JP2006292518A - 車両用物体検出装置 - Google Patents
車両用物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006292518A JP2006292518A JP2005112556A JP2005112556A JP2006292518A JP 2006292518 A JP2006292518 A JP 2006292518A JP 2005112556 A JP2005112556 A JP 2005112556A JP 2005112556 A JP2005112556 A JP 2005112556A JP 2006292518 A JP2006292518 A JP 2006292518A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detected
- accuracy
- vehicle
- region
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 131
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両に搭載され、自車両周辺の物体(移動体又は停止物)を検出する車両用物体検出装置に、第一の領域においては第一の精度で物体を検出し、第一の領域とは異なる第二の領域においては第一の精度よりも低い第二の精度で物体を検出する1以上の検出器から成る物体検出手段と、物体検出手段により第一の領域内の複数の場所でそれぞれ検出された複数の物体相対位置に基づいて物体のその後の相対移動軌跡を推定する軌跡推定手段と、物体検出手段により第二の領域内で検出された物体相対位置と軌跡推定手段により推定された物体の推定相対移動軌跡とが重なったとき、第二の領域内で検出された物体相対位置を第二の精度より高い第三の精度で検出されたものとみなす精度補正手段とを備える。第三の精度は、例えば、第一の精度と等しい。
【選択図】 図2
Description
101 前方レーダ
102 後方レーダ
103 右側方レーダ
104 左側方レーダ
105 通信ライン
106 管理ECU
Claims (5)
- 車両に搭載され、自車両周辺の物体を検出する車両用物体検出装置であって、
第一の領域においては第一の精度で物体を検出し、該第一の領域とは異なる第二の領域においては前記第一の精度よりも低い第二の精度で物体を検出する1以上の検出器から成る物体検出手段と、
前記物体検出手段により前記第一の領域内の複数の場所でそれぞれ検出された複数の物体相対位置に基づいて該物体のその後の相対移動軌跡を推定する軌跡推定手段と、
前記物体検出手段により前記第二の領域内で検出された物体相対位置と前記軌跡推定手段により推定された該物体の推定相対移動軌跡とが重なったとき、該第二の領域内で検出された物体相対位置を前記第二の精度より高い第三の精度で検出されたものとみなす精度補正手段と、を有することを特徴とする車両用物体検出装置。 - 請求項1記載の車両用物体検出装置であって、
前記物体検出手段は、前記検出器を2つ有し、
これら第一及び第二の検出器は、情報の送受信が可能なように相互接続され、
前記軌跡推定手段は、前記第一の検出器により該第一の検出器の第一の領域内の複数の場所でそれぞれ検出された複数の物体相対位置に基づいて該物体のその後の相対移動軌跡を推定し、
前記精度補正手段は、前記第二の検出器により該第二の検出器の第二の領域内で検出された物体相対位置と前記軌跡推定手段により推定された該物体の推定相対移動軌跡とが重なったとき、該第二の検出器の第二の領域内で検出された物体相対位置を前記第三の精度で検出されたものとみなす、ことを特徴とする車両用物体検出装置。 - 請求項1記載の車両用物体検出装置であって、
前記物体検出手段は、前記検出器を3つ有し、
これら第一、第二、及び第三の検出器は、情報の送受信が可能なように相互接続され、
前記軌跡推定手段は、前記第一の検出器により該第一の検出器の第一の領域において検出された少なくとも1ヶ所の物体相対位置と前記第二の検出器により該第二の検出器の第一の領域において検出された少なくとも1ヶ所の物体相対位置とに基づいて該物体のその後の相対移動軌跡を推定し、
前記精度補正手段は、前記第三の検出器により該第三の検出器の第二の領域内で検出された物体相対位置と前記軌跡推定手段により推定された該物体の推定相対移動軌跡とが重なったとき、該第三の検出器の第二の領域内で検出された物体相対位置を前記第三の精度で検出されたものとみなす、ことを特徴とする車両用物体検出装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項記載の車両用物体検出装置であって、
前記検出器の各々は、アレーアンテナを含み、
前記第一の領域は、前記アレーアンテナのアンテナ利得中のメインローブにより物体が検出される角度範囲であり、
前記第二の領域は、前記アレーアンテナのアンテナ利得中のグレーティングローブ又はサイドローブにより物体が誤検出される可能性が高い角度範囲である、ことを特徴とする車両用物体検出装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項記載の車両用物体検出装置であって、
前記第三の精度は前記第一の精度と等しい、ことを特徴とする車両用物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005112556A JP4497017B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 車両用物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005112556A JP4497017B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 車両用物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006292518A true JP2006292518A (ja) | 2006-10-26 |
JP4497017B2 JP4497017B2 (ja) | 2010-07-07 |
Family
ID=37413245
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005112556A Expired - Fee Related JP4497017B2 (ja) | 2005-04-08 | 2005-04-08 | 車両用物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4497017B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008186132A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置、方法およびプログラム |
JP2009168784A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Fujitsu Ltd | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
JP2010038888A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2010091490A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載用レーダシステム |
CN104765030A (zh) * | 2014-01-08 | 2015-07-08 | 株式会社电装 | 车辆控制设备及车辆 |
JP2016200443A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JP2017040530A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社日立製作所 | 移動体計測システム |
JP2017537315A (ja) * | 2014-11-13 | 2017-12-14 | オートリブ ディベロプメント エービー | センサのハンドオーバ |
JP2019045300A (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
CN112888961A (zh) * | 2018-10-12 | 2021-06-01 | 京瓷株式会社 | 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06214015A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Toyota Motor Corp | 周波数変調レーダ装置 |
JPH09159757A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車載レーダ装置 |
JPH09284035A (ja) * | 1996-04-11 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ用アンテナ装置 |
JP2000009835A (ja) * | 1998-06-24 | 2000-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | レーダシステム |
JP2001124847A (ja) * | 1999-10-25 | 2001-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | レーダシステム |
JP2003312409A (ja) * | 2002-04-22 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物情報提供装置 |
JP2004224093A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Hitachi Ltd | 車両の自動速度制御装置 |
