に要する演
算処理時間も所定の時間内に抑えることができる。ま
た、実施形態５のレーダ信号処理装置は、観測予測点を
基準として、追尾対象が検出されると考えられる処理レ
ベルの高い領域を縮小させて、レーダ受信信号の演算処
理負荷量に基づく各演算モジュール３０〜３３での個別
演算処理負荷量を、各演算モジュール３０〜３３で所定
の時間内に演算可能な演算可能量にまで減少させること
により、各演算モジュール３０〜３３は割り当てられた
個別演算処理負荷量の演算処理を所定の時間内に終了さ
せ、レーダ受信信号に対する演算処理に要する演算処理
時間も所定の時間内に抑えるために、このレーダ信号処
理装置が備え持たねばならない演算モジュールの数を減
少させることができる。
装置は、観測予測点を基準として、追尾対象が検出され
ると考えられる処理レベルの高い領域を縮小させて、レ
ーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各演算モジュー
ル３０〜３３での個別演算処理負荷量を、各演算モジュ
ール３０〜３３で所定の時間内に演算可能な演算可能量
にまで減少させることにより、追尾対象を高い精度で検
出しながらも、各演算モジュール３０〜３３は割り当て
られた個別演算処理負荷量の演算処理を所定の時間内に
終了させ、レーダ受信信号に対する演算処理に要する演
算処理時間も所定の時間内に抑えることができる。ま
た、実施形態５のレーダ信号処理装置は、観測予測点を
基準として、追尾対象が検出されると考えられる処理レ
ベルの高い領域を縮小させて、レーダ受信信号の演算処
理負荷量に基づく各演算モジュール３０〜３３での個別
演算処理負荷量を、各演算モジュール３０〜３３で所定
の時間内に演算可能な演算可能量にまで減少させること
により、各演算モジュール３０〜３３は割り当てられた
個別演算処理負荷量の演算処理を所定の時間内に終了さ
せ、レーダ受信信号に対する演算処理に要する演算処理
時間も所定の時間内に抑えるために、このレーダ信号処
理装置が備え持たねばならない演算モジュールの数を減
少させることができる。
【００４４】発明の実施の形態５．次に、本発明の他の
実施形態について説明する。なお、実施形態５のレーダ
信号処理装置の構成については、実施形態１で説明した
構成と同一であり、その説明を省略する。この実施形態
５のレーダ信号処理装置の動作について、図２を用いて
説明する。この実施形態５のレーダ信号処理装置では、
入力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理
負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当て
られる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３
３が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、制御モジュール３６が、図２（ｂ）に示される第一
の領域４３、第二の領域４４、及び第一の領域４３にも
第二の領域４４にも含まれない領域である第三の領域そ
れぞれに割り当てられている演算処理の処理レベルを低
く変更する。
実施形態について説明する。なお、実施形態５のレーダ
信号処理装置の構成については、実施形態１で説明した
構成と同一であり、その説明を省略する。この実施形態
５のレーダ信号処理装置の動作について、図２を用いて
説明する。この実施形態５のレーダ信号処理装置では、
入力されるレーダ受信信号に基づき予測される演算処理
負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当て
られる個別演算処理負荷量が、演算モジュール３０〜３
３が所定の時間内に処理できる演算可能量を超過する場
合、制御モジュール３６が、図２（ｂ）に示される第一
の領域４３、第二の領域４４、及び第一の領域４３にも
第二の領域４４にも含まれない領域である第三の領域そ
れぞれに割り当てられている演算処理の処理レベルを低
く変更する。
【００４５】これら第一〜第三の領域にそれぞれ対応す
る第一〜第三の部分観測データ４６〜４８に対する演算
処理の処理レベルが低く変更されることにより、入力さ
れるレーダ受信信号に関して予測される演算処理負荷量
が減少する。また、このレーダ受信信号に関して予測さ
れる演算処理負荷量が減少することにより、この演算処
理負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当
てられる個別演算処理負荷量が減少し、各演算モジュー
ル３０〜３３に割り当てられた入力されたレーダ受信信
号の担当領域の演算処理が所定の時間内に終了すると共
に、入力されたレーダ受信信号の演算処理を所定の時間
内に終了させることが可能となる。
る第一〜第三の部分観測データ４６〜４８に対する演算
処理の処理レベルが低く変更されることにより、入力さ
れるレーダ受信信号に関して予測される演算処理負荷量
が減少する。また、このレーダ受信信号に関して予測さ
