JP6942287B2 - 追尾処理装置、追尾処理方法及び目標観測装置 - Google Patents

Description

この発明は、目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む仮説を更新する追尾処理装置、追尾処理方法及び目標観測装置に関するものである。

以下の特許文献１には、移動体を追尾するための観測情報を処理する追尾処理用ＣＰＵを複数備えている並列多目標追尾システムが開示されている。
複数の追尾処理用ＣＰＵは、並列に観測情報の処理を行っている。

特開２００５−２５７３８６号公報

特許文献１に開示されている並列多目標追尾システムでは、複数の追尾処理用ＣＰＵが、並列に観測情報の処理を行っている。しかし、１つの追尾処理用ＣＰＵにおける観測情報の処理自体は、並列に処理されていない。
したがって、移動体を追尾するための観測情報の処理に多くの時間を要してしまうことがあるという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、航跡を含む複数の仮説の更新処理を並列に処理する際に、それぞれの仮説の更新処理自体を並列に処理することができる追尾処理装置、追尾処理方法及び目標観測装置を得ることを目的とする。

この発明に係る追尾処理装置は、目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む複数の仮説のうち、互いに異なる仮説を更新する複数の演算器を備え、複数の演算器のそれぞれが、１つの仮説に含まれている航跡と、１つ以上の目標の観測位置とから、１つ以上の目標の観測位置に対する当該航跡のコスト行列に含まれる複数のコスト要素を並列処理で算出する複数のコスト算出部と、複数のコスト算出部により算出された複数のコスト要素に基づいて、１つ以上の目標の中で、航跡におけるそれぞれの時刻に割り当てる目標の複数の組み合わせを並列処理で決定する複数の目標割当部と、複数の目標割当部により決定された複数の組み合わせのそれぞれについて、１つの組み合わせに含まれているそれぞれの時刻での目標の観測位置から航跡を生成し、生成した航跡を含む仮説を更新後の仮説として出力する仮説出力部とを備えているものである。

この発明によれば、航跡を含む複数の仮説の更新処理を並列に処理する際に、それぞれの仮説の更新処理自体を並列に処理することができる。

実施の形態１に係る追尾処理装置１を備える目標観測装置示す構成図である。 実施の形態１に係る追尾処理装置１を示す構成図である。 実施の形態１に係る追尾処理装置１の演算器１２−ｍ−ｎを示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎのハードウェアを示すハードウェア構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１を示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２を示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３を示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５を示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６を示す構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎがソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。 演算器１２−ｍ−ｎの処理手順である追尾処理方法を示すフローチャートである。 主記憶装置１１の記憶内容の一例を示す説明図である。 演算器１２−ｍ−ｎによる仮説（ｈ）の更新処理を示す説明図である。 （Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑによる組み合わせ（１）〜（Ｋ）の決定処理を示す説明図である。 実施の形態２に係る追尾処理装置１を示す構成図である。 目標割当部２３による最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑの探索処理を示す説明図である。 目標割当部２３による解候補の総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）の算出処理を示す説明図である。 目標割当部２３による解候補の選択処理を示す説明図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る追尾処理装置１を備える目標観測装置を示す構成図である。
目標観測装置は、例えば、目標を追尾するに際して、目標の位置の時間的な変化を示す航跡Ｗ_ｐを含む複数の仮説（ｈ）を更新する追尾処理装置１を備えている。ｐ＝１，・・・，Ｐであり、Ｐは、２以上の整数である。ｈ＝１，・・・，Ｈであり、Ｈは、２以上の整数である。

図２は、実施の形態１に係る追尾処理装置１を示す構成図である。
図２において、追尾処理装置１は、主記憶装置１１及びＭ×Ｎ個の演算器１２−ｍ−ｎを備えている。ｍ＝１，・・・，Ｍであり、Ｍは、１以上の整数である。ｎ＝１，・・・，Ｎであり、Ｎは、１以上の整数である。
主記憶装置１１は、目標の位置の時間的な変化を示す航跡Ｗ_ｐを含むＨ個の仮説（ｈ）を記憶している。航跡Ｗ_ｐは、時刻ｔにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）のほか、時刻ｔにおける目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）を含んでいる。以下、時刻ｔを航跡番号ｐで表し、時刻ｔにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）を、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）として説明し、時刻ｔにおける目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）を、航跡番号ｐにおける目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）として説明する。
また、主記憶装置１１は、Ｑ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を記憶している。Ｑは、１つ以上の整数である。
Ｑ個の目標のそれぞれは、目標番号ｑ（ｑ＝１，・・・，Ｑ）の目標であり、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）は、例えば、図示せぬ目標検出装置により検出された目標の位置を示す観測データである。

演算器１２−ｍ−ｎは、主記憶装置１１により記憶されているＨ個の仮説（１）〜（Ｈ）の中から、１つの仮説（ｈ）を取得し、主記憶装置１１により記憶されているＱ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。Ｍ×Ｎ個の演算器１２−ｍ−ｎのそれぞれは、互いに異なる仮説（ｈ）を取得する。
演算器１２−ｍ−ｎは、Ｑ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）に基づいて、取得した１つの仮説（ｈ）を更新し、更新後の仮説を主記憶装置１１に記憶させる。

図３は、実施の形態１に係る追尾処理装置１の演算器１２−ｍ−ｎを示す構成図であり、図４は、演算器１２−ｍ−ｎのハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図３において、演算器１２−ｍ−ｎは、制御部２０、（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２、（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３、（Ｐ×Ｋ）個の仮説出力部２４及びデータ記憶部２７を備えている。Ｋは、後述する目標の組み合わせの数であり、２以上の整数である。

図５は、演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１を示す構成図である。
図６は、演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２を示す構成図である。
図７は、演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３を示す構成図である。
図８は、演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５を示す構成図である。
図９は、演算器１２−ｍ−ｎに含まれている（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６を示す構成図である。

制御部２０は、例えば、図４に示す制御回路３０によって実現される。
制御部２０は、仮説の更新時に、仮説観測位置読込部２１、コスト算出部２２、目標割当部２３及び仮説出力部２４におけるそれぞれの動作を制御する。