JP2004239792A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP2005534038A (ja) * | 2002-07-23 | 2005-11-10 | エス・エム・エス・スマート・マイクロウェーブ・センサーズ・ゲーエムベーハー | 電磁信号を送受信するためのセンサ |
JP2006010410A (ja) * | 2004-06-23 | 2006-01-12 | Toyota Motor Corp | 物標検出装置 |
-
2005
- 2005-04-08 JP JP2005112556A patent/JP4497017B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06214015A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Toyota Motor Corp | 周波数変調レーダ装置 |
JPH09159757A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車載レーダ装置 |
JPH09284035A (ja) * | 1996-04-11 | 1997-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車載レーダ用アンテナ装置 |
JP2000009835A (ja) * | 1998-06-24 | 2000-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | レーダシステム |
JP2001124847A (ja) * | 1999-10-25 | 2001-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | レーダシステム |
JP2003312409A (ja) * | 2002-04-22 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物情報提供装置 |
JP2005534038A (ja) * | 2002-07-23 | 2005-11-10 | エス・エム・エス・スマート・マイクロウェーブ・センサーズ・ゲーエムベーハー | 電磁信号を送受信するためのセンサ |
JP2004224093A (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-12 | Hitachi Ltd | 車両の自動速度制御装置 |
JP2004239792A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置 |
JP2006010410A (ja) * | 2004-06-23 | 2006-01-12 | Toyota Motor Corp | 物標検出装置 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008186132A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置、方法およびプログラム |
JP2009168784A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-07-30 | Fujitsu Ltd | 高周波センサ装置、処理装置、検知システム、物体検知方法及びプログラム |
JP2010038888A (ja) * | 2008-08-08 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2010091490A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車載用レーダシステム |
CN104765030A (zh) * | 2014-01-08 | 2015-07-08 | 株式会社电装 | 车辆控制设备及车辆 |
JP2017537315A (ja) * | 2014-11-13 | 2017-12-14 | オートリブ ディベロプメント エービー | センサのハンドオーバ |
JP2016200443A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JP2017040530A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社日立製作所 | 移動体計測システム |
JP2019045300A (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
JP7020823B2 (ja) | 2017-09-01 | 2022-02-16 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
CN112888961A (zh) * | 2018-10-12 | 2021-06-01 | 京瓷株式会社 | 电子设备、电子设备的控制方法以及电子设备的控制程序 |
JPWO2020075682A1 (ja) * | 2018-10-12 | 2021-09-09 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
JP7357632B2 (ja) | 2018-10-12 | 2023-10-06 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4497017B2 (ja) | 2010-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4497017B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
US20220410912A1 (en) | Electronic Control Unit, Gateway Circuit for an Airbag Electronic Control Unit, Safety System for a Vehicle, and Environmental Sensor Element | |
JP7053982B2 (ja) | ゴースト除去方法及びレーダ装置 | |
EP3260882B1 (en) | Radar apparatus mounted on moving body and azimuth angle correction method for use in radar apparatus mounted on moving body | |
JP4665903B2 (ja) | 軸ずれ角推定方法及びその装置 | |
WO2016136857A1 (ja) | 車載レーダ装置の搭載角度誤差検出方法および装置、並びに車載レーダ装置 | |
US10261172B2 (en) | Radar apparatus for vehicle and method of removing ghost of the same | |
JP5078944B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN112415502B (zh) | 雷达装置 | |
JPWO2007015288A1 (ja) | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 | |
JP2014153874A (ja) | 物標認識装置 | |
US20170160091A1 (en) | Method for classifying target using path history data during v2v communication | |
US11892536B2 (en) | Object-detecting device | |
JP4480632B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP5067091B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
US20230026149A1 (en) | Radar mount-angle calibration | |
JP4644590B2 (ja) | 周辺車両位置検出装置および周辺車両位置検出方法 | |
US20230305109A1 (en) | Method for Recognizing Road Users in an Environment of a Vehicle on the Basis of Measurements of a Radar Sensor, by Identifying Faulty Detections, and Computing Device | |
WO2021075349A1 (ja) | 物体追跡装置 | |
JP6834020B2 (ja) | 物体認識装置および物体認識方法 | |
WO2020182809A1 (en) | Radar enhanced v2x communications | |
JP6593682B2 (ja) | 衝突予測システム | |
WO2023058559A1 (ja) | 情報処理装置、物体追跡装置、追跡方法、プログラム | |
US20100019951A1 (en) | Method for determining a variable | |
JP7412254B2 (ja) | 物体認識装置および物体認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080123 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100323 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100405 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4497017 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |