JP2003057337A

JP2003057337A - 追尾処理装置、追尾処理方法及び追尾処理プログラム

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Publication number: JP2003057337A
Application number: JP2001249688A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Ikeba; 和夫池羽
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2001-08-20
Filing date: 2001-08-20
Publication date: 2003-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】追尾処理に要する計算量と記憶容量とを低減
する。【解決手段】ＭＨＴエリア設定処理部２では、高密度
エリア抽出部は、所定の蓄積時間プロット情報を取り込
んで、ＭＨＴエリアを設定する。また、低検出率エリア
抽出部は、単一追尾エリアで相関プロットなしの場合
に、単一追尾処理部から、所定の蓄積時間外そう位置情
報を取り込んで、ＭＨＴエリアを設定する。相関判定処
理部３では、ＭＨＴエリア設定処理部２によるエリア設
定に基づいて、追尾目標が属するエリアがＭＨＴエリア
であるか単一追尾エリアであるかを判定し、ＭＨＴ処理
と単一追尾処理とを切り換えて、必要なエリアのみＭＨ
Ｔ処理を実行し目標を追尾する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動体である目
標の追尾処理を行う追尾処理装置、追尾処理方法及び該
追尾処理方法を実施するための追尾処理プログラムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の追尾処理においては、追尾処理装
置が、レーダのスキャンによって複数のプロット（位置
情報）が得られた場合、追尾目標に対して相関関係があ
るプロットを選択し、さらに追尾目標に対して相関関係
があるプロットのうち最も信頼度の高いプロットを唯一
選択して、このプロットの位置を元に追尾目標の位置を
更新して、追尾目標の位置の時間推移状態を確定するよ
うにしていた。しかしながら、上記従来の追尾処理技術
にあっては、複数の目標が近接して存在している場合
や、目標近傍にクラッタが多く存在する場合には、誤っ
た相関判断を行なう場合があるため、追尾継続不可能に
なり、追尾処理に失敗することが多かった。

【０００３】このため、多重仮定追尾（ＭＨＴ：Multip
le Hypothesis Tracking）処理（以下、ＭＨＴ処理とも
いう）を行って、複数の目標を追尾する装置が提案され
ている。例えば、特表２０００−５０５２０１号公報
や、「Multiple Hypothesis Tracking System Design a
nd Application」（Samuel S.Blackman著、Artech Hous
e Publishers刊「Design and Analysis of Modern Trac
king Systems」p.1069−(1999年））に、この種の追尾
処理装置が記載されている。この追尾処理装置は、追尾
中の目標と、ある時刻タイミングに得られた複数のプロ
ットとの間で、両者の位置関係等から相関関係があるす
べてのプロットを抽出する。次に、複数の相関関係のあ
るすべてのプロットの中から１つを選択する（以下、相
関確立するという）。すなわち、相関関係の中から信頼
度が最も高いものを選び、追尾中の目標に対する真のプ
ロットとして、相関確立したものと判定する。この後、
相関確立したプロットの位置に基づいて、目標の位置、
速度等を更新する。ここで得られた複数の相関関係は保
存され、以降の時刻タイミングにおける相関確立処理に
おいて相関確立するプロットが得られなかった場合、過
去に遡って、保存されている相関関係の中でそれまでに
選択された相関関係の次に信頼度が高い相関関係のプロ
ットを選択することにより、相関確立するプロットを見
出す。このような手法により、追尾中の目標のプロット
ではないプロットと間違えて相関確立したことにより追
尾が中断しても、一旦過去に遡ることによって、追尾を
継続することができる。

【０００４】次に、図１１を用いて、ＭＨＴを用いた多
重目標相関処理について、詳細に説明する。一例とし
て、図１１（ａ）に示すように、時刻ｔ_１のとき、追尾
中の目標１０１、１０２が存在し、時刻ｔ_２のとき、プ
ロット１０３、１０４が得られ、さらに、時刻ｔ_３のと
き、プロット１０５、１０６、１０７が得られているも
のとする。追尾目標１０１に着目した場合に得られる相
関関係について説明する。追尾目標１０１が、時刻ｔ_２
のときに取り得る相関関係は、相関関係Ｋ１３、相関関
係Ｋ１４である。また、時刻ｔ_３のときに取り得る相関
関係は、相関関係Ｋ３５、Ｋ３６、Ｋ３７、Ｋ４５、Ｋ
４６、Ｋ４７である。もう一方の追尾目標１０２につい
ても同様にして複数の相関関係が得られる。このように
して、追尾目標が取り得る相関関係全てを仮定した上
で、時刻ｔ_２、時刻ｔ_３それぞれにおいて、信頼度が最
も高い相関関係をもつプロットと相関確立する。

【０００５】図１１（ｂ）に多重目標相関時の相関確立
の一例を示す。時刻ｔ_１のとき追尾中の目標１０１が存
在する。時刻ｔ_２のとき、プロット１０３、１０４が得
られている。このとき相関関係Ｋ１３、Ｋ１４が得られ
たが、信頼度は相関関係Ｋ１３の方が高い場合には、追
尾目標１０１は、プロット１０３と相関確立する。この
結果、時刻ｔ_２のときの追尾目標の位置は、例えばプロ
ット１０３の位置に更新される。次に、時刻ｔ_３のとき
にプロット１０５、１０６、１０７が得られている。こ
のとき、時刻ｔ_２のときに相関確立したプロット１０３
の位置に更新された追尾目標と、時刻ｔ_３のときに得ら
れたプロット１０５、１０６、１０７との間でそれぞれ
相関関係Ｋ３５、Ｋ３６、Ｋ３７が得られたものとす
る。

【０００６】さらに、時刻ｔ_２のときに相関確立しなか
ったプロット１０４についても、時刻ｔ_３のときに得ら
れたプロットとの相関関係を調べて、相関関係Ｋ４５、
Ｋ４６、Ｋ４７を得る。時刻ｔ_２のときの追尾目標の位
置は、プロット１０３の位置に更新されているので、取
り得る相関関係Ｋ３５、Ｋ３６、Ｋ３７のうち、最も信
頼度の高い相関関係のプロットと相関確立し、時刻ｔ_３
のときの目標位置が決定する。例えば、相関関係Ｋ３５
の信頼度が最も高かったとすると、プロット１０３の位
置にある追尾目標は、プロット１０５と相関確立する。
この結果、時刻ｔ_３のときの追尾目標は、プロット１０
５の位置に更新される。