れる演算処理負荷量が減少することにより、この演算処
理負荷量に基づき各演算モジュール３０〜３３に割り当
てられる個別演算処理負荷量が減少し、各演算モジュー
ル３０〜３３に割り当てられた入力されたレーダ受信信
号の担当領域の演算処理が所定の時間内に終了すると共
に、入力されたレーダ受信信号の演算処理を所定の時間
内に終了させることが可能となる。
【００４６】なお、第一〜第三の領域にそれぞれ対応す
る第一〜第三の部分観測データ４６〜４８それぞれに割
り当てられた演算処理の処理レベルは、第一〜第三の部
分観測データ４６〜４８毎に順番に変更される。その順
番の変更の例について説明する。まず、入力されるレー
ダ受信信号から予測される演算処理負荷量が、各演算モ
ジュール３０〜３３が所定の時間内に処理できる演算可
能量の総和を超える場合、制御モジュール３６は、まず
第三の部分観測データ４８に対する演算処理を、各演算
モジュール３０〜３３に割り当てられる個別演算処理負
荷量が少なくなるように低い処理レベルの演算処理に変
更する。そして、制御モジュール３６は、これら各演算
モジュール３０〜３３の演算可能量の総和が、一部を低
い処理レベルで演算処理することに変更したレーダ受信
信号の演算処理負荷量に対応できるか否かを判断する。
る第一〜第三の部分観測データ４６〜４８それぞれに割
り当てられた演算処理の処理レベルは、第一〜第三の部
分観測データ４６〜４８毎に順番に変更される。その順
番の変更の例について説明する。まず、入力されるレー
ダ受信信号から予測される演算処理負荷量が、各演算モ
ジュール３０〜３３が所定の時間内に処理できる演算可
能量の総和を超える場合、制御モジュール３６は、まず
第三の部分観測データ４８に対する演算処理を、各演算
モジュール３０〜３３に割り当てられる個別演算処理負
荷量が少なくなるように低い処理レベルの演算処理に変
更する。そして、制御モジュール３６は、これら各演算
モジュール３０〜３３の演算可能量の総和が、一部を低
い処理レベルで演算処理することに変更したレーダ受信
信号の演算処理負荷量に対応できるか否かを判断する。
【００４７】そして、制御モジュール３６は、その一部
を低い処理レベルで演算処理することに変更したレーダ
受信信号の演算処理負荷量が、各演算モジュール３０〜
３３の演算可能量の総和をまだ超過すると判断した場合
には、さらに第二の部分観測データ４７に対する演算処
理を低い処理レベルの演算処理に変更する。そして、制
御モジュール３６は、これら各演算モジュール３０〜３
３の演算可能量の総和が、更に広い領域を低い処理レベ
ルで演算処理することに変更したレーダ受信信号の演算
処理負荷量に対応できるか否かを判断する。そして、制
御モジュール３６は、その更に広い領域を低い処理レベ
ルで演算処理することに変更したレーダ受信信号に基づ
く演算処理負荷量が、各演算モジュール３０〜３３が所
定の時間内に処理できる演算可能量の総和を超えると判
断した場合には、さらに第一の部分観測データ４６に対
する演算処理を、各演算モジュール３０〜３３に割り当
てる個別演算処理負荷量が少なくなるように低い処理レ
ベルの演算処理に変更する。そして、制御モジュール３
６は、これら各演算モジュール３０〜３３の演算可能量
の総和が、全面的に低い処理レベルで演算処理すること
に変更したレーダ受信信号の演算処理負荷量に対応でき
るか否かを判断する。
を低い処理レベルで演算処理することに変更したレーダ
受信信号の演算処理負荷量が、各演算モジュール３０〜
３３の演算可能量の総和をまだ超過すると判断した場合
には、さらに第二の部分観測データ４７に対する演算処
理を低い処理レベルの演算処理に変更する。そして、制
御モジュール３６は、これら各演算モジュール３０〜３
３の演算可能量の総和が、更に広い領域を低い処理レベ
ルで演算処理することに変更したレーダ受信信号の演算
処理負荷量に対応できるか否かを判断する。そして、制
御モジュール３６は、その更に広い領域を低い処理レベ
ルで演算処理することに変更したレーダ受信信号に基づ
く演算処理負荷量が、各演算モジュール３０〜３３が所
定の時間内に処理できる演算可能量の総和を超えると判
断した場合には、さらに第一の部分観測データ４６に対
する演算処理を、各演算モジュール３０〜３３に割り当
てる個別演算処理負荷量が少なくなるように低い処理レ
ベルの演算処理に変更する。そして、制御モジュール３
６は、これら各演算モジュール３０〜３３の演算可能量
の総和が、全面的に低い処理レベルで演算処理すること
に変更したレーダ受信信号の演算処理負荷量に対応でき
るか否かを判断する。
【００４８】なお、これら第一〜第三の部分観測データ
４６〜４８に対する演算処理の処理レベルを、低い処理
レベルに変更してもまだ各演算モジュール３０〜３３が
所定の時間内に処理できる演算可能量の総和よりもレー
ダ受信信号の演算処理負荷量が超過する場合には、制御
モジュール３６は、第一及び第二の領域４３〜４４を狭
めて、入力されるレーダ受信信号に関して予測される演
算処理負荷量を減少させてもよい。また、入力されるレ
ーダ受信信号に関して予測される演算処理負荷量を減少
させる方法としては、処理レベルの異なる複数の演算処
理が行われる第一〜第三の領域を、観測予測点４２から
の距離に基づき更に細かく分割する方法もある。この方
法は、所定の処理レベルの演算処理が割り当てられた所
定の領域を、観測予測点４２からの距離に基づき、観測
予測点４２から近い所定の範囲の処理レベルはそれまで
与えられていた処理レベルに維持する一方、観測予測点
４２から遠い所定の範囲の処理レベルはそれまで与えら
れていた処理レベルよりも低下させるものである。な
お、上述の第一〜第三の領域は観測予測点４２を中心と
した同心円状のものであるが、これら第一〜第三の領域
は、実施形態２で説明した確率分布関数を用いて設定さ
れたものでもよい。また、追尾対象が複数あり、それら
複数の追尾対象間に優先順位が設けられている場合に
は、優先順位の低い追尾対象に関する演算処理の処理レ
ベルから順番に処理レベルの変更を行ってもよい。
４６〜４８に対する演算処理の処理レベルを、低い処理
レベルに変更してもまだ各演算モジュール３０〜３３が
所定の時間内に処理できる演算可能量の総和よりもレー
ダ受信信号の演算処理負荷量が超過する場合には、制御
モジュール３６は、第一及び第二の領域４３〜４４を狭
めて、入力されるレーダ受信信号に関して予測される演
算処理負荷量を減少させてもよい。また、入力されるレ
ーダ受信信号に関して予測される演算処理負荷量を減少
させる方法としては、処理レベルの異なる複数の演算処
理が行われる第一〜第三の領域を、観測予測点４２から
の距離に基づき更に細かく分割する方法もある。この方
法は、所定の処理レベルの演算処理が割り当てられた所
定の領域を、観測予測点４２からの距離に基づき、観測
予測点４２から近い所定の範囲の処理レベルはそれまで
与えられていた処理レベルに維持する一方、観測予測点
４２から遠い所定の範囲の処理レベルはそれまで与えら
れていた処理レベルよりも低下させるものである。な
お、上述の第一〜第三の領域は観測予測点４２を中心と
した同心円状のものであるが、これら第一〜第三の領域
は、実施形態２で説明した確率分布関数を用いて設定さ
れたものでもよい。また、追尾対象が複数あり、それら
複数の追尾対象間に優先順位が設けられている場合に
は、優先順位の低い追尾対象に関する演算処理の処理レ
ベルから順番に処理レベルの変更を行ってもよい。
【００４９】このように、実施形態５のレーダ信号処理
装置は、観測予測点を基準として、追尾対象が検出され
る可能性の低い領域から順次、各領域の処理レベルを低
下させて、レーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各
演算モジュール３０〜３３での個別演算処理負荷量を、
各演算モジュール３０〜３３で所定の時間内に演算可能
な演算可能量にまで減少させることにより、追尾対象を
高い精度で検出しながらも、各演算モジュール３０〜３
３は割り当てられた個別演算処理負荷量の演算処理を所
定の時間内に終了させ、レーダ受信信号に対する演算処
理に要する演算処理時間も所定の時間内に抑えることが
できる。また、実施形態５のレーダ信号処理装置は、観
測予測点を基準として、追尾対象が検出される可能性の
低い領域から順次、各領域の処理レベルを低下させて、
レーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各演算モジュ
ール３０〜３３での個別演算処理負荷量を、各演算モジ
ュール３０〜３３で所定の時間内に演算可能な演算可能
量にまで減少させることにより、各演算モジュール３０
〜３３は割り当てられた個別演算処理負荷量の演算処理
を所定の時間内に終了させ、レーダ受信信号に対する演
算処理に要する演算処理時間も所定の時間内に抑えるた
めに、このレーダ信号処理装置が備え持たねばならない
演算モジュールの数を減少させることができる。
装置は、観測予測点を基準として、追尾対象が検出され
る可能性の低い領域から順次、各領域の処理レベルを低
下させて、レーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各
演算モジュール３０〜３３での個別演算処理負荷量を、
各演算モジュール３０〜３３で所定の時間内に演算可能
な演算可能量にまで減少させることにより、追尾対象を
高い精度で検出しながらも、各演算モジュール３０〜３
３は割り当てられた個別演算処理負荷量の演算処理を所
定の時間内に終了させ、レーダ受信信号に対する演算処
理に要する演算処理時間も所定の時間内に抑えることが
できる。また、実施形態５のレーダ信号処理装置は、観
測予測点を基準として、追尾対象が検出される可能性の
低い領域から順次、各領域の処理レベルを低下させて、
レーダ受信信号の演算処理負荷量に基づく各演算モジュ
ール３０〜３３での個別演算処理負荷量を、各演算モジ
ュール３０〜３３で所定の時間内に演算可能な演算可能
量にまで減少させることにより、各演算モジュール３０
〜３３は割り当てられた個別演算処理負荷量の演算処理
を所定の時間内に終了させ、レーダ受信信号に対する演
算処理に要する演算処理時間も所定の時間内に抑えるた
めに、このレーダ信号処理装置が備え持たねばならない
演算モジュールの数を減少させることができる。
【００５０】
【発明の効果】以上のように、この発明にかかるレーダ
信号処理装置は、第一の時点で観測された所定の観測領
域の観測信号が入力され、観測信号を所定の処理レベル
で演算処理し、演算結果を出力する演算部と、演算部に
接続され、入力された演算結果に任意の対象物が観測さ
れていた場合、対象物が第一の時点以降の第二の時点で
観測されると予測される観測領域内の予測位置を予測
し、予測位置に関する予測位置情報を出力する予測部
と、予測部及び演算部に接続され、予測位置情報に基づ
き、観測領域を複数の観測部分領域に区分けし、第二の
時点で観測される複数の観測部分領域それぞれに対応す
る複数の観測部分信号毎に異なる処理レベルを設定する
制御部と、を有し、任意の対象物が観測されると予測さ
れる予測位置を中心に、処理レベルの高い演算処理を行
うため、処理レベルの高い演算処理が行われる領域が狭
いにも拘わらず、任意の対象物を高い精度で観測するこ
とができると共に、入力される観測信号を演算処理する
ために要する処理時間を短縮させることができる。
信号処理装置は、第一の時点で観測された所定の観測領
域の観測信号が入力され、観測信号を所定の処理レベル
で演算処理し、演算結果を出力する演算部と、演算部に
接続され、入力された演算結果に任意の対象物が観測さ
れていた場合、対象物が第一の時点以降の第二の時点で
観測されると予測される観測領域内の予測位置を予測
し、予測位置に関する予測位置情報を出力する予測部
と、予測部及び演算部に接続され、予測位置情報に基づ
き、観測領域を複数の観測部分領域に区分けし、第二の
時点で観測される複数の観測部分領域それぞれに対応す
る複数の観測部分信号毎に異なる処理レベルを設定する
制御部と、を有し、任意の対象物が観測されると予測さ
れる予測位置を中心に、処理レベルの高い演算処理を行
うため、処理レベルの高い演算処理が行われる領域が狭
いにも拘わらず、任意の対象物を高い精度で観測するこ
とができると共に、入力される観測信号を演算処理する
ために要する処理時間を短縮させることができる。
【００５１】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の観測部分領域の１つが、予測位置を中心と
した円形の領域とし、円形の領域に対応する観測部分信
号を演算処理する処理レベルは、円形の領域とは異なる
観測部分領域に対応する観測部分信号を演算処理する処
理レベルよりも精度が高いため、観測部分領域を容易に
設定することができる。
置は、複数の観測部分領域の１つが、予測位置を中心と
した円形の領域とし、円形の領域に対応する観測部分信
号を演算処理する処理レベルは、円形の領域とは異なる
観測部分領域に対応する観測部分信号を演算処理する処
理レベルよりも精度が高いため、観測部分領域を容易に
設定することができる。
【００５２】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、観測部分領域が、予測位置を包含して、所定の
確率分布関数に基づき設定され、確率分布関数に基づき
設定される観測部分領域に対応する観測部分信号を演算
処理する処理レベルは、確率分布関数に基づき設定され
る観測部分領域とは異なる観測部分領域に対応する観測
部分信号を演算処理する処理レベルよりも精度が高いた
め、観測している対象物を高い精度で観測できる一方、
入力された観測信号に対する演算処理の処理レベルが高
い観測部分領域を狭めることができるため、観測信号に
関する観測結果を迅速に出力することができる。
装置は、観測部分領域が、予測位置を包含して、所定の
確率分布関数に基づき設定され、確率分布関数に基づき
設定される観測部分領域に対応する観測部分信号を演算
処理する処理レベルは、確率分布関数に基づき設定され
る観測部分領域とは異なる観測部分領域に対応する観測
部分信号を演算処理する処理レベルよりも精度が高いた
め、観測している対象物を高い精度で観測できる一方、
入力された観測信号に対する演算処理の処理レベルが高
い観測部分領域を狭めることができるため、観測信号に
関する観測結果を迅速に出力することができる。
【００５３】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、所定の確率分布関数が、任意の対象物に関する第
一の時点以前の複数の連続する２時点の観測位置の差か
ら得られるため、観測している対象物を高い精度で観測
できる一方、入力された観測信号に対する演算処理の処
理レベルが高い観測部分領域を狭めることができるた
め、観測信号に関する観測結果を迅速に出力することが
できる。
置は、所定の確率分布関数が、任意の対象物に関する第
一の時点以前の複数の連続する２時点の観測位置の差か
ら得られるため、観測している対象物を高い精度で観測
できる一方、入力された観測信号に対する演算処理の処
理レベルが高い観測部分領域を狭めることができるた