（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１は、例えば、図４に示す仮説観測位置読込回路３１によって実現される。
（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１のうち、Ｐ個の仮説観測位置読込部２１−ｐ（ｐ＝１，・・・，Ｐ）は、主記憶装置１１から、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを取得する。
Ｐ個の仮説観測位置読込部２１−ｐは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２の中のコスト算出部２２−ｐ−１〜２２−ｐ−Ｑのそれぞれに出力する。
また、仮説観測位置読込部２１−ｐは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを航跡生成部２５−ｐ−ｋに出力する。
（Ｐ＋Ｑ）個の仮説観測位置読込部２１のうち、Ｑ個の仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、主記憶装置１１から、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。
Ｑ個の仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２の中のコスト算出部２２−１−ｑ〜２２−Ｐ−ｑのそれぞれに出力する。
また、仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を航跡生成部２５−ｐ−ｋに出力する。

（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２は、例えば、図４に示すコスト算出回路３２によって実現される。
以下、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２のそれぞれを、コスト算出部２２−ｐ−ｑのように表記する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、仮説観測位置読込部２１−ｐから出力された航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを取得する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）から出力された目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれと、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）とから、目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）に対する航跡Ｗ_ｐのコスト行列に含まれるコスト要素ｃ_ｐ，ｑを算出する。
コスト要素ｃ_ｐ，ｑは、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）と、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）との距離である。
（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２−ｐ−ｑは、コスト要素ｃ_ｐ，ｑを並列に算出する。

（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３は、例えば、図４に示す目標割当回路３３によって実現される。
以下、（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３のそれぞれを、目標割当部２３−ｐ−ｑのように表記する。
（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑは、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２−ｐ−ｑにより算出された（Ｐ×Ｑ）個のコスト要素ｃ_ｐ，ｑに基づいて、Ｑ個の目標の中で、それぞれの航跡番号ｐ（ｐ＝１，・・・，Ｐ）に割り当てる目標のＫ個の組み合わせ（１）〜（Ｋ）を並列処理で決定する。
以下、組み合わせ（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を、経路（ｋ）と称する。

（Ｐ×Ｋ）個の仮説出力部２４は、航跡生成部２５及び更新仮説出力部２６を備えている。
（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５は、例えば、図４に示す航跡生成回路３４によって実現される。
以下、（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５のそれぞれを、航跡生成部２５−ｐ−ｋのように表記する。
（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５−ｐ−ｋは、経路（ｋ）に含まれているそれぞれの航跡番号ｐでの目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）から航跡Ｗ_ｐ，ｋを並列処理で生成する。

（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６は、例えば、図４に示す更新仮説出力回路３５によって実現される。
以下、（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６のそれぞれを、更新仮説出力部２６−ｐ−ｋのように表記する。
（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６−ｐ−ｋは、航跡生成部２５−ｐ−ｋにより生成された航跡Ｗ_ｐ，ｋを含む仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を更新後の仮説として、主記憶装置１１に記憶させる。
データ記憶部２７は、例えば、図４に示すデータ記憶回路３６によって実現される。
データ記憶部２７は、演算器１２−ｍ−ｎにおける途中の計算結果等を記憶する。

図３では、演算器１２−ｍ−ｎの構成要素である制御部２０、仮説観測位置読込部２１、コスト算出部２２、目標割当部２３、航跡生成部２５、更新仮説出力部２６及びデータ記憶部２７のそれぞれが、図４に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、演算器１２−ｍ−ｎが、制御回路３０、仮説観測位置読込回路３１、コスト算出回路３２、目標割当回路３３、航跡生成回路３４、更新仮説出力回路３５及びデータ記憶回路３６によって実現されるものを想定している。

ここで、データ記憶回路３６は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、あるいは、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）が該当する。
制御回路３０、仮説観測位置読込回路３１、コスト算出回路３２、目標割当回路３３、航跡生成回路３４及び更新仮説出力回路３５のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

演算器１２−ｍ−ｎの構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、演算器１２−ｍ−ｎがソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、あるいは、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。
図１０は、演算器１２−ｍ−ｎがソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。

演算器１２−ｍ−ｎがソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、データ記憶部２７がコンピュータのメモリ４１上に構成される。
制御部２０、仮説観測位置読込部２１、コスト算出部２２、目標割当部２３、航跡生成部２５及び更新仮説出力部２６の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ４１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ４２がメモリ４１に格納されているプログラムを実行する。
図１１は、演算器１２−ｍ−ｎの処理手順である追尾処理方法を示すフローチャートである。

次に、図２に示す追尾処理装置１の動作について説明する。
主記憶装置１１は、図１２に示すように、Ｈ個の仮説（ｈ）を記憶している。
仮説（ｈ）に含まれている航跡Ｗ_ｐは、目標の位置及び速度におけるそれぞれの時間的な変化を示すものであり、航跡Ｗ_ｐは、それぞれの時刻ｔに対応する航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを含んでいる。例えば、航跡番号ｐは、時刻ｔに対応し、航跡番号ｐ−１は、時刻ｔ−１に対応している。
また、主記憶装置１１は、図１２に示すように、Ｑ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を記憶している。
図１２は、主記憶装置１１の記憶内容の一例を示す説明図である。

演算器１２−ｍ−ｎは、主記憶装置１１により記憶されているＨ個の仮説（１）〜（Ｈ）の中から、１つの仮説（ｈ）を取得する。Ｍ×Ｎ個の演算器１２−ｍ−ｎのそれぞれは、互いに異なる仮説（ｈ）を取得する。
また、演算器１２−ｍ−ｎは、主記憶装置１１により記憶されているＱ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。
演算器１２−ｍ−ｎは、Ｑ個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）に基づいて、取得した１つの仮説（ｈ）を更新し、更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を主記憶装置１１に記憶させる。
Ｈ個の仮説（１）〜（Ｈ）の更新は、複数の演算器１２−ｍ−ｎによって、並列に処理される。
以下、演算器１２−ｍ−ｎによる仮説（ｈ）の更新処理を具体的に説明する。
図１３は、演算器１２−ｍ−ｎによる仮説（ｈ）の更新処理を示す説明図である。

まず、制御部２０は、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）の取得と、目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）の取得とを指示する制御信号を、Ｐ個の仮説観測位置読込部２１−ｐのそれぞれに出力する。
また、制御部２０は、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）の取得を指示する制御信号を、Ｑ個の仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）のそれぞれに出力する。

Ｐ個の仮説観測位置読込部２１−ｐは、制御部２０から制御信号を受けると、主記憶装置１１から、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを取得する（図１１のステップＳＴ１）。
仮説観測位置読込部２１−ｐは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを、コスト算出部２２−ｐ−１〜２２−ｐ−Ｑのそれぞれに出力する。
また、仮説観測位置読込部２１−ｐは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを航跡生成部２５−ｐ−ｋに出力する。
Ｑ個の仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、制御部２０から制御信号を受けると、主記憶装置１１から、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する（図１１のステップＳＴ２）。
仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を、コスト算出部２２−１−ｑ〜２２−Ｐ−ｑのそれぞれに出力する。
また、仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）は、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を航跡生成部２５−ｐ−ｋに出力する。

制御部２０は、コスト要素ｃ_ｐ，ｑの算出指令を（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２−ｐ−ｑのそれぞれに出力する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、制御部２０からコスト要素ｃ_ｐ，ｑの算出指令を受けると、仮説観測位置読込部２１−ｐから出力された航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを取得する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、仮説観測位置読込部２１−（Ｐ＋ｑ）から出力された目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）、目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）及び目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）から、以下の式（１）に示すように、目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）に対する航跡Ｗ_ｐのコスト行列に含まれるコスト要素ｃ_ｐ，ｑを算出する（図１１のステップＳＴ３）。

式（１）において、δ_ｔは、時刻ｔと、時刻ｔ−１との間の時間差である。
（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２−ｐ−ｑが、コスト要素ｃ_ｐ，ｑを並列に算出することで、図１３に示すようなコスト行列が得られる。
コスト算出部２２−ｐ−ｑは、算出したコスト要素ｃ_ｐ，ｑを（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑに出力する。

制御部２０は、経路（ｋ）の決定指令を（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑのそれぞれに出力する。
（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑは、制御部２０から経路（ｋ）の決定指令を受けると、（Ｐ×Ｑ）個のコスト算出部２２−ｐ−ｑにより算出された（Ｐ×Ｑ）個のコスト要素ｃ_ｐ，ｑに基づいて、経路（１）〜（Ｋ）を並列処理で決定する（図１１のステップＳＴ４）。
（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑは、例えば、Ｋ最短経路ソルバというアルゴリズムを実行することで、Ｋ個の経路（１）〜（Ｋ）を並列処理で決定する。
以下、（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑによる経路（１）〜（Ｋ）の決定処理を具体的に説明する。

図１４は、（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑによる経路（１）〜（Ｋ）の決定処理を示す説明図である。
図１４では、説明の便宜上、航跡Ｗ_ｐに含まれている目標の位置の航跡番号ｐがｐ＝１，２，３，４であるものとする。また、図１４では、Ｑ＝５個の目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）が得られており、目標番号ｑがｑ＝１，２，３，４，５であるものとする。
図１４では、航跡Ｗ_ｐのコスト行列に含まれるコスト要素ｃ_ｐ，ｑのうち、例えば、コスト要素ｃ_１，１が“１”の値を有し、コスト要素ｃ_１，３が“１２”の値を有し、コスト要素ｃ_２，４が“１６”の値を有している。
図１４では、（Ｐ×Ｑ）個の目標割当部２３−ｐ−ｑが、Ｓｔｅｐ１．〜Ｓｔｅｐ６．を実行することで、Ｋ＝８個の経路（１）〜（８）を決定している。

［Ｓｔｅｐ１．］
目標割当部２３−１−ｑ（ｑ＝１，２，３，４，５）は、コスト算出部２２−１−１〜２２−１−５から出力されたコスト要素ｃ_１，１〜ｃ_１，５を取得し、コスト要素ｃ_１，１〜ｃ_１，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_１，ｑを探索する。
図１４の例では、コスト要素ｃ_１，１〜ｃ_１，５の中で、“１”の値を有するコスト要素ｃ_１，１が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−１−ｑ（ｑ＝１，２，３，４，５）は、コスト要素ｃ_１，ｑが有する値から、最小のコスト要素ｃ_１，１が有する“１”の値を減算することで、コスト要素ｃ_１，ｑが有する値を更新する。

目標割当部２３−２−ｑ（ｑ＝１，２，３，４，５）は、コスト算出部２２−２−１〜２２−２−５から出力されたコスト要素ｃ_２，１〜ｃ_２，５を取得し、コスト要素ｃ_２，１〜ｃ_２，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_２，ｑを探索する。
図１４の例では、コスト要素ｃ_２，１〜ｃ_２，５の中で、“２”の値を有するコスト要素ｃ_２，２が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−２−ｑ（ｑ＝１，２，３，４，５）は、コスト要素ｃ_２，ｑが有する値から、最小のコスト要素ｃ_２，２が有する“２”の値を減算することで、コスト要素ｃ_２，ｑが有する値を更新する。
目標割当部２３−３−ｑ及び目標割当部２３−４−ｑについても、目標割当部２３−１−ｑと同様に、コスト要素ｃ_３，ｑが有する値及びコスト要素ｃ_４，ｑが有する値のそれぞれを更新する。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、１つの解候補をデータ記憶部２７に記憶させる。
解候補は、航跡番号ｐにおけるコスト値と、航跡番号ｐにおける最小のコスト要素に対応する目標番号ｑとの組で表される。
航跡番号ｐ＝１では、コスト要素ｃ_１，１が有する“０”の値から、最小のコスト要素ｃ_１，１が有する“１”の値を減算した値である“０”がコスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、コスト要素ｃ_２，２が有する“０”の値から、最小のコスト要素ｃ_２，２が有する“２”の値を減算した値である“０”がコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、コスト要素ｃ_３，３が有する“０”の値から、最小のコスト要素ｃ_３，３が有する“１”の値を減算した値である“０”がコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、コスト要素ｃ_４，４が有する“０”の値から、最小のコスト要素ｃ_４，４が有する“４”の値を減算した値である“０”がコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，２に対応する目標番号ｑがｑ＝２ある。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，３に対応する目標番号ｑがｑ＝３である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
当該解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“０”の値である。
なお、図１４では、航跡番号ｐのコスト値と、航跡番号ｐの最小のコスト要素に対応する目標番号ｑとの組で表される解候補が、以下のように表記されている。
例えば、航跡番号ｐのコスト値＝“０”と、航跡番号ｐの最小のコスト要素に対応する目標番号ｑ＝１とについては、“０_１”のように表記されている。
例えば、航跡番号ｐのコスト値＝“０”と、航跡番号ｐの最小のコスト要素に対応する目標番号ｑ＝３とについては、“０_３”のように表記されている。

