JP5047534B2 - 多目標追尾装置 - Google Patents
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Description
この発明の実施の形態1に係る多目標追尾装置について図1から図4までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
この発明の実施の形態2に係る多目標追尾装置について図5から図9までを参照しながら説明する。図5は、この発明の実施の形態2に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態3に係る多目標追尾装置について図10から図13までを参照しながら説明する。図10は、この発明の実施の形態3に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態4に係る多目標追尾装置について図14から図16までを参照しながら説明する。図14は、この発明の実施の形態4に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
この発明の実施の形態5に係る多目標追尾装置について図17から図20までを参照しながら説明する。図17は、この発明の実施の形態5に係る多目標追尾装置の構成を示すブロック図である。
Claims (7)
- センサで観測領域をサーチすることによって得られた観測値を使って目標航跡を作る多目標追尾装置であって、
1サーチで得られた観測値群を各観測値の観測時刻の情報を用いてグループ分けする観測値グループ分け部と、
グループ毎にグループの重心位置に相当する観測時刻である重心時刻を計算するグループ重心計算部と、
仮航跡と観測値の組み合わせについて、仮航跡を観測値が所属するグループの前記重心時刻によって予測計算する予測処理部と、
仮航跡と観測値が対応付け可能かを、前記予測処理部が計算した仮航跡の予測値と観測値を比較することによって判定するゲート内外判定部と、
観測値を対応付けた場合の仮航跡の尤度を計算する航跡尤度評価部と、
前記航跡尤度評価部が計算した尤度を指標として、どの仮航跡とどの観測値を対応付けるか決定する相関決定部と、
仮航跡の予測諸元と前記相関決定部により対応付けられた観測値を使って平滑諸元を計算する平滑処理部と、
仮航跡のうち尤度が高いものを目標航跡とする航跡決定部と
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 - センサで観測領域をサーチすることによって得られた観測値を使って目標航跡を作る多目標追尾装置であって、
1サーチで得られた観測値群を各観測値の観測時刻の情報を用いてグループ分けする観測値グループ分け部と、
グループ毎にグループの重心位置に相当する観測時刻である重心時刻を計算するグループ重心計算部と、
仮航跡と観測値の組み合わせについて、仮航跡を観測値が所属するグループの前記重心時刻によって予測計算する予測処理部と、
前記重心時刻で予測処理したことによる誤差分を考慮して、予測誤差共分散行列を拡大する誤差共分散拡大部と、
仮航跡と観測値が対応付け可能かを、前記予測処理部が計算した仮航跡の予測値と観測値を比較することによって判定するゲート内外判定部と、
観測値を対応付けた場合の仮航跡の尤度を計算する航跡尤度評価部と、
前記航跡尤度評価部が計算した尤度を指標として、どの仮航跡とどの観測値を対応付けるか決定する相関決定部と、
仮航跡の予測諸元と前記相関決定部により対応付けられた観測値を使って平滑諸元を計算する平滑処理部と、
仮航跡のうち尤度が高いものを目標航跡とする航跡決定部と
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 - センサで観測領域をサーチすることによって得られた観測値を使って目標航跡を作る多目標追尾装置であって、
1サーチで得られた観測値群を各観測値の観測時刻の情報を用いてグループ分けする観測値グループ分け部と、
観測値のグループと仮航跡のグループ間で相関処理を行うグループ相関計算部と、
前記グループ相関計算部で相関があると判定されたグループの仮航跡と観測値の組み合わせについて、仮航跡を観測値の観測時刻によって予測計算する予測処理部と、
仮航跡と観測値が対応付け可能かを、前記予測処理部が計算した仮航跡の予測値と観測値を比較することによって判定するゲート内外判定部と、
観測値を対応付けた場合の仮航跡の尤度を計算する航跡尤度評価部と、
前記航跡尤度評価部が計算した尤度を指標として、どの仮航跡とどの観測値を対応付けるか決定する相関決定部と、
仮航跡の予測諸元と前記相関決定部により対応付けられた観測値を使って平滑諸元を計算する平滑処理部と、
平滑処理に利用した観測値が所属するグループによって、仮航跡のグループ分けをする航跡グループ分け部と、
仮航跡のうち尤度が高いものを目標航跡とする航跡決定部と
を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。 - 前記観測値グループ分け部は、2つの観測値の観測時刻の差が、事前に設定された第3の閾値を超えない場合に前記2つの観測値を同一グループとする
ことを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項記載の多目標追尾装置。 - 前記観測値グループ分け部は、2つの観測値の観測時刻の差が、サーチの角速度とサーチにかかる時間と目標の最大角速度から求めた許容時間差を越えない場合に前記2つの観測値を同一グループとする
ことを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項記載の多目標追尾装置。 - 前記誤差共分散拡大部は、事前に設定された目標の最大角速度と、前記重心時刻及び各観測値の時刻の差の最大値との積を予測誤差共分散行列の拡大分とする
ことを特徴とする請求項2記載の多目標追尾装置。 - 前記誤差共分散拡大部は、仮航跡の速度の最大値と、前記重心時刻及び各観測値の時刻の差の最大値との積を予測誤差共分散行列の拡大分とする
ことを特徴とする請求項2記載の多目標追尾装置。
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