め、観測信号に関する観測結果を迅速に出力することが
できる。
【００５４】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複
数の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域を
拡大又は縮小するため、優先順位の高い対象物に関して
は高い信頼性をもって観測できると共に、入力された観
測信号に関する演算処理が所定の時間内に収まるように
調節することができる。
装置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複
数の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域を
拡大又は縮小するため、優先順位の高い対象物に関して
は高い信頼性をもって観測できると共に、入力された観
測信号に関する演算処理が所定の時間内に収まるように
調節することができる。
【００５５】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複数
の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域の
観測部分信号の処理レベルを設定するため、優先順位の
高い対象物に関しては高い信頼性をもって観測できると
共に、入力された観測信号に関する演算処理が所定の時
間内に収まるように調節することができる。
置は、複数の対象物が観測される場合、制御部が、複数
の対象物それぞれに優先順位を付け、優先順位に基づ
き、複数の対象物に対応するそれぞれの観測部分領域の
観測部分信号の処理レベルを設定するため、優先順位の
高い対象物に関しては高い信頼性をもって観測できると
共に、入力された観測信号に関する演算処理が所定の時
間内に収まるように調節することができる。
【００５６】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、優先順位が、複数の対象物それぞれが観測され
始めてからの経過時間と、任意の時点で複数の対象物が
観測されると予測されたそれぞれの予測位置、及び時点
で複数の対象物がそれぞれ観測された実際の観測位置と
の誤差と、に基づき設定されるため、長時間観測され続
けている対象物に関しては高い信頼性をもって観測でき
る。
装置は、優先順位が、複数の対象物それぞれが観測され
始めてからの経過時間と、任意の時点で複数の対象物が
観測されると予測されたそれぞれの予測位置、及び時点
で複数の対象物がそれぞれ観測された実際の観測位置と
の誤差と、に基づき設定されるため、長時間観測され続
けている対象物に関しては高い信頼性をもって観測でき
る。
【００５７】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算処
理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算でき
る演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された対
象物に対応する観測部分領域を縮小するため、対象物に
関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入力さ
れた観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収まる
ように調節することができる。
置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算処
理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算でき
る演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された対
象物に対応する観測部分領域を縮小するため、対象物に
関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入力さ
れた観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収まる
ように調節することができる。
【００５８】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算
処理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算で
きる演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
装置は、制御部が、演算部に入力される観測信号の演算
処理に要する演算量が、演算部で所定の時間内に演算で
きる演算可能量を超過する場合、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
【００５９】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、演算部が、複数の演算部分を有し、制御部は、演
