JP4083131B2 - 並列多目標追尾システム - Google Patents
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Description
なる追尾担当領域を定め、上記各追尾処理用CPUは、自己の追尾担当領域およびそれと隣接する領域の航跡データのみを保持する機能と、自己の追尾担当領域およびそれと隣接する領域の観測値を得た時点で追尾処理を開始し、追尾処理終了時に、隣接する領域の追尾処理用CPUへ追尾処理結果の航跡を転送する機能と、航跡が複数の追尾処理用CPUで重複して更新されることがないようにする担当航跡判定機能とを備え、上記観測値分配手段は、目標観測装置から得られた観測値を、得られた観測値の発生領域を担当する追尾処理用CPU及びその両隣のセクタを担当する追尾処理用CPUへのみ転送するようにしたことを特徴とするものである。
図3に捜索レーダによる観測方法の例を示す。レーダ100は観測領域に対して矢印101で示す時計回りの観測方向にアンテナを回転させるなどの方法で、順次観測を行う。通常、レーダの受信処理が方位角範囲(セクタ)ごとに実施されて、観測値もセクタごとにまとめて算出される。図では、セクタS1〜セクタS6を示している。なお、102は観測値、103は航跡、104はゲートをそれぞれ示している。
(1)各追尾CPUがどのセクタを担当するかをあらかじめ決定し、観測値分配部3がその情報を保持する。例えば、不要信号が出やすいセクタは処理負荷が高くなりがちなので、そのCPUが予め分かっていれば、処理負荷が高くなりがちなので、一つのCPUでそのセクタを担当し、不要信号の出ないセクタは複数まとめて一つのCPUで担当する。
(2)観測値分配部3は、目標観測装置1からあるセクタの観測値が入力されると、そのセクタを担当する追尾CPUおよびその両隣のセクタを担当する追尾CPUへその観測値を転送する。
(3)各追尾CPUは、両隣の追尾CPUの担当するセクタ内の観測値がすべて転送されてきた時点で追尾処理を実行する。
(1)予測処理部11が、航跡データ15内に保持してある前観測時刻における平滑諸元に基づき、担当セクタの観測値の観測時刻における予測諸元を算出する。
(2)ゲート処理部12が、航跡毎にゲート内の観測値を求める。
(3)相関処理部13が、どの航跡がどのゲート内観測値と相関するかについて決定をする。なお、どの航跡とも相関しない観測値は、新たに出現した目標の1個目の観測値とされたり、不要信号とみなして捨てられたりする。
(4)航跡更新部14が、追尾担当セクタ内の航跡についてのみ平滑諸元を算出し、航跡データとして航跡データ記憶部15に保存する。
(5)担当航跡判定部16が、一つ前の観測時に担当セクタ内にあった航跡が担当外セクタに移動したかどうか、また、一つ前の観測時に担当セクタの隣接セクタにあった航跡が担当セクタ内に入ってきているかを判定し、航跡の移動があったと判定した場合に移動航跡を隣接CPUに教える。1スキャン(観測領域全体を観測する期間)の間に2回更新されることを防ぐために、担当航跡の移動が反映されるのは、次のスキャンからとする。
(6)平滑処理の終わった追尾CPUは、両隣の担当セクタの航跡データを隣接する追尾CPUへ転送する。
以下に、この発明の実施の形態2を説明する。図2はこの発明の実施の形態2を示すブロック構成図である。実施の形態1の図1と同様の構成部分には同じ符号を付して、再度の説明を省略する。本実施の形態2の各追尾CPU10、20・・・には、各追尾CPUの処理負荷を見積もる負荷評価部17が付加されている。また、目標追尾装置2には、負荷評価部17からの各CPUの負荷状況に基づいて各追尾CPUの担当領域を決定する負荷分散部5と、負荷分散部5からの各追尾CPUの担当セクタ割り当てに従って観測値を該当追尾CPUに転送する観測値分配部6とが設けられている。
タを担当が変わった追尾CPU同士で交換する。なお、現在観測しているセクタと十分離れたセクタを担当する追尾CPUで、追尾処理中でない追尾CPUを対象とする。
3 観測値分配部、 4 通信路、
5 負荷分散部、 6 観測値分配部、
10 追尾CPU、 11 予測処理部、
12 ゲート処理部、 13 相関処理部、
14 航跡更新部、 15 航跡データ記憶部、
16 担当航跡判定部、 17 負荷評価部、
20 追尾CPU、 100 捜索レーダ、
101 アンテナ回転方向 102 観測値、
103 航跡、 104 ゲート。
Claims (3)
- 移動体を追尾する1個のレーダ等のセンサから得られる観測情報の処理に際し、移動体の追尾処理用に複数の追尾処理用CPUと観測値分配手段とを備え、上記各追尾処理用CPUに一つまたは連続する複数のセクタからなる追尾担当領域を定め、上記各追尾処理用CPUは、自己の追尾担当領域およびそれと隣接する領域の航跡データのみを保持する機能と、自己の追尾担当領域およびそれと隣接する領域の観測値を得た時点で追尾処理を開始し、追尾処理終了時に、隣接する領域の追尾処理用CPUへ追尾処理結果の航跡を転送する機能と、航跡が複数の追尾処理用CPUで重複して更新されることがないようにする担当航跡判定機能とを備え、上記観測値分配手段は、目標観測装置から得られた観測値を、得られた観測値の発生領域を担当する追尾処理用CPU及びその両隣のセクタを担当する追尾処理用CPUへのみ転送するようにしたことを特徴とする並列多目標追尾システム。
- 上記各追尾処理用CPUは、自己の追尾担当領域内の航跡と観測値および自己の追尾担当領域と隣接する領域内の航跡および観測値を用いて自己の追尾担当領域内の航跡の更新を行うようにしたことを特徴とする請求項1に記載の並列多目標追尾システム。
- 上記各追尾処理用CPUの追尾処理負荷を見積もる負荷評価手段と、負荷に応じて上記各追尾処理用CPUの追尾担当領域を変更する負荷分散手段とを備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の並列多目標追尾システム。
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