【０００７】次に、時刻ｔ_４のときに、プロット１０８
が得られたものとする。時刻ｔ_３のときにプロットが得
られたときと同様に、相関確立したプロット１０５及び
相関確立しなかったプロット１０６、１０７について、
プロット１０８との相関関係を調べる。この結果、時刻
ｔ_３のときの目標位置であるプロット１０５との相関関
係のあるプロットが時刻ｔ_４では得られなかったものと
する。この場合、プロット１０５の位置に更新された追
尾目標は、時刻ｔ_４では位置更新することができないた
め、追尾が維持できなくなる。

【０００８】このような場合は、時刻ｔ_３のときに相関
確立したプロット１０５は、追尾目標に対する真のプロ
ットではなかったものと考えて、再度相関確立すべきプ
ロットを調査する。この方法は、時刻ｔ_２のときは、追
尾目標がプロット１０３の位置に更新されているため、
時刻ｔ_３のときに取り得る相関関係Ｋ３５、Ｋ３６、Ｋ
３７のうち、誤りと判断された相関関係Ｋ３５を除いて
最も信頼度の高い相関関係を調査するものである。この
結果、相関関係Ｋ３６が選択されたものとすると、時刻
ｔ_３のときの追尾目標の位置は、プロット１０６の位置
に更新される。さらに、時刻ｔ_４のときに得られたプロ
ットとは、相関関係Ｋ６８のみが存在するため、目標位
置は、プロット１０８の位置に更新されて、追尾が継続
されることとなる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の追尾処理技術にあっては、各観測時において多数の
相関関係を記憶する必要があるので、必要な記憶容量も
膨大となるという問題がある。このため、記憶装置の規
模も大きくなり、コストが嵩むという問題がある。ま
た、追尾目標数や検出されるプロット数が増加すると、
各種判断処理等に要する計算量が飛躍的に増大するとい
う問題がある。このために、特に、短い時間間隔で目標
の位置、速度を更新する必要がある場合に、リアルタイ
ムでの追尾処理が困難となるという問題がある。このた
め、例えばＣＰＵの性能も高性能化し、さらに並列処理
をしなければならない。したがって、ハードウェアの規
模が大きくなり、コストが嵩むという問題がある。

【００１０】この発明は、上述の事情に鑑みてなされた
もので、追尾処理に要する計算量と記憶容量とを低減し
て、容易にリアルタイムで追尾処理を行うことができ、
追尾処理に必要なハードウェアの規模を縮小し、コスト
を低減することができる追尾処理装置、追尾処理方法及
び追尾処理プログラムを提供することを目的としてい
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、検出された位置情報として
の複数のプロットを含む所定の観測領域の観測データを
受け取り、目標を追尾する追尾処理装置に係り、上記観
測領域の中で、多重仮定追尾処理を行う多重仮定追尾領
域を必要に応じて設定する領域設定手段と、上記領域設
定手段によって設定された上記多重仮定追尾領域の観測
データに対して上記多重仮定追尾処理を施す多重仮定追
尾処理手段とを備えたことを特徴としている。

【００１２】請求項２記載の発明は、請求項１記載の追
尾処理装置に係り、上記領域設定手段は、上記プロット
の密度が比較的高い領域を上記多重仮定追尾領域として
設定することを特徴としている。

【００１３】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の追尾処理装置に係り、上記領域設定手段は、上記目
標の検出率が比較的低い領域を上記多重仮定追尾領域と
して設定することを特徴としている。

【００１４】請求項４記載の発明は、請求項１、２又は
３記載の追尾処理装置に係り、上記領域設定手段は、気
象条件に基づいて上記多重仮定追尾領域を設定すること
を特徴としている。

【００１５】請求項５記載の発明は、請求項１乃至４の
いずれか１に記載の追尾処理装置に係り、上記領域設定
手段は、上記観測領域のうち、上記多重仮定追尾領域以
外の領域を、常に唯一の相関目標を選出してその目標の
みの位置を更新する単一追尾処理を行う単一追尾領域と
して設定し、上記単一追尾領域の上記観測データに対し
て上記単一追尾処理を施す単一追尾処理手段を備えたこ
とを特徴としている。

【００１６】請求項６記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれか１に記載の追尾処理装置に係り、操作者の指示
に応じて上記多重仮定追尾領域を設定するための入力手
段を備えたことを特徴としている。

【００１７】請求項７記載の発明は、検出された位置情
報としての複数のプロットを含む所定の観測領域の観測
データを受け取り、目標を追尾する追尾処理方法に係
り、上記観測領域の中で、多重仮定追尾処理を行う多重
仮定追尾領域を必要に応じて設定する領域設定ステップ
と、上記領域設定ステップで設定した上記多重仮定追尾
領域の観測データに対して上記多重仮定追尾処理を施す
多重仮定追尾処理ステップとを含むことを特徴としてい
る。

【００１８】請求項８記載の発明は、請求項７記載の追
尾処理方法に係り、上記領域設定ステップでは、上記プ
ロットの密度が比較的高い領域を上記多重仮定追尾領域
として設定することを特徴としている。

【００１９】請求項９記載の発明は、請求項７又は８記
載の追尾処理方法に係り、上記領域設定ステップでは、
上記目標の検出率が比較的低い領域を上記多重仮定追尾
領域として設定することを特徴としている。

【００２０】請求項１０記載の発明は、請求項７、８又
は９記載の追尾処理方法に係り、上記領域設定ステップ
では、気象条件に基づいて上記多重仮定追尾領域を設定
することを特徴としている。

【００２１】請求項１１記載の発明は、請求項７乃至１
０のいずれか１に記載の追尾処理方法に係り、上記領域
設定ステップでは、上記観測領域のうち、上記多重仮定
追尾領域以外の領域を、常に唯一の相関目標を選出して
その目標のみの位置を更新する単一追尾処理を行う単一
追尾領域として設定し、上記単一追尾領域の上記観測デ
ータに対して上記単一追尾処理を施す単一追尾処理ステ
ップを含むことを特徴としている。

【００２２】請求項１２記載の発明は、請求項７乃至１
１のいずれか１に記載の追尾処理方法に係り、操作者の
指示に応じて上記多重仮定追尾領域を設定するための入
力ステップを含むことを特徴としてる。

【００２３】請求項１３記載の発明に係る追尾処理プロ
グラムは、コンピュータに請求項７乃至１２のいずれか
１に記載の追尾処理方法を実行させることを特徴として
いる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用い
て具体的に行う。図１は、この発明の一実施例である追
尾処理装置の構成を示すブロック図、図２は、同追尾処
理装置のＭＨＴエリア設定処理部の構成を示すブロック
図、図３は、同追尾処理装置の相関判定処理部の構成を
示すブロック図である。また、図４は、同追尾処理装置
の動作を説明するための説明図、図５及び図６は、同追
尾処理装置の動作処理手順を示すためのフローチャート
である。また、図７及び図８は、同追尾処理装置の動作
を説明するための説明図、図９は、同追尾処理装置の動
作処理手順を示すためのフローチャート、図１０は、同
追尾処理装置の動作を説明するための説明図である。図
１に示すように、この例の追尾処理装置１は、ＭＨＴエ
リア設定処理部２と、相関判定処理部３と、追尾目標デ
ータベース４とを備えている。