算部に入力される観測信号を、演算部分各々に分割して
演算処理させるため、入力される観測信号に対する演算
処理が多くても対応することができる。
置は、演算部が、複数の演算部分を有し、制御部は、演
算部に入力される観測信号を、演算部分各々に分割して
演算処理させるため、入力される観測信号に対する演算
処理が多くても対応することができる。
【００６０】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が
故障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要
する演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算
可能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測され
た対象物に対応する観測部分領域を縮小するため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
装置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が
故障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要
する演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算
可能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測され
た対象物に対応する観測部分領域を縮小するため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
【００６１】また、この発明にかかるレーダ信号処理装
置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が故
障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要す
る演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算可
能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
置は、複数の演算部分の少なくとも１つの演算部分が故
障して、演算部に入力された観測信号の演算処理に要す
る演算量が、演算部で所定の時間内に演算できる演算可
能量を超過した場合、制御部が、観測信号で観測された
対象物に対応する観測部分領域の観測部分信号の処理レ
ベルを、他の観測部分領域より低く設定したため、対象
物に関しては高い信頼性をもって観測できると共に、入
力された観測信号に関する演算処理が所定の時間内に収
まるように調節することができる。
【００６２】さらに、この発明にかかるレーダ信号処理
装置は、演算量が、複数の観測部分領域それぞれの広さ
と、観測部分領域に対応する観測部分信号それぞれに設
定される処理レベルと、に基づき算出されるため、観測
部分領域の広さ、又は処理レベルを変化させることによ
り、入力された観測信号に関する演算処理に関する演算
量を容易に調節することができ、観測信号に関する演算
処理を所定の時間内に収まるように調節することが容易
にできる。
装置は、演算量が、複数の観測部分領域それぞれの広さ
と、観測部分領域に対応する観測部分信号それぞれに設
定される処理レベルと、に基づき算出されるため、観測
部分領域の広さ、又は処理レベルを変化させることによ
り、入力された観測信号に関する演算処理に関する演算
量を容易に調節することができ、観測信号に関する演算
処理を所定の時間内に収まるように調節することが容易
にできる。
【図１】 本発明の実施形態１のレーダ信号処理装置の
構成を示した構成図である。
構成を示した構成図である。
【図２】 本発明の実施形態１のレーダ信号処理装置の
処理動作の概念を示す概念図である。
処理動作の概念を示す概念図である。
【図３】 本発明の実施形態２のレーダ信号処理装置の
処理動作の概念を示す概念図である。
処理動作の概念を示す概念図である。
【図４】 従来のレーダ信号処理装置の構成を示した構
成図である。
成図である。
１０ アンテナビームデータバス、１１ アンテナビー
ムデータ入力ポート、１２ 高速大容量演算ネットワー
ク、１３ データメモリ、１４ ローカルバス、１５
ＣＰＵ、１６ 共有メモリ、１７ システムバス、１８
クラスタ、１９マスタプロセッサ、２０ 観測領域、
２１ 観測予測点、２２ 第一の領域、２３ 第二の領
域、２４ 観測データ、２５ 第一の部分観測データ、
２６ 第二の部分観測データ、２７ 第三の部分観測デ
ータ、３０〜３３ 演算モジュール、３４ ローカルコ
ンピュータ、３５ 負荷決定モジュール、３６ 制御モ
ジュール、３７ 第一のデータ転送バス、３８ 第二の
データ転送バス、３９ 制御信号線、４０ 方位信号
線、４１ 観測領域、４２ 観測予測点、４３ 第一の
