JP2012112807A - 多目標追尾装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多目標追尾装置100は、センサとしてのレーダ10から観測値の信号を受ける。多目標追尾装置100は、観測値蓄積部1と、2次元相関決定追尾処理部2と、航跡確立判定部3と、不確定領域判定部4と、多次元相関決定追尾処理部5と、多次元サンプリング数制御部6とを有している。多目標追尾装置100は、全観測領域の観測値を用いて2次元相関決定追尾処理を行い、目標の有無が確定しない領域のみで、その領域で得られる観測値に対して多次元相関決定追尾処理を適用する。
【選択図】図1
Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による多目標追尾装置を示すブロック図である。
図1において、実施の形態1の多目標追尾装置100は、センサとしてのレーダ10から観測値の信号を受ける。また、多目標追尾装置100は、観測値蓄積部1と、2次元相関決定追尾処理部2と、航跡確立判定部3と、不確定領域判定部4と、多次元相関決定追尾処理部5と、多次元サンプリング数制御部6とを有している。
(1) 各々の既存航跡に対して、相関の度合いが最も高い探知データを割り当てるNN(Nearest Neighbor)法
(2) 各々の既存航跡候補に対して可能な相関全てを考慮して仮説を構成し,各々の相関の尤もらしさを基に仮説の信頼度を計算するMHT(Multiple Hypothesis Tracking)法
なお、上記の(1),(2)の各方式は、非特許文献1,2に示されており、ここでの説明を省略する。
る。ここで、Mthは事前に設定するパラメータである。
(1) 航跡候補を構成する観測値のうち、最新サンプリング時刻の観測値が一致する航跡候補を同族とする。
(2) 航跡候補を構成する観測値が規定数mG以上の共通となる航跡候補を同族とする。ここで、mGは事前に設定するパラメータである。
(3) 航跡候補の最新サンプリング時刻における推定位置の差がdiffG以内の航跡候補を同族とする。ここで、diffGは事前に設定するパラメータである。
図5は、この発明の実施の形態2による多目標追尾装置を示すブロック図である。図5において、実施の形態2の多目標追尾装置200は、実施の形態1における多次元サンプリング数制御部6に代えて、低閾値多次元サンプリング数制御部26を有している。他の実施の形態2の多目標追尾装置200の構成は、実施の形態1の多目標追尾装置100の構成と同様である。
図7は、この発明の実施の形態3による多目標追尾装置を示すブロック図である。図7において、実施の形態3の多目標追尾装置300は、実施の形態1における多次元サンプリング数制御部6に代えて、多次元サンプリング数閾値制御部36を有している。他の実施の形態3の多目標追尾装置300の構成は、実施の形態1の多目標追尾装置100の構成と同様である。
Claims (5)
- センサの観測によって得られる観測値を用いて目標航跡を確立するための多目標追尾装置であって、
前記センサからの観測値を蓄積する観測値蓄積部と、
前記センサからの観測値と航跡候補との2次元の相関決定により、新たな航跡候補を生成する2次元相関決定追尾処理部と、
入力された複数のサンプリング時刻に跨る観測値を用いて、3次元以上の多次元の相関決定により航跡候補を生成する多次元相関決定追尾処理部と、
前記2次元相関決定追尾処理部で生成された航跡候補、及び前記多次元相関決定追尾処理部で生成された航跡候補のそれぞれについて、その確立の可否を判定する航跡確立判定部と、
前記2次元相関決定処理部で生成された航跡候補とその確立状況から、前記2次元相関決定追尾処理部による航跡確立の不確定領域を抽出する不確定領域判定部と、
前記多次元相関決定追尾処理部に入力する観測値の次元数を決定し、不確定領域における決定された次元数の観測値を前記多次元相関決定追尾処理部に入力する多次元サンプリング数制御部と
を備えることを特徴とする多目標追尾装置。 - 前記多次元サンプリング数制御部は、決定された次元数で、かつ前記2次元相関決定追尾処理部に適用した検出閾値よりも低い検出閾値での不確定領域における観測値を、前記多次元相関決定追尾処理部に入力する
ことを特徴とする請求項1記載の多目標追尾装置。 - 前記多次元サンプリング数制御部は、
観測値の次元数に加えて、検出閾値をさらに決定し、
決定された次元数で、かつ決定された検出閾値での不確定領域における観測値を前記多次元相関決定追尾処理部に入力する
ことを特徴とする請求項1記載の多目標追尾装置。 - 前記2次元相関決定追尾処理部は、複数の既存航跡のそれぞれに対して相関の度合いが最も高い探知データを割り当てるNN(Nearest Neighbor)法による相関決定を行い、 前記不確定領域判定部は、前記NN法によって計算された航跡候補のゲート内で不確定領域を決定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の多目標追尾装置。 - 前記2次元相関決定追尾処理部は、複数の既存航跡のそれぞれに対して可能な相関全てを考慮して仮説を構成し、各々の相関の尤もらしさを基に仮説の信頼度を計算するMHT(Multiple Hypothesis Tracking)法による相関決定を行い、
前記不確定領域判定部は、前記MHT法によって計算されたクラスタに属する航跡候補のゲート内で、不確定領域を決定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の多目標追尾装置。
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