【００２５】ＭＨＴエリア設定処理部２は、プロットの
密度や目標検出状況に基づき、観測エリアを、多重仮定
追尾（ＭＨＴ：Multiple Hypothesis Tracking）処理
（以下、ＭＨＴ処理という）を行う多重仮定追尾処理エ
リア（以下、ＭＨＴ処理エリアという）、又は常に唯一
の相関目標を選出してその目標のみの位置を更新する従
来の単一追尾処理を行う単一追尾処理エリアを自動的に
設定する。相関判定処理部３は、相関判定を行うプロッ
トデータのエリアに応じて、ＭＨＴ処理又は単一追尾処
理のいずれかにより相関判定を行い、追尾目標のもので
あると判断されたプロットの位置情報に基づいて、追尾
目標の位置、速度情報を更新し、追尾目標の次回更新時
刻での予測位置を求める。追尾目標データベース４は、
相関処理に必要な追尾目標情報を相関判定処理部３に対
して提供し、また、相関判定処理部３によって更新され
た追尾目標情報を受信して記録を行う。なお、図１に示
すように、ＭＨＴエリア設定処理部２には、操作者がＭ
ＨＴエリア又は単一追尾エリアを手動で設定するための
設定入力部（入力手段）５が接続されている。

【００２６】ＭＨＴエリア設定処理部２は、図２に示す
ように、検出されたプロットの密度に基づいてＭＨＴエ
リアを設定する高密度エリア抽出部（領域設定手段）１
２と、追尾目標の検出率に基づいてＭＨＴエリアを設定
する低検出率エリア抽出部（領域設定手段）１３とを有
している。高密度エリア抽出部１２は、所定の観測エリ
アを分割してなる多数の単位エリアのうち、プロットの
密度が所定の値以上である単位エリアをＭＨＴエリアに
設定する。高密度エリア抽出部１２は、図２に示すよう
に、プロット情報蓄積部１６と、密度算出部１７と、閾
値判定部１８と、ＭＨＴエリア抽出部１９と、ＭＨＴエ
リア設定部２１とを有している。

【００２７】プロット情報蓄積部１６は、一定の蓄積時
間ｔ_ａ１（図４参照）の間に入力されたプロット情報を
蓄積する。密度算出部１７は、追尾目標データベース４
からプロット情報を読み出し、観測エリア内の各単位エ
リアについてプロット数を求め、プロットの密度を算出
する。閾値判定部１８は、各単位エリアについてプロッ
トの密度が所定の閾値を越えているか否かを判定する。
例えばプロット数が２以上の単位エリアでＭＨＴ処理を
行うべきＭＨＴエリア候補として選出する。

【００２８】ＭＨＴエリア抽出部１９は、空間的に平滑
化処理を行う。例えば、２×２個の単位エリアからなる
スライディングウィンドウを設定し、スライディングウ
ィンドウ内で２個以上の単位エリアが、閾値判定部１８
でＭＨＴエリア候補として選定されていた場合は、この
スライディングウィンドウ内の単位エリアを全てＭＨＴ
エリア候補とする。これによって、単位エリアの面積を
小さくした場合であっても、例えば、ＭＨＴエリアと単
一追尾エリアとが斑模様に設定され、ＭＨＴ処理と単一
追尾処理とが頻繁に切り替わることが防止される。

【００２９】ＭＨＴエリア抽出部１９は、スライディン
グウィンドウを、１単位エリアずつ並行移動させ、同様
に処理を行う。なお、結果が重なった単位エリアについ
ては、ＭＨＴエリアとする。このＭＨＴエリア抽出処理
は、観測エリアの全体に亘って実行される。ＭＨＴエリ
ア選定部２１は、上述したＭＨＴエリア抽出部１９での
ＭＨＴエリア抽出結果に基づいて、最終的に、ＭＨＴエ
リアを決定する。

【００３０】低検出率エリア抽出部１３は、追尾目標の
検出率が所定値以下である単位エリアをＭＨＴエリアに
設定する。低検出率エリア抽出部１３は、図２に示すよ
うに、検出状況認識部２２と、外そう情報入力部２３
と、外そう情報蓄積処理部２４と、密度算出部２５と、
閾値判定部２６と、ＭＨＴエリア抽出部２７と、ＭＨＴ
エリア設定部２８とを有している。低検出率エリア抽出
部１３は、相関判定処理部３の後述する単一追尾処理部
３３で、追尾目標に対応する相関プロットがないと判定
された場合に、ＭＨＴエリアの設定を実行する。

【００３１】検出状況認識部２２は、単一追尾処理部３
３で、相関プロットなしと判定されたか否かを調べる。
外そう情報入力部２３は、相関プロットがない場合は、
単一追尾処理部３３から外そう情報を受け取る。外そう
情報蓄積処理部２４は、外そう情報入力部２３が受け取
った外そう位置情報を追尾目標データベース４に蓄積す
る。密度算出部２５は、観測エリア内の各単位エリアに
ついて、外そうされた箇所の数を求め、外そう箇所の密
度を算出する。閾値判定部２６は、各単位エリアについ
て外そう箇所の密度が所定の閾値を越えているか否かを
判定する。例えば外そう箇所の数が２以上の単位エリア
をＭＨＴ処理を行うＭＨＴエリア候補として選出する。
ＭＨＴエリア抽出部２７は、平滑化処理を行う。ＭＨＴ
エリア設定部２８は、上述したＭＨＴエリア抽出部２７
でのＭＨＴエリア抽出結果に基づいて、最終的に、ＭＨ
Ｔエリアを決定する。なお、高密度エリア抽出処理も低
検出率エリア抽出処理も行われない通常処理では、ＭＨ
Ｔエリアの新たな設定は行われず、既に高密度エリア抽
出処理又は低検出率エリア抽出処理で設定されているＭ
ＨＴエリアに基づいて、ＭＨＴエリアのプロットについ
ては後述するＭＨＴ処理部３２がＭＨＴ処理を行い、単
一追尾エリアのプロットについては単一追尾処理部３３
が単一追尾処理を行う。

【００３２】相関判定処理部３は、ＭＨＴエリア設定処
理部２によるエリア設定に基づいて、入力されたプロッ
トの位置がＭＨＴ処理エリア内にあるか、又は単一追尾
処理エリア内にあるかを判定するエリア判定部３１と、
ＭＨＴ処理を行うＭＨＴ処理部（多重仮定追尾処理手
段）３２と、単一追尾処理を行う単一追尾処理部（単一
追尾処理手段）３３とを有している。ＭＨＴ処理部３２
は、追尾している各目標と、ある時刻に得られた複数の
プロットとの間の相関関係の有無をそれぞれ判定し、追
尾目標に対して相関関係があるすべてのプロットを選択
し、追尾目標データベース４に記憶する。ＭＨＴ処理部
３２は、追尾目標に対して相関関係がある複数のプロッ
トのなかから、最も信頼度の高いプロットを選択して相
関確立する。ＭＨＴ処理部３２は、相関確立するプロッ
トが得られなかった場合には、過去の観測データを参照
し、記憶されている相関関係のうち、これまでに選択さ
れた相関関係を除いて最も信頼度が高い相関関係を選択
し、新たに相関確立して追尾を継続する。ＭＨＴ処理部
３２は、相関確立され、追尾目標のものである判断され
たプロットの位置情報に基づき、測定誤差を軽減するた
めの平滑化処理を施して追尾目標の位置、速度情報を更
新するとともに、追尾目標の次回更新時の予測位置を求
める予測処理を行う。

【００３３】単一追尾処理部３３は、追尾目標と、ある
時刻に得られた複数のプロットとの間の相関関係の有無
をそれぞれ判定し、追尾目標に対して相関関係があるす
べてのプロットを選択し、追尾目標に対して相関関係が
あるすべてのプロットのうち、最も信頼度の高いプロッ
トを選択し、相関確立を行う。単一追尾処理部３３は、
追尾目標に対して相関関係があるプロットであったとし
ても、この最も信頼度の高いプロット以外のプロットは
棄却する処理を行う。また、単一追尾処理部３３は、Ｍ
ＨＴ処理部３２と同様に、平滑化処理、更新処理及び予
測処理を行う。

【００３４】追尾目標データベース４は、設定されたＭ
ＨＴ処理エリアや単一追尾処理エリア、追尾処理で得ら
れた相関関係、追尾目標の次回更新時刻での予測位置等
を記憶する。上記追尾処理装置１は、ＣＰＵ（中央処理
装置）と、ＲＯＭやＲＡＭ等の内部記憶装置と、ＦＤＤ
（フレキシブルディスクドライバ）、ＨＤＤ（ハードデ
ィスクドライバ）、ＣＤ−ＲＯＭドライバ等の外部記憶
装置と、キーボードやマウス等の入力装置と、表示装置
とを有するコンピュータによって構成されている。ま
た、ＦＤ（フレキシブルディスク）やＨＤ（ハードディ
スク）やＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体には、ＭＨＴエリア
設定プログラムや、ＭＨＴ処理プログラム、単一追尾処
理プログラムのほか、観測エリアの位置座標に対応した
標高情報からなる地形情報データ等の目標以外の電波反
射体の位置情報が記録されている。記録媒体は、半導体
メモリその他の記録媒体であっても良い。追尾処理プロ
グラムは、記録媒体からコンピュータに読み込まれ、コ
ンピュータの動作を制御する。コンピュータは、追尾処
理プログラムが起動すると、ＭＨＴエリア設定処理部、
相関判定処理部、追尾目標データベースとして機能す
る。

【００３５】次に、図４乃至図１０を参照して、上記構
成の追尾処理装置１の動作について説明する。ＭＨＴエ
リア設定処理部２には、図４に示すように、所定の時刻
ｔ_ｉ，ｔ_ｉ＋１，…，ｔ_ｊ，ｔ_ｊ＋１，…，ｔ_ｋ，ｔ
_ｋ＋１，…，ｔ_ｐ，ｔ_ｐ＋１，…，ｔ_ｑ，ｔ_ｑ＋１，
…，ｔ_ｒ，ｔ_ｒ＋１，…に、検出されたプロット情報が
入力される。さらに操作員が、設定入力部５を用いて、
任意のＭＨＴ処理エリアや単一追尾処理エリアを設定し
た場合には、そのエリア情報が入力される。ＭＨＴエリ
ア設定処理部２は、予め指定された一定時間間隔（設定
期間ｔ_ｂ１、ｔ_ｂ２）で、プロット情報や目標検出状況
に応じて、自動的に設定されたＭＨＴ処理エリアの見直
しを行う。見直しの結果、エリア設定の変更があった場
合は、その情報を相関判定処理部３へ送信する。

【００３６】相関判定処理部３には、ＭＨＴエリア設定
処理部２からのエリア設定情報と、検出されたプロット
情報とが入力され（ステップＳＡ１１（図５
（ａ）））、さらに、相関判定処理部３は追尾中の目標
情報を追尾目標データベース４から読み出して、相関判
定処理を行う。このとき、エリア判定部３１は、追尾目
標に対して複数のプロットと相関関係がある場合には、
当該プロットの位置がＭＨＴ処理エリア内にあるか、又
は単一追尾処理エリア内にあるかを判定する（ステップ
ＳＡ１２）。このプロットの位置がＭＨＴ処理エリア内
にある場合には、従来の技術の項で説明したように、Ｍ
ＨＴ処理部３２がＭＨＴ処理を行い（ステップＳＡ１
３）、さらにステップＳＡ１６で次回プロット情報の入
力を待つ。

【００３７】また、上記プロットの位置が単一追尾処理
エリア内にある場合は、単一追尾処理部３３が単一追尾
処理を行う（（ステップＳＡ１４）。ここで、低検出率
エリア抽出部１３が低検出率エリア抽出処理によるＭＨ
Ｔエリア設定を行っている場合は、ステップＳＡ１５
で、相関プロットの有無を判断して、相関プロット無し
の場合は、目標位置の外そう処理を行い、外そう情報を
低検出率エリア抽出部１３へ送信する。さらにステップ
ＳＡ１６で次回プロット情報の入力を待つ。この単一追
尾処理は、従来から一般的な追尾処理において用いられ
る技術であり、時刻タイミング毎に得られるプロットか
ら最も信頼度の高いプロットを選出して相関確立する点
ではＭＨＴ処理と同様であるが、相関確立しなかったプ
ロットについては、それ以降の時刻タイミングでは、当
該追尾目標に対する相関関係を求めることはない。