領域、４４ 第二の領域、４５ 観測データ、４６ 第
一の部分観測データ、４７ 第二の部分観測データ、４
８ 第三の部分観測データ、５０ 観測領域、５１ 観
測予測点、５２ 第一の領域、５３ 第二の領域、５４
観測データ、５５ 第一の部分観測データ、５６ 第
二の部分観測データ、５７ 第三の部分観測データ。
ムデータ入力ポート、１２ 高速大容量演算ネットワー
ク、１３ データメモリ、１４ ローカルバス、１５
ＣＰＵ、１６ 共有メモリ、１７ システムバス、１８
クラスタ、１９マスタプロセッサ、２０ 観測領域、
２１ 観測予測点、２２ 第一の領域、２３ 第二の領
域、２４ 観測データ、２５ 第一の部分観測データ、
２６ 第二の部分観測データ、２７ 第三の部分観測デ
ータ、３０〜３３ 演算モジュール、３４ ローカルコ
ンピュータ、３５ 負荷決定モジュール、３６ 制御モ
ジュール、３７ 第一のデータ転送バス、３８ 第二の
データ転送バス、３９ 制御信号線、４０ 方位信号
線、４１ 観測領域、４２ 観測予測点、４３ 第一の
領域、４４ 第二の領域、４５ 観測データ、４６ 第
一の部分観測データ、４７ 第二の部分観測データ、４
８ 第三の部分観測データ、５０ 観測領域、５１ 観
測予測点、５２ 第一の領域、５３ 第二の領域、５４
観測データ、５５ 第一の部分観測データ、５６ 第
二の部分観測データ、５７ 第三の部分観測データ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (13)
- 【請求項１】 第一の時点で観測された所定の観測領域
の観測信号が入力され、上記観測信号を所定の処理レベ
ルで演算処理し、演算結果を出力する演算部と、 上記演算部に接続され、入力された上記演算結果に任意
の対象物が観測されていた場合、上記対象物が上記第一
の時点以降の第二の時点で観測されると予測される上記
観測領域内の予測位置を予測し、上記予測位置に関する
予測位置情報を出力する予測部と、 上記予測部及び演算部に接続され、上記予測位置情報に
基づき、上記観測領域を複数の観測部分領域に区分け
し、上記第二の時点で観測される上記複数の観測部分領
域それぞれに対応する複数の観測部分信号毎に異なる処
理レベルを設定する制御部と、を有することを特徴とす
るレーダ信号処理装置。 - 【請求項２】 複数の観測部分領域の１つは、予測位置
を中心とした円形の領域とし、上記円形の領域に対応す
る観測部分信号を演算処理する処理レベルは、上記円形
の領域とは異なる観測部分領域に対応する観測部分信号
を演算処理する処理レベルよりも精度が高いことを特徴
とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項３】 観測部分領域は、予測位置を包含して、
所定の確率分布関数に基づき設定され、上記確率分布関
数に基づき設定される観測部分領域に対応する観測部分
信号を演算処理する処理レベルは、上記確率分布関数に
基づき設定される観測部分領域とは異なる観測部分領域
に対応する観測部分信号を演算処理する処理レベルより
も精度が高いことを特徴とする請求項１に記載のレーダ
信号処理装置。 - 【請求項４】 所定の確率分布関数は、任意の対象物に
関する第一の時点以前の複数の連続する２時点の観測位
置の差から得られることを特徴とする請求項３に記載の
レーダ信号処理装置。 - 【請求項５】 複数の対象物が観測される場合、 制御部は、上記複数の対象物それぞれに優先順位を付
け、上記優先順位に基づき、上記複数の対象物に対応す
るそれぞれの観測部分領域を拡大又は縮小することを特
徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のレーダ信号処
理装置。 - 【請求項６】 複数の対象物が観測される場合、 制御部は、上記複数の対象物それぞれに優先順位を付
け、上記優先順位に基づき、上記複数の対象物に対応す
るそれぞれの観測部分領域の観測部分信号の処理レベル
を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに
記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項７】 優先順位は、複数の対象物それぞれが観
測され始めてからの経過時間と、任意の時点で上記複数
の対象物が観測されると予測されたそれぞれの予測位
置、及び上記時点で上記複数の対象物がそれぞれ観測さ
れた実際の観測位置との誤差と、に基づき設定されるこ
とを特徴とする請求項５又は６に記載のレーダ信号処理
装置。 - 【請求項８】 制御部は、演算部に入力される観測信号
の演算処理に要する演算量が、上記演算部で所定の時間
内に演算できる演算可能量を超過する場合、 上記観測信号で観測された対象物に対応する観測部分領
域を縮小することを特徴とする請求項１〜７のいずれか
に記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項９】 制御部は、演算部に入力される観測信号
の演算処理に要する演算量が、上記演算部で所定の時間