［Ｓｔｅｐ２．］
目標割当部２３−１−ｑ（ｑ＝２，３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_１，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５の中で、“６”の値を有するコスト要素ｃ_１，５が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−２−ｑ（ｑ＝１，３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_２，１，ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_２，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_２，１，ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５の中で、“３”の値を有するコスト要素ｃ_２，１が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−３−ｑ（ｑ＝１，２，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４，ｃ_３，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_３，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４，ｃ_３，５の中で、“４”の値を有するコスト要素ｃ_３，５が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−４−ｑ（ｑ＝１，２，３，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_４，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５の中で、“１０”の値を有するコスト要素ｃ_４，１が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、最小のコスト要素を探索する。
図１４の例では、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、“３”の値を有するコスト要素ｃ_２，１が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、１つの解候補をデータ記憶部２７に記憶させる。
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ２．］で探索された最小のコスト要素ｃ_２，１が有する“３”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１ある。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，３に対応する目標番号ｑがｑ＝３である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
当該解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“３”の値である。

［Ｓｔｅｐ３．］
目標割当部２３−１−ｑ（ｑ＝２，３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_１，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５の中で、“６”の値を有するコスト要素ｃ_１，５が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−２−ｑ（ｑ＝３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_２，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５の中で、“１０”の値を有するコスト要素ｃ_２，５が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−３−ｑ（ｑ＝１，２，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４，ｃ_３，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_３，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４，ｃ_３，５の中で、“４”の値を有するコスト要素ｃ_３，５が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−４−ｑ（ｑ＝１，２，３，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_４，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５の中で、“１０”の値を有するコスト要素ｃ_４，１が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、最小のコスト要素を探索する。
図１４の例では、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、“４”の値を有するコスト要素ｃ_３，５が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、２つの解候補をデータ記憶部２７に記憶させる。
［１つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ３．］で探索された最小のコスト要素ｃ_３，５が有する“４”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，１に対応する目標番号ｑがｑ＝２である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
１つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“４”の値である。
［２つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ２．］で算出された“３”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ３．］で探索された最小のコスト要素ｃ_３，５が有する“４”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
２つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“７”の値である。

［Ｓｔｅｐ４．］
目標割当部２３−１−ｑ（ｑ＝２，３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_１，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_１，２〜ｃ_１，５の中で、“６”の値を有するコスト要素ｃ_１，５が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−２−ｑ（ｑ＝３，４，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_２，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_２，３，ｃ_２，４，ｃ_２，５の中で、“１０”の値を有するコスト要素ｃ_２，５が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−３−ｑ（ｑ＝１，２，４）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４を比較することで、最小のコスト要素ｃ_３，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_３，１，ｃ_３，２，ｃ_３，４の中で、“９”の値を有するコスト要素ｃ_３，２が最小のコスト要素である。
目標割当部２３−４−ｑ（ｑ＝１，２，３，５）は、［Ｓｔｅｐ１．］での更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_４，ｑを探索する。
図１４の例では、更新後のコスト要素ｃ_４，１，ｃ_４，２，ｃ_４，３，ｃ_４，５の中で、“１０”の値を有するコスト要素ｃ_４，１が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、最小のコスト要素を探索する。
図１４の例では、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑにより探索された最小のコスト要素ｃ_１，ｑ，ｃ_２，ｑ，ｃ_３，ｑ，ｃ_４，ｑの中で、“６”の値を有するコスト要素ｃ_１，５が最小のコスト要素である。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、４つの解候補をデータ記憶部２７に記憶させる。
［１つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ４．］で探索された最小のコスト要素ｃ_１，５が有する“６”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，２に対応する目標番号ｑがｑ＝２である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，３に対応する目標番号ｑがｑ＝３である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
１つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“６”の値である。
［２つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ４．］で探索された最小のコスト要素ｃ_１，５が有する“６”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ２．］で算出された“３”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，３に対応する目標番号ｑがｑ＝３である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
２つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“９”の値である。

［３つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ４．］で探索された最小のコスト要素ｃ_１，５が有する“６”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ３．］で算出された“４”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，２に対応する目標番号ｑがｑ＝２である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
３つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“１０”の値である。
［４つ目の解候補］
航跡番号ｐ＝１では、［Ｓｔｅｐ４．］で探索された最小のコスト要素ｃ_１，５が有する“６”の値が、コスト値である。
航跡番号ｐ＝２では、［Ｓｔｅｐ２．］で算出された“３”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝３では、［Ｓｔｅｐ３．］で算出された“４”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝４では、［Ｓｔｅｐ１．］で算出された“０”のコスト値である。
航跡番号ｐ＝１では、最小のコスト要素ｃ_１，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝２では、最小のコスト要素ｃ_２，１に対応する目標番号ｑがｑ＝１である。
航跡番号ｐ＝３では、最小のコスト要素ｃ_３，５に対応する目標番号ｑがｑ＝５である。
航跡番号ｐ＝４では、最小のコスト要素ｃ_４，４に対応する目標番号ｑがｑ＝４である。
４つ目の解候補の総コストは、航跡番号ｐ＝１におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝２におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝３におけるコスト値と、航跡番号ｐ＝４におけるコスト値との総和である“１３”の値である。

［Ｓｔｅｐ５．］〜［Ｓｔｅｐ６．］
［Ｓｔｅｐ５．］〜［Ｓｔｅｐ６．］の処理は、［Ｓｔｅｐ４．］と同様の方法で行われるため、詳細な説明を省略する。
図１４では、［Ｓｔｅｐ６．］の処理が完了することで、１８個の解候補がデータ記憶部２７に記憶される。

目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３は、データ記憶部２７に記憶させている１８個の解候補の中から、総コストが小さい上位Ｋ個の解候補を選択する。
いずれか１つの目標割当部２３は、選択したＫ個の解候補のそれぞれを経路（１）〜（Ｋ）とし、経路（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を航跡生成部２５−１−ｋ〜２５−Ｐ−ｋのそれぞれに出力する。

制御部２０は、仮説の生成指令を（Ｐ×Ｋ）個の航跡生成部２５−ｐ−ｋのそれぞれに出力する。
航跡生成部２５−ｐ−ｋは、制御部２０から仮説の生成指令を受けると、仮説観測位置読込部２１−ｐから出力された航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）及び目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）のそれぞれを取得する。
また、航跡生成部２５−ｐ−ｋは、仮説観測位置読込部２１−ｐから出力された目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を取得する。
また、航跡生成部２５−ｐ−ｋは、いずれか１つの目標割当部２３から出力された経路（ｋ）（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を取得する。
航跡生成部２５−ｐ−ｋは、経路（ｋ）に含まれている航跡番号ｐに対応する目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）を、以下の式（２）に示すように、新たな航跡Ｗ_ｐ，ｋに含まれる航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ’，ｒ_ｙ’）に決定する（図１１のステップＳＴ５）。
ｒ_ｘ’＝ｏｐ_ｘ
ｒ_ｙ’＝ｏｐ_ｙ （２）

航跡生成部２５−ｐ−ｋは、航跡番号ｐにおける目標の位置（ｒ_ｘ，ｒ_ｙ）と、航跡番号ｐにおける目標の速度（ｖ_ｘ，ｖ_ｙ）と、目標番号ｑにおける目標の観測位置（ｏｐ_ｘ，ｏｐ_ｙ）とから、以下の式（３）に示すように、新たな航跡Ｗ_ｐ，ｋに含まれる航跡番号ｐにおける目標の速度（ｖ_ｘ’，ｖ_ｙ’）を算出する（図１１のステップＳＴ６）。

航跡生成部２５−ｐ−ｋは、新たな航跡Ｗ_ｐ，ｋを更新仮説出力部２６−ｐ−ｋに出力する。

制御部２０は、更新仮説の出力指令を（Ｐ×Ｋ）個の更新仮説出力部２６−ｐ−ｋのそれぞれに出力する。
更新仮説出力部２６−ｐ−ｋは、制御部２０から更新仮説の出力指令を受けると、航跡生成部２５−ｐ−ｋから出力された新たな航跡Ｗ_ｐ，ｋを含む仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を更新後の仮説として、主記憶装置１１に記憶させる（図１１のステップＳＴ７）。

以上の実施の形態１では、追尾処理装置１が、目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む複数の仮説のうち、互いに異なる仮説を更新する複数の演算器１２−ｍ−ｎを備えている。複数の演算器１２−ｍ−ｎのそれぞれは、１つの仮説に含まれている航跡と、１つ以上の目標の観測位置とから、１つ以上の目標の観測位置に対する当該航跡のコスト行列に含まれる複数のコスト要素を並列処理で算出する複数のコスト算出部２２と、複数のコスト算出部２２により算出された複数のコスト要素に基づいて、１つ以上の目標の中で、航跡におけるそれぞれの時刻に割り当てる目標の複数の組み合わせを並列処理で決定する複数の目標割当部２３と、複数の目標割当部２３により決定された複数の組み合わせのそれぞれについて、１つの組み合わせに含まれているそれぞれの時刻での目標の観測位置から航跡を生成し、生成した航跡を含む仮説を更新後の仮説として出力する仮説出力部２４とを備えている。したがって、追尾処理装置１は、航跡を含む複数の仮説の更新処理を並列に処理する際に、それぞれの仮説の更新処理自体を並列に処理することができる。

実施の形態２．
実施の形態２では、複数の演算器１２−ｍ−ｎの仮説出力部２４から出力された複数の更新後の仮説の中で、一部の仮説を破棄する仮説選択部５０を備えた追尾処理装置１について説明する。

図１５は、実施の形態２に係る追尾処理装置１を示す構成図である。図１５において、図２と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明を省略する。
仮説選択部５０は、例えば、演算器によって実現される。
仮説選択部５０は、主記憶装置１１から、複数の演算器１２−ｍ−ｎによるそれぞれの更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の算出元の経路（ｋ）における解候補の総コストを取得する。
仮説選択部５０は、複数の解候補の総コストを互いに比較し、複数の総コストの比較結果に基づいて、複数の更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の中で、一部の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を破棄する。

図１５に示す追尾処理装置１では、仮説選択部５０が、例えば、演算器によって実現されるものとしている。しかし、これは一例に過ぎず、複数の演算器１２−ｍ−ｎのうちのいずれかの演算器１２が、仮説選択部５０を備えていてもよい。

次に、図１５に示す追尾処理装置１の動作について説明する。
複数の演算器１２−ｍ−ｎに含まれている更新仮説出力部２６−ｐ−ｋは、更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の算出元の経路（ｋ）における解候補の総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）を主記憶装置１１に記憶させる。

仮説選択部５０は、主記憶装置１１から、複数の演算器１２−ｍ−ｎによるそれぞれの更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の算出元の経路（ｋ）における解候補の総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）を取得する。
仮説選択部５０は、例えば、以下の式（４）に示すように、それぞれの総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）の逆数に比例する値を、更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の評価値Ｒｅ_ｐ，ｋとして算出する。

式（４）において、αは、正の定数である。

仮説選択部５０は、全ての評価値Ｒｅ_１，１〜Ｒｅ_Ｐ，Ｋを比較し、主記憶装置１１により記憶されている更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）の中で、例えば、評価値が高い上位Ｈ個の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を残し、上位Ｈ個以外の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）を破棄仮説として選択する。
仮説選択部５０は、主記憶装置１１により記憶されている更新後の仮説（ｈ_ｐ，ｋ）のうち、選択した破棄仮説を削除する。

以上の実施の形態２では、目標割当部２３−ｐ−ｑにより算出された複数の組み合わせの総コストのうち、更新後の仮説の算出元の組み合わせの総コストを互いに比較し、総コストの比較結果に基づいて、更新後の仮説の中で、一部の仮説を破棄する仮説選択部５０を備えるように、図１５に示す追尾処理装置１を構成した。したがって、図１５に示す追尾処理装置１は、図１に示す追尾処理装置１と同様に、航跡を含む複数の仮説の更新処理を並列に処理する際に、それぞれの仮説の更新処理自体を並列に処理することができるほか、仮説の爆発的な増加を抑えることができる。