【００３８】このため、ある時刻タイミングにおいて相
関確立するプロットが得られなかった場合でも、ＭＨＴ
処理のように、過去に遡って別の相関関係を選択するよ
うな処理は行わない。このように、相関確立したプロッ
トから常に追尾目標の更新位置を１つだけ求める処理で
あるため、ＭＨＴ処理に比較して大幅に計算処理負荷は
軽減される。ＭＨＴ処理又は単一追尾処理の結果、相関
確立した追尾目標とプロットから最新の追尾目標位置を
算出して、その結果を追尾目標データベース４に記録す
る。ＭＨＴ処理の場合は、相関確立しなかったプロット
との相関関係も追尾目標データベース４に記録する。

【００３９】ＭＨＴエリア設定処理部２で自動的に設定
するＭＨＴ処理エリアは、プロットの密度が高いエリア
と目標の検出率が低いエリアを抽出して設定している。
プロットの密度が高い場合、複数の追尾目標が密集して
存在している状態と、様々な要因によって追尾目標のも
のではない偽プロットが多数発生している状態がある。
このような状態では、目標が他目標のプロットや偽プロ
ットと誤って相関確立し、他目標への追尾の乗り移りや
追尾はずれが発生する可能性が高くなるため、このよう
なエリアでは、ＭＨＴ処理が必要となる。また、クラッ
タ状況や電波伝搬状況により、目標の検出率が低下し、
真のプロットを検出できない可能性が高くなる場合があ
る。真のプロットが検出できなかった時刻タイミング
に、他目標のプロットや偽プロットと誤って相関確立し
てしまう場合があり、このようなエリアでもＭＨＴの処
理が必要となる。

【００４０】高密度エリア抽出部１２では、例えば、前
回の高密度エリア抽出処理によるＭＨＴエリア設定か
ら、設定が有効な設定期間ｔ_ｂ１（図４参照）を越えた
場合に、ＭＨＴエリア設定処理が実行される。高密度エ
リア抽出部１２は、ステップＳＢ１１（図５（ｂ））
で、プロット情報を受け取ると、プロット情報の蓄積処
理を行い（ステップＳＢ１２）、ステップＳＢ１３に進
み、蓄積時間ｔ_ａ１経過したか否か判断する。蓄積時間
ｔ_ａ１経過した場合は、ステップＳＢ１４に進み、経過
していない場合は、ステップＳＢ１１に戻る。ステップ
ＳＢ１４では、ＭＨＴエリアの設定を行い、前回の設定
を更新し、ステップＳＢ１５で、蓄積時間ｔ_ａ１をリセ
ットして、ステップＳＢ１１に戻る。

【００４１】低検出率エリア抽出部１３では、例えば、
前回の低検出率エリア抽出処理によるＭＨＴエリア設定
から、設定が有効な設定期間ｔ_ｂ２（図４参照）を越え
た場合に、ＭＨＴエリア設定が行われる。低検出率エリ
ア抽出部１３は、ステップＳＢ２１（図５（ｃ））で、
単一追尾処理部３３が、単一追尾処理を行った場合に、
相関プロットがないときに、単一追尾処理部３３から外
そう情報を受け取る。次に、ステップＳＢ２２で、外そ
う位置情報の蓄積を行い、ステップＳＢ２３で、蓄積時
間ｔ_ａ２経過したか否か判断する。蓄積時間ｔ_ａ２経過
した場合は、ステップＳＢ２４に進み、経過していない
場合は、ステップＳＡ１１に戻る。ステップＳＢ２４で
は、ＭＨＴエリアの設定を行い、前回の設定を更新し、
ステップＳＢ２５では、蓄積時間ｔ_ａ２をリセットす
る。この後、ステップＳＡ１１に戻る。上記高密度エリ
ア抽出処理又は低検出率エリア抽出処理によるＭＨＴエ
リア設定の結果、エリア設定情報が前回の情報から変更
された場合は、この情報は相関判定処理部３へ送信され
る。

【００４２】ＭＨＴ処理エリアや単一追尾処理エリア
は、操作員が任意に設定することもできる。より確実な
追尾の継続が要求されるようなエリアが存在する場合
に、操作員が設定入力部５からＭＨＴ処理エリアを任意
に設定する。また、目標の検出率が低下するが、ＭＨＴ
処理を必要としないエリア、例えば、目標を探知するセ
ンサの検出能力が限界となる遠方においては、目標の検
出率は低下する。このようなエリアではＭＨＴ処理エリ
アが自動的に設定される可能性が高いが、操作員がこの
よな遠方での目標の追尾継続は必要ないと判断した場合
には、ＭＨＴ処理エリアを解除して、単一追尾処理エリ
アとすることができる。

【００４３】次に、図６を参照して、ＭＨＴエリア設定
処理部におけるプロット密度によるＭＨＴ処理エリアの
設定フローについて詳細に説明する。図６に示すよう
に、ステップＳＣ１１で、高密度エリア抽出部１２で
は、センサ等からの時刻タイミング毎に検出されたプロ
ット情報が入力されると、プロット情報蓄積部１６が、
受け取ったプロット情報を追尾目標データベース４に一
旦記憶する（ステップＳＣ１２）。ステップＳＣ１３で
は、プロット情報蓄積部１６が、所定の蓄積時間ｔ_ａ１
が経過したか否か判断し、経過していない場合は、ステ
ップＳＣ１１へ戻ってプロット情報の入力が継続され、
経過した場合は、ステップＳＣ１４へ進む。蓄積時間ｔ
_ａ１経過後は、図７（ａ）に示すように、プロットが得
られる。次に、ステップＳＣ１４で、密度算出部１７
が、所定の観測エリア５１内の各単位エリア５２あたり
のプロット数を求め、プロット密度を算出する。

【００４４】次に、ステップＳＣ１５で、閾値判定部１
８が、各単位エリア５２についてプロット密度が所定の
閾値を越えているか否かを判定する。これにより、ＭＨ
Ｔ処理の対象となるか否か判断する。次に、ステップＳ
Ｃ１６で、ＭＨＴエリア抽出部１９が、平滑化処理を行
う。この平滑化処理は、以下のような理由で行われる。
すなわち、ＭＨＴ処理による計算負荷の低減を効果的に
実施するためには、単位エリアの面積を小さくして、Ｍ
ＨＴ処理が必要なエリアをより正確に限定する必要があ
る。しかし、プロットの分布は均一ではないため、単位
エリアの面積を小さくした場合に、閾値判定部１８によ
る判定結果は、プロット密度が高い範囲内では、すべて
の単位エリアがＭＨＴ処理対象と判定されない可能性が
高くなる。

【００４５】ＭＨＴによる追尾処理は、継続的に実施す
ることでその効果を現すものであるため、プロット密度
が高いエリアでは、プロットの分布を平滑化して、その
範囲内の単位エリアはＭＨＴ処理対象と判定させる必要
がある。こうして、ＭＨＴエリア抽出処理を、観測エリ
アの全体に亘って実行する。これによって、ＭＨＴエリ
アを必要な箇所のみに設定するために単位エリア５２の
面積を小さくした場合であっても、例えば、ＭＨＴエリ
アと単一追尾エリアとが斑模様に設定され、ＭＨＴ処理
と単一追尾処理とが頻繁に切り替わることが防止され
る。次に、ステップＳＣ１７で、ＭＨＴエリア設定部２
１が、上述したＭＨＴエリア抽出部１９でのＭＨＴエリ
ア抽出結果に基づいて、最終的に、ＭＨＴエリア５４を
決定する。最終決定後，このＭＨＴエリアが前回のＭＨ
Ｔエリアに代えて採用される。

【００４６】次に、図７及び図８を参照して、閾値判定
処理及びＭＨＴエリア抽出処理の具体例について説明す
る。蓄積時間ｔ_ａ１経過後は、図７（ａ）に示すよう
に、プロットの分布が得られる。ステップＳＣ１５で
は、閾値判定部１８が、各単位エリア５２についてプロ
ット密度が所定の閾値を越えているか否かを判定する。
例えば、ＭＨＴ処理が必要であると判定する閾値を単位
エリアあたりプロット２つ以上と設定する。この閾値判
定結果から、図７（ｂ）に示すように、プロット数が２
以上の単位エリア５２をＭＨＴ処理を行うＭＨＴエリア
候補５２ａとして選出する。次に、ステップＳＣ１６
で、ＭＨＴエリア抽出部１９が、平滑化処理を行う。ま
ず、図８（ａ）に示すように、２×２個の単位エリア５
２を囲む観測エリア５１内で移動可能なスライディング
ウィンドウ５３を設定する。このスライディングウィン
ドウ５３の大きさは、単位エリアの大きさやプロットの
分布状況によって、適切なものを設定する。ここで、図
８（ａ）に示すように、例えばスライディングウィンド
ウ５３内で２個以上の単位エリア５２がＭＨＴエリア候
補５２ａとして選定されていた場合は、このスライディ
ングウィンドウ５３内の単位エリアを全てＭＨＴエリア
候補５２ａとする。すなわち、ＭＨＴ処理エリアを決定
する判定条件として、スライディングウィンドウ５３内
のＭＨＴエリア候補５２ａを２つ以上とし、平滑処理結
果として、スライディングウィンドウ５３内のすべての
単位エリアがＭＨＴ処理対象とされる。

【００４７】次に、ＭＨＴエリア抽出部１９は、図８
（ｂ）に示すように、スライディングウィンドウ５３
を、１単位エリア５２分右に並行移動させ、同様に処理
を行う。図８（ｂ）の例では、スライディングウィンド
ウ５３内のＭＨＴエリア候補５２ａが１つだけであるた
めに、このスライディングウィンドウ５３内のすべての
単位エリアは、非ＭＨＴエリア候補とされる。すなわ
ち、平滑処理結果として、スライディングウィンドウ５
３内のすべての単位エリアがＭＨＴ処理対象外とされ
る。なお、処理結果が重なったエリアについては、ＭＨ
Ｔエリア候補５２ａとされた結果を優先させる。図８
（ｃ）の例では、図８（ｂ）に示すスライディングウィ
ンドウ５３をさらに、１単位エリア５２分右に並行移動
させて、同様に処理を行った結果である。このＭＨＴエ
リア抽出処理は、観測エリアの全体に亘って実行され
る。これによって、ＭＨＴエリアを必要な箇所のみに設
定するために単位エリア５２の面積を小さくした場合で
あっても、例えば、ＭＨＴエリアと単一追尾エリアとが
斑模様に設定され、ＭＨＴ処理と単一追尾処理とが頻繁
に切り替わることが防止される。次に、ステップＳＣ１
７で、ＭＨＴエリア設定部２１が、上述したＭＨＴエリ
ア抽出部１９でのＭＨＴエリア抽出結果に基づいて、最
終的に、図７（ｃ）に示すように，ＭＨＴエリア５４を
決定する。最終決定後，このＭＨＴエリアが前回のＭＨ
Ｔエリアに代えて採用される。

【００４８】次に、図９を参照して、主としてＭＨＴエ
リア設定処理部における目標検出状況によるＭＨＴ処理
エリアの設定フローについて詳細に説明する。ここで
は、目標の検出率が低い領域に対して自動的にＭＨＴ処
理エリアを設定する。相関判定処理部３において、セン
サ等からの時刻タイミング毎に検出されたプロット情報
が入力されると（ステップＳＤ１１（図９））、ステッ
プＳＤ１２で、ＭＨＴエリア設定処理部２によるエリア
設定に基づいて、エリア判定部３１が、今回入力された
プロットがＭＨＴエリアにあるか否か判断する。相関判
定を行うプロットがＭＨＴエリアにある場合は、ステッ
プＳＤ１３へ進み、プロットがＭＨＴエリアにない場合
は、ステップＳＤ１４へ進む。

【００４９】ステップＳＤ１３では、エリア判定部３１
は、プロット情報をＭＨＴ処理部３２へ送る。ＭＨＴ処
理部３２は、プロット情報を受け取ると、ＭＨＴ処理を
行う。この後、ステップＳＤ１１へ戻る。ステップＳＤ
１４では、エリア判定部３１は、プロット情報を単一追
尾処理部３３へ送る。単一追尾処理部３３は、プロット
情報を受け取ると、単一追尾処理を行う。ステップＳＤ
１５では、単一追尾処理部３３は、相関プロットの有無
を判断して、相関プロット無しの場合は、ステップＳＤ
１６へ進み、目標位置の外そう処理を行う。すなわち、
単一追尾処理部３３は、追尾目標の位置を、現在の目標
の速度ベクトルを用いて外そう更新する。ステップＳＤ
１５で、追尾目標と相関確立するプロットが存在して目
標の更新処理が行われれば、ステップＳＤ１１へ戻っ
て、次のプロット情報入力へ移る。

【００５０】低検出率エリア抽出部１３では、検出状況
認識部２２が、単一追尾処理部３３で、相関プロット無
しと判定されたか否かを調べる。すなわち、「相関プロ
ット無し」と判定された場合とは、入力されたプロット
のなかで追尾目標との相関があるプロットがないと判定
され、例えば入力されたプロットが全て偽プロットであ
ると判定されたような場合である。相関プロットがない
場合は、外そう情報入力部２３が、単一追尾処理部３３
から外そう情報を受け取る。

【００５１】次に、ステップＳＤ１７で、外そう情報蓄
積処理部２４が、外そう更新処理が発生したプロットの
位置情報の蓄積処理を行う。すなわち、プロットの位置
情報を追尾目標データベース４に蓄積する。次に、ステ
ップＳＤ１８で、外そう情報蓄積処理部２４は、所定の
蓄積時間ｔ _ａ２経過したか否か判断し、蓄積時間ｔ_ａ２
経過した場合はステップＳＤ１９へ進み、蓄積時間ｔ
_ａ２経過していない場合は、ステップＳＤ１１へ戻る。
こうして、予め定められた蓄積時間ｔ_ａ２外そう位置情
報の蓄積を行う。ステップＳＤ１９以降の手順は、高密
度エリア抽出処理における処理手順と略同一であるので
簡略に述べる。

【００５２】ステップＳＤ１９では、密度算出部２５
が、観測エリア５１内の各単位エリア５２について、外
そう処理の結果得られた追尾目標の位置に基づいて、外
そう箇所の数を求め、外そう箇所の密度を算出する。次
に、ステップＳＤ２０で、閾値判定部２６が、各単位エ
リア５２について外そう箇所の密度が所定の閾値を越え
ているか否かを判定し、ＭＨＴ処理を行うＭＨＴエリア
候補を選出する。次に、ステップＳＤ２１で、ＭＨＴエ
リア抽出部２７が、平滑化処理を行う。次に、ステップ
ＳＤ２２で、ＭＨＴエリア設定部２８は、上述したＭＨ
Ｔエリア抽出部２７でのＭＨＴエリア抽出結果に基づい
て、最終的に、ＭＨＴエリアを決定する。

【００５３】次に、図１０を用いて、エリアの設定例に
ついて説明する。図１０に示すように、２つの追尾目標
６１Ａ、６２Ａを追尾しており、現時刻タイミングにお
ける追尾目標６１Ａに対する真のプロット６１と、追尾
目標６２Ａに対する真のプロット６２が存在しているも
のとする。また、これら以外に、偽プロット６３、６
３、…が多数存在している。ここで、上述したように、
予め、高密度エリア抽出処理及び低検出率エリア抽出処
理で、ＭＨＴエリアの設定が行われ、この結果、図１０
に示すように、観測エリア５１内に、ＭＨＴエリア５４
ａ、５４ｂが設けられる。

【００５４】例えば、ＭＨＴエリア５４ａは、プロット
密度が比較的高いために、ＭＨＴエリア設定処理部２に
よって設定されたエリアであり、ＭＨＴエリア５４ｂ
は、例えばクラッタの影響や電波伝搬状況の悪化によ
り、単一追尾処理において追尾目標と相関確立するプロ
ットが検出されず、追尾目標位置の外そう更新が多発し
たことにより、ＭＨＴエリア設定処理部２によって設定
されたエリアである。ＭＨＴエリア５４ａ、５４ｂ以外
の領域は、単一追尾エリア５５とされる。追尾目標６１
Ａは、ＭＨＴエリア５４ａの中にあり、真のプロット６
１と多数の偽プロット６３、６３、…が混在している。
ここで、追尾目標６１Ａと真のプロット６１とを含めた
複数のプロットとの相関関係があった場合には、ＭＨＴ
処理によって追尾目標６１Ａと相関確立するプロットを
選択するとともに、その他のプロットとの相関関係も求
めて、その結果が保持される。

【００５５】このエリアのように、多数の偽プロット６
３、６３、…が存在する場合、追尾目標６１Ａが偽プロ
ット６３と誤相関する可能性が高くなる。しかし、ＭＨ
Ｔによる多重相関処理によって、誤相関による追尾はず
れが発生しても追尾継続が可能となる。また、追尾目標
６２Ａは、単一追尾エリア５５の中にあり、真のプロッ
ト６２と多数の偽プロット６３、６３、…が混在したエ
リアにある。ここで、追尾目標６２Ａと真のプロット６
２とを含めた複数のプロットとの相関関係があった場合
には、単一追尾処理によって追尾目標６２Ａと相関確立
するプロットを選択する。このエリアでは、偽プロット
６３、６３、…は存在するものの、ＭＨＴ処理エリアと
比較してその数は少ないため、誤相関の可能性も低くな
る。したがって、このエリアでは、相関確立したプロッ
ト以外の相関関係を求めたり記憶する処理は行わない。

【００５６】このように、この例の構成によれば、ＭＨ
Ｔエリア設定処理部２が、観測エリア５１をＭＨＴ処理
エリア５４又は単一追尾処理エリア５５に区分して設定
し、追尾目標を含むエリアが設定したＭＨＴ処理エリア
に属するか又は単一追尾処理エリアに属するかによっ
て、ＭＨＴ処理と単一追尾処理とを切り換え、必要なエ
リアのみＭＨＴ処理を行って目標を追尾するように構成
したので、目標追尾の正確性及び確実性を損なうことな
く、追尾処理に要する計算量と記憶容量とを低減するこ
とができる。したがって、容易にリアルタイムで追尾処
理を行うことができ、追尾処理に必要なハードウェアの
規模を縮小し、コストを低減することができる。また、
観測エリア５１における観測状況を的確に把握して自動
的にＭＨＴ処理と単一追尾処理とを切り換えて、追尾処
理を行うように構成されているので、操作者の操作上の
負担を軽減することができる。

【００５７】以上、この発明の実施例を図面を参照して
詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られる
ものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計
の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、電波
による位置情報等を受け取る場合に限らず、例えば追尾
目標から到来する赤外線や音波（超音波）を検知するセ
ンサに接続して用いても良い。

【００５８】また、高速で移動する航空機等の飛翔体の
追尾処理に用いて好適であるが、航空機等に限らず、船
舶や車両等の追尾処理にも用いることができる。また、
この追尾処理装置は固定とは限らず、航空機や船舶、車
両等の移動体に搭載して用いても良い。また、上述した
実施例で、ＭＨＴ処理や単一追尾処理は、α−β追尾に
よって行っても良いが、加速度を考慮したα−β−γ追
尾によっても良いし、また、カルマンフィルタ等の最適
フィルタを用いた処理によって行うようにしても良い。
また、追尾状況や観測対象箇所によって切り換えるよう
にしても良い。

【００５９】また、最初にＭＨＴ処理エリアを設定して
も良いし、単一追尾処理エリアを最初に設定するように
しても良い。また、最初に目標の検出率に基づいてＭＨ
Ｔ処理エリアを設定し、この後にプロット密度に基づい
てＭＨＴ処理エリアを設定するようにしても良い。ま
た、ＭＨＴ処理エリアを設定する際、プロット密度のみ
に基づいて行っても良い。また、プロット密度、目標の
検出率によるＭＨＴ処理エリアの設定は、別々に行って
も良いし、並行して行うようにしても良い。また、遠方
のエリアを自動的に単一追尾処理エリアに設定するよう
にしても良い。また、例えば気象条件等を予測し、ＭＨ
Ｔ処理エリアの設定箇所をスケジュール管理するように
しても良い。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、領域設定手段が、観測領域の中で、多重仮定追尾領
域を必要に応じて設定し、多重仮定追尾処理手段が、多
重仮定追尾領域の観測データに対して多重仮定追尾処理
を施すので、正確かつ確実に目標の追尾を実行すること
ができるとともに、追尾処理に要する計算量と記憶容量
とを低減して、容易にリアルタイムで追尾処理を行うこ
とができ、追尾処理に必要なハードウェアの規模を縮小
し、コストを低減することができる。また、多重仮定追
尾処理手段による多重仮定追尾処理と、単一追尾処理手
段による単一追尾処理とを、自動的に切り換えて追尾処
理を行うので、操作者の操作上の負担を軽減することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例である追尾処理装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】同追尾処理装置のＭＨＴエリア設定処理部の構
成を示すブロック図である。

【図３】同追尾処理装置の相関判定処理部の構成を示す
ブロック図である。

【図４】同追尾処理装置の動作を説明するための説明図
である。

【図５】同追尾処理装置の動作処理手順を示すためのフ
ローチャートである。

【図６】同追尾処理装置の動作処理手順を示すためのフ
ローチャートである。

【図７】同追尾処理装置の動作を説明するための説明図
である。

【図８】同追尾処理装置の動作を説明するための説明図
である。

【図９】同追尾処理装置の動作処理手順を示すためのフ
ローチャートである。

【図１０】同追尾処理装置の動作を説明するための説明
図である。

【図１１】従来技術を説明するための説明図である。

【符号の説明】

１追尾処理装置２ＭＨＴエリア設定処理部３相関判定処理部４追尾目標データベース５設定入力部（入力手段）１２高密度エリア抽出部（領域設定手段）１３低検出率エリア抽出部（領域設定手段）１６プロット情報蓄積部１７密度算出部１８閾値判定部１９ＭＨＴエリア抽出部２１ＭＨＴエリア設定部２２検出状況認識部２３外そう情報入力部２４外そう情報蓄積処理部２５密度算出部２６閾値判定部２７ＭＨＴエリア抽出部２８ＭＨＴエリア設定部３１エリア判定部３２ＭＨＴ処理部（多重仮定追尾処理手段）３３単一追尾処理部（単一追尾処理手段）５１観測エリア（観測領域）５２単位エリア５４ＭＨＴ処理エリア(多重仮定追尾領域）５５単一追尾処理エリア(単一追尾領域）ｘ_ｉ，ｙ_ｉプロット位置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】検出された位置情報としての複数のプロ
ットを含む所定の観測領域の観測データを受け取り、目
標を追尾する追尾処理装置であって、前記観測領域の中で、多重仮定追尾処理を行う多重仮定
追尾領域を必要に応じて設定する領域設定手段と、前記
領域設定手段によって設定された前記多重仮定追尾領域
の観測データに対して前記多重仮定追尾処理を施す多重
仮定追尾処理手段とを備えたことを特徴とする追尾処理
装置。
【請求項２】前記領域設定手段は、前記プロットの密
度が比較的高い領域を前記多重仮定追尾領域として設定
することを特徴とする請求項１記載の追尾処理装置。
【請求項３】前記領域設定手段は、前記目標の検出率
が比較的低い領域を前記多重仮定追尾領域として設定す
ることを特徴とする請求項１又は２記載の追尾処理装
置。
【請求項４】前記領域設定手段は、気象条件に基づい
て前記多重仮定追尾領域を設定することを特徴とする請
求項１、２又は３記載の追尾処理装置。
【請求項５】前記領域設定手段は、前記観測領域のう
ち、前記多重仮定追尾領域以外の領域を、常に唯一の相
関目標を選出してその目標のみの位置を更新する単一追
尾処理を行う単一追尾領域として設定し、前記単一追尾領域の前記観測データに対して前記単一追
尾処理を施す単一追尾処理手段を備えたことを特徴とす
る請求項１乃至４のいずれか１に記載の追尾処理装置。
【請求項６】操作者の指示に応じて前記多重仮定追尾
領域を設定するための入力手段を備えたことを特徴とす
る請求項１乃至５のいずれか１に記載の追尾処理装置。
【請求項７】検出された位置情報としての複数のプロ
ットを含む所定の観測領域の観測データを受け取り、目
標を追尾する追尾処理方法であって、前記観測領域の中で、多重仮定追尾処理を行う多重仮定
追尾領域を必要に応じて設定する領域設定ステップと、
前記領域設定ステップで設定した前記多重仮定追尾領域
の観測データに対して前記多重仮定追尾処理を施す多重
仮定追尾処理ステップとを含むことを特徴とする追尾処
理方法。
【請求項８】前記領域設定ステップでは、前記プロッ
トの密度が比較的高い領域を前記多重仮定追尾領域とし
て設定することを特徴とする請求項７記載の追尾処理方
法。
【請求項９】前記領域設定ステップでは、前記目標の
検出率が比較的低い領域を前記多重仮定追尾領域として
設定することを特徴とする請求項７又は８記載の追尾処
理方法。
【請求項１０】前記領域設定ステップでは、気象条件
に基づいて前記多重仮定追尾領域を設定することを特徴
とする請求項７、８又は９記載の追尾処理方法。
【請求項１１】前記領域設定ステップでは、前記観測
領域のうち、前記多重仮定追尾領域以外の領域を、常に
唯一の相関目標を選出してその目標のみの位置を更新す
る単一追尾処理を行う単一追尾領域として設定し、前記単一追尾領域の前記観測データに対して前記単一追
尾処理を施す単一追尾処理ステップを含むことを特徴と
する請求項７乃至１０のいずれか１に記載の追尾処理方
法。
【請求項１２】操作者の指示に応じて前記多重仮定追
尾領域を設定するための入力ステップを含むことを特徴
とする請求項７乃至１１のいずれか１に記載の追尾処理
方法。
【請求項１３】コンピュータに請求項７乃至１２のい
ずれか１に記載の追尾処理方法を実行させることを特徴
とする追尾処理プログラム。