内に演算できる演算可能量を超過する場合、 上記観測信号で観測された対象物に対応する観測部分領
域の観測部分信号の処理レベルを、他の観測部分領域よ
り低く設定したことを特徴とする請求項１〜８のいずれ
かに記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項１０】 演算部は、複数の演算部分を有し、 制御部は、上記演算部に入力される観測信号を、上記演
算部分各々に分割して演算処理させることを特徴とする
請求項１〜７に記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項１１】 複数の演算部分の少なくとも１つの演
算部分が故障して、演算部に入力された観測信号の演算
処理に要する演算量が、上記演算部で所定の時間内に演
算できる演算可能量を超過した場合、 制御部は、上記観測信号で観測された対象物に対応する
観測部分領域を縮小することを特徴とする請求項１０に
記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項１２】 複数の演算部分の少なくとも１つの演
算部分が故障して、演算部に入力された観測信号の演算
処理に要する演算量が、上記演算部で所定の時間内に演
算できる演算可能量を超過した場合、 制御部は、上記観測信号で観測された対象物に対応する
観測部分領域の観測部分信号の処理レベルを、他の観測
部分領域より低く設定したことを特徴とする請求項１０
に記載のレーダ信号処理装置。 - 【請求項１３】 演算量は、複数の観測部分領域それぞ
れの広さと、上記観測部分領域に対応する観測部分信号
それぞれに設定される処理レベルと、に基づき算出され
ることを特徴とする請求項８又は９又は１１又は１２に
記載のレーダ信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06791497A JP3367372B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | レーダ信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06791497A JP3367372B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | レーダ信号処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10260246A JPH10260246A (ja) | 1998-09-29 |
| JP3367372B2 true JP3367372B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=13358659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06791497A Expired - Fee Related JP3367372B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | レーダ信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3367372B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3621989B2 (ja) * | 2002-02-27 | 2005-02-23 | 防衛庁技術研究本部長 | レーダー信号処理装置 |
| JP2004206579A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-22 | Toshiba Corp | 監視システム |
| JP4757147B2 (ja) * | 2006-08-24 | 2011-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 物体検知装置 |
| JP5653066B2 (ja) * | 2010-04-26 | 2015-01-14 | 三菱電機株式会社 | レーダ処理装置 |
| JP2014219230A (ja) * | 2013-05-02 | 2014-11-20 | 三菱電機株式会社 | 並列信号処理装置 |
| JP6832167B2 (ja) * | 2017-01-17 | 2021-02-24 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および物標検出方法 |
-
1997
- 1997-03-21 JP JP06791497A patent/JP3367372B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10260246A (ja) | 1998-09-29 |
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