図１及び図１５に示す追尾処理装置１では、目標割当部２３−ｐ−ｑ（ｑ＝１，２，３，４，５）が、コスト算出部２２−ｐ−１〜２２−ｐ−５から出力されたコスト要素ｃ_ｐ，１〜ｃ_ｐ，５を比較することで、最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑを探索している。
目標の個数であるＱが例えば８であれば、目標割当部２３−ｐ−１〜２３−ｐ−Ｑのうちのいずれかの目標割当部２３が、以下の図１６に示す探索処理によって、最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑを探索することが可能である。

図１６は、目標割当部２３による最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑの探索処理を示す説明図である。
図１６では、Ｑ＝８であり、航跡番号ｐにおけるコスト要素ｃ_ｐ，ｑが有する値が以下の通りである。
ｃ_ｐ，１＝４、ｃ_ｐ，２＝５、ｃ_ｐ，３＝３、ｃ_ｐ，４＝８
ｃ_ｐ，５＝７、ｃ_ｐ，６＝２、ｃ_ｐ，７＝４、ｃ_ｐ，８＝６
最小値選択器（以下、「ｍｉｎ」と称する）６１−１〜６１−８、６２−１〜６２−８、６３−１〜６３−８は、２つの値を比較して、小さい方の値を選択する。

ｍｉｎ６１−１は、コスト要素ｃ_ｐ，１が有する値“４”と、コスト要素ｃ_ｐ，５が有する値“７”とを比較し、小さい方の値として“４”を選択する。
ｍｉｎ６１−２は、コスト要素ｃ_ｐ，２が有する値“５”と、コスト要素ｃ_ｐ，６が有する値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６１−３は、コスト要素ｃ_ｐ，３が有する値“３”と、コスト要素ｃ_ｐ，７が有する値“４”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６１−４は、コスト要素ｃ_ｐ，４が有する値“８”と、コスト要素ｃ_ｐ，８が有する値“６”とを比較し、小さい方の値として“６”を選択する。
ｍｉｎ６１−５は、コスト要素ｃ_ｐ，１が有する値“４”と、コスト要素ｃ_ｐ，５が有する値“７”とを比較し、小さい方の値として“４”を選択する。
ｍｉｎ６１−６は、コスト要素ｃ_ｐ，２が有する値“５”と、コスト要素ｃ_ｐ，６が有する値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６１−７は、コスト要素ｃ_ｐ，３が有する値“３”と、コスト要素ｃ_ｐ，７が有する値“４”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６１−８は、コスト要素ｃ_ｐ，４が有する値“８”と、コスト要素ｃ_ｐ，８が有する値“６”とを比較し、小さい方の値として“６”を選択する。

ｍｉｎ６２−１は、ｍｉｎ６１−１により選択された値“４”と、ｍｉｎ６１−３により選択された値“３”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６２−２は、ｍｉｎ６１−２により選択された値“２”と、ｍｉｎ６１−４により選択された値“６”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６２−３は、ｍｉｎ６１−１により選択された値“４”と、ｍｉｎ６１−３により選択された値“３”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６２−４は、ｍｉｎ６１−２により選択された値“２”と、ｍｉｎ６１−４により選択された値“６”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６２−５は、ｍｉｎ６１−５により選択された値“４”と、ｍｉｎ６１−７により選択された値“３”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６２−６は、ｍｉｎ６１−６により選択された値“２”と、ｍｉｎ６１−８により選択された値“６”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６２−７は、ｍｉｎ６１−５により選択された値“４”と、ｍｉｎ６１−７により選択された値“３”とを比較し、小さい方の値として“３”を選択する。
ｍｉｎ６２−８は、ｍｉｎ６１−６により選択された値“２”と、ｍｉｎ６１−８により選択された値“６”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。

ｍｉｎ６３−１は、ｍｉｎ６２−１により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−２により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−２は、ｍｉｎ６２−１により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−２により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−３は、ｍｉｎ６２−３により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−４により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−４は、ｍｉｎ６２−３により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−４により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−５は、ｍｉｎ６２−５により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−６により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−６は、ｍｉｎ６２−５により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−６により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−７は、ｍｉｎ６２−７により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−８により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。
ｍｉｎ６３−８は、ｍｉｎ６２−７により選択された値“３”と、ｍｉｎ６２−８により選択された値“２”とを比較し、小さい方の値として“２”を選択する。

ｍｉｎ６３−１〜６３−８におけるいずれの選択結果も“２”となり、最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑが有する値が“２”となる。
また、“２”の値を有するコスト要素ｃ_ｐ，ｑがコスト要素ｃ_ｐ，６であるため、最小のコスト要素ｃ_ｐ，ｑがコスト要素ｃ_ｐ，６である。

図１及び図１５に示す追尾処理装置１では、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３が、解候補の総コストを算出している。
例えば、航跡番号の個数であるＰが例えば８であれば、いずれか１つの目標割当部２３が、以下の図１７に示す算出処理によって、解候補の総コストを算出することが可能である。

図１７は、目標割当部２３による解候補の総コストの算出処理を示す説明図である。
図１７では、Ｐ＝８であり、目標番号ｑにおけるコスト要素ｃ_ｐ，ｑが有する値が以下の通りである。
ｃ_１，ｑ＝４、ｃ_２，ｑ＝５、ｃ_３，ｑ＝３、ｃ_４，ｑ＝８
ｃ_５，ｑ＝７、ｃ_６，ｑ＝２、ｃ_７，ｑ＝４、ｃ_８，ｑ＝６
加算器（図１７では、「＋」と表記している）７１−１〜７１−８、７２−１〜７２−８、７３−１〜７３−８は、２つの値を加算する。

加算器７１−１は、コスト要素ｃ_１，ｑが有する値“４”と、コスト要素ｃ_５，ｑが有する値“７”とを加算し、加算結果として“１１”を得ている。
加算器７１−２は、コスト要素ｃ_２，ｑが有する値“５”と、コスト要素ｃ_６，ｑが有する値“２”とを加算し、加算結果として“７”を得ている。
加算器７１−３は、コスト要素ｃ_３，ｑが有する値“３”と、コスト要素ｃ_７，ｑが有する値“４”とを加算し、加算結果として“７”を得ている。
加算器７１−４は、コスト要素ｃ_４，ｑが有する値“８”と、コスト要素ｃ_８，ｑが有する値“６”とを加算し、加算結果として“１４”を得ている。
加算器７１−５は、コスト要素ｃ_１，ｑが有する値“４”と、コスト要素ｃ_５，ｑが有する値“７”とを加算し、加算結果として“１１”を得ている。
加算器７１−６は、コスト要素ｃ_２，ｑが有する値“５”と、コスト要素ｃ_６，ｑが有する値“２”とを加算し、加算結果として“７”を得ている。
加算器７１−７は、コスト要素ｃ_３，ｑが有する値“３”と、コスト要素ｃ_７，ｑが有する値“４”とを加算し、加算結果として“７”を得ている。
加算器７１−８は、コスト要素ｃ_４，ｑが有する値“８”と、コスト要素ｃ_８，ｑが有する値“６”とを加算し、加算結果として“１４”を得ている。

加算器７２−１は、加算器７１−１の加算結果“１１”と、加算器７１−３の加算結果“７”とを加算し、加算結果として“１８”を得ている。
加算器７２−２は、加算器７１−２の加算結果“７”と、加算器７１−４の加算結果“１４”とを加算し、加算結果として“２１”を得ている。
加算器７２−３は、加算器７１−１の加算結果“１１”と、加算器７１−３の加算結果“７”とを加算し、加算結果として“１８”を得ている。
加算器７２−４は、加算器７１−２の加算結果“７”と、加算器７１−４の加算結果“１４”とを加算し、加算結果として“２１”を得ている。
加算器７２−５は、加算器７１−５の加算結果“１１”と、加算器７１−７の加算結果“７”とを加算し、加算結果として“１８”を得ている。
加算器７２−６は、加算器７１−６の加算結果“７”と、加算器７１−８の加算結果“１４”とを加算し、加算結果として“２１”を得ている。
加算器７２−７は、加算器７１−５の加算結果“１１”と、加算器７１−７の加算結果“７”とを加算し、加算結果として“１８”を得ている。
加算器７２−８は、加算器７１−６の加算結果“７”と、加算器７１−８の加算結果“１４”とを加算し、加算結果として“２１”を得ている。

加算器７３−１は、加算器７２−１の加算結果“１８”と、加算器７２−２の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−２は、加算器７２−１の加算結果“１８”と、加算器７２−２の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−３は、加算器７２−３の加算結果“１８”と、加算器７２−４の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−４は、加算器７２−３の加算結果“１８”と、加算器７２−４の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−５は、加算器７２−５の加算結果“１８”と、加算器７２−６の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−６は、加算器７２−５の加算結果“１８”と、加算器７２−６の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−７は、加算器７２−７の加算結果“１８”と、加算器７２−８の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。
加算器７３−８は、加算器７２−７の加算結果“１８”と、加算器７２−８の加算結果“２１”とを加算し、加算結果として“３９”を得ている。

加算器７３−１〜７３−８におけるいずれの加算結果も“３９”となり、解候補の総コストが“３７”となる。

図１及び図１５に示す追尾処理装置１では、目標割当部２３−１−ｑ〜２３−４−ｑのうち、いずれか１つの目標割当部２３が、複数の解候補の中から、総コストが小さい上位Ｋ個の解候補を選択している。
例えば、複数の解候補の数が例えば８であれば、いずれか１つの目標割当部２３が、以下の図１８に示す選択処理によって、複数の解候補の中から、総コストが小さい上位Ｋ個の解候補を選択することが可能である。

図１８は、目標割当部２３による解候補の選択処理を示す説明図である。
図１８では、解候補の数が８、Ｋ＝４であり、８個の解候補の総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）が以下の通りである。
ｃ_{ｔｏｔａｌ}（１）＝４、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（２）＝５、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（３）＝３、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（４）＝８
ｃ_{ｔｏｔａｌ}（５）＝７、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（６）＝２、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（７）＝４、ｃ_{ｔｏｔａｌ}（８）＝６
比較器（図１８では、「≧」と表記している）８１−１〜８１−８は、Ｋ（＝４）と総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）とを比較する。
比較器８１−１〜８１−８は、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）以上であれば、“１”を出力し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（ｋ）未満であれば、“０”を出力する。

比較器８１−１は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（１）（＝４）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（１）以上であるため、“１”を出力する。
比較器８１−２は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（２）（＝５）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（２）未満であるため、“０”を出力する。
比較器８１−３は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（３）（＝３）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（３）以上であるため、“１”を出力する。
比較器８１−４は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（４）（＝８）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（４）未満であるため、“０”を出力する。
比較器８１−５は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（５）（＝７）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（５）未満であるため、“０”を出力する。
比較器８１−６は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（６）（＝２）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（６）以上であるため、“１”を出力する。
比較器８１−７は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（７）（＝４）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（７）以上であるため、“１”を出力する。
比較器８１−８は、Ｋと総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（８）（＝６）とを比較し、Ｋが総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（８）未満であるため、“０”を出力する。

加算器８２−１は、比較器８１−１から出力された“１”と、比較器８１−５から出力された“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８２−２は、比較器８１−２から出力された“０”と、比較器８１−６から出力された“１”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８２−３は、比較器８１−３から出力された“１”と、比較器８１−７から出力された“１”とを加算し、加算結果として“２”を得ている。
加算器８２−４は、比較器８１−４から出力された“０”と、比較器８１−８から出力された“０”とを加算し、加算結果として“０”を得ている。
加算器８２−５は、比較器８１−１から出力された“１”と、比較器８１−５から出力された“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８２−６は、比較器８１−２から出力された“０”と、比較器８１−６から出力された“１”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８２−７は、比較器８１−３から出力された“１”と、比較器８１−７から出力された“１”とを加算し、加算結果として“２”を得ている。
加算器８２−８は、比較器８１−４から出力された“０”と、比較器８１−８から出力された“０”とを加算し、加算結果として“０”を得ている。

加算器８３−１は、加算器８２−１の加算結果“１”と、加算器８２−３の加算結果“２”とを加算し、加算結果として“３”を得ている。
加算器８３−２は、加算器８２−２の加算結果“１”と、加算器８２−４の加算結果“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８３−３は、加算器８２−１の加算結果“１”と、加算器８２−３の加算結果“２”とを加算し、加算結果として“３”を得ている。
加算器８３−４は、加算器８２−２の加算結果“１”と、加算器８２−４の加算結果“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８３−５は、加算器８２−５の加算結果“１”と、加算器８２−７の加算結果“２”とを加算し、加算結果として“３”を得ている。
加算器８３−６は、加算器８２−６の加算結果“１”と、加算器８２−８の加算結果“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。
加算器８３−７は、加算器８２−５の加算結果“１”と、加算器８２−７の加算結果“２”とを加算し、加算結果として“３”を得ている。
加算器８３−８は、加算器８２−６の加算結果“１”と、加算器８２−８の加算結果“０”とを加算し、加算結果として“１”を得ている。

加算器８４−１は、加算器８３−１の加算結果“３”と、加算器８３−２の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−２は、加算器８３−１の加算結果“３”と、加算器８３−２の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−３は、加算器８３−３の加算結果“３”と、加算器８３−４の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−４は、加算器８３−３の加算結果“３”と、加算器８３−４の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−５は、加算器８３−５の加算結果“３”と、加算器８３−６の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−６は、加算器８３−５の加算結果“３”と、加算器８３−６の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−７は、加算器８３−７の加算結果“３”と、加算器８３−８の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。
加算器８４−８は、加算器８３−７の加算結果“３”と、加算器８３−８の加算結果“１”とを加算し、加算結果として“４”を得ている。

加算器８４−１〜８４−８におけるいずれの加算結果も“４”となり、総コストが小さい上位４個の解候補を選択できている。
総コストが小さい上位４個の解候補として、“１”を出力している比較器８１−１，８１−３，８１−６，８１−７におけるＫとの比較対象である総コストｃ_{ｔｏｔａｌ}（１），ｃ_{ｔｏｔａｌ}（３），ｃ_{ｔｏｔａｌ}（６），ｃ_{ｔｏｔａｌ}（７）に係る解候補が、いずれか１つの目標割当部２３によって選択される。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明は、目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む仮説を更新する追尾処理装置、追尾処理方法及び目標観測装置に適している。

１ 追尾処理装置、１１ 主記憶装置、１２−ｍ−ｎ 演算器、２０ 制御部、２１，２１−ｐ，２１−（Ｐ＋ｑ） 仮説観測位置読込部、２２，２２−ｐ−ｑ コスト算出部、２３，２３−ｐ−ｑ 目標割当部、２４ 仮説出力部、２５，２５−ｐ−ｋ 航跡生成部、２６，２６−ｐ−ｋ 更新仮説出力部、２７ データ記憶部、３０ 制御回路、３１ 仮説観測位置読込回路、３２ コスト算出回路、３３ 目標割当回路、３４ 航跡生成回路、３５ 更新仮説出力回路、３６ データ記憶回路、４１ メモリ、４２ プロセッサ、５０ 仮説選択部、６１−１〜６１−８、６２−１〜６２−８、６３−１〜６３−８ ｍｉｎ、７１−１〜７１−８、７２−１〜７２−８、７３−１〜７３−８ 加算器、８１−１〜８１−８ 比較器、８２−１〜８２−８、８３−１〜８３−８、８４−１〜８４−８ 加算器。

Claims (6)

1. 目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む複数の仮説のうち、互いに異なる仮説を更新する複数の演算器を備え、
   前記複数の演算器のそれぞれは、
   １つの仮説に含まれている航跡と、１つ以上の目標の観測位置とから、前記１つ以上の目標の観測位置に対する当該航跡のコスト行列に含まれる複数のコスト要素を並列処理で算出する複数のコスト算出部と、
   前記複数のコスト算出部により算出された複数のコスト要素に基づいて、前記１つ以上の目標の中で、航跡におけるそれぞれの時刻に割り当てる目標の複数の組み合わせを並列処理で決定する複数の目標割当部と、
   前記複数の目標割当部により決定された複数の組み合わせのそれぞれについて、１つの組み合わせに含まれているそれぞれの時刻での目標の観測位置から航跡を生成し、生成した航跡を含む仮説を更新後の仮説として出力する仮説出力部とを備えていることを特徴とする追尾処理装置。
2. 前記複数のコスト算出部は、前記コスト行列に含まれる複数のコスト要素として、前記１つ以上の目標の観測位置と、前記１つの仮説に含まれている航跡におけるそれぞれの時刻での目標の位置との距離を並列処理で算出することを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
3. 前記仮説出力部は、前記１つの組み合わせに含まれているそれぞれの時刻での目標の観測位置から航跡を生成する複数の航跡生成部を備えており、
   前記複数の航跡生成部は、並列処理で航跡を生成することを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
4. 前記複数の目標割当部は、前記複数のコスト算出部により算出された複数のコスト要素に基づいて、前記複数の組み合わせにおけるそれぞれの総コストを算出し、
   前記複数の目標割当部により算出された複数の組み合わせの総コストのうち、前記更新後の仮説の算出元の組み合わせの総コストを互いに比較し、前記総コストの比較結果に基づいて、前記更新後の仮説の中で、一部の仮説を破棄する仮説選択部を備えたことを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
5. 複数の演算器が、目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む複数の仮説のうち、互いに異なる仮説を更新するに際して、
   前記複数の演算器のそれぞれに含まれている複数のコスト算出部が、１つの仮説に含まれている航跡と、１つ以上の目標の観測位置とから、前記１つ以上の目標の観測位置に対する当該航跡のコスト行列に含まれる複数のコスト要素を並列処理で算出し、
   前記複数の演算器のそれぞれに含まれている複数の目標割当部が、前記複数のコスト算出部により算出された複数のコスト要素に基づいて、前記１つ以上の目標の中で、航跡におけるそれぞれの時刻に割り当てる目標の複数の組み合わせを並列処理で決定し、
   前記複数の演算器のそれぞれに含まれている仮説出力部が、前記複数の目標割当部により決定された複数の組み合わせのそれぞれについて、１つの組み合わせに含まれているそれぞれの時刻での目標の観測位置から航跡を生成し、生成した航跡を含む仮説を更新後の仮説として出力する
   追尾処理方法。
6. 目標の位置の時間的な変化を示す航跡を含む複数の仮説を更新する追尾処理装置として、請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の追尾処理装置を備えたことを特徴とする目標観測装置。

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