JP2008186132A - 運転支援装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周囲を撮像する撮像部200と、音波・電波・レーザ等を照射し反射波を受信することにより、あるいは、撮像部200からの撮像画像を処理することにより、周囲の障害物の有無、あるいは、距離や方向を検知する物体検知センサ100と、ユーザに車両周辺の様子を示す表示部300と、車両周囲において、物体検知センサ100が物体を検知しなければならない予め決められた領域を保持する記憶部500と、車両周囲を撮像した画像に記憶部500に保持された領域を重畳して表示部300に表示させる表示制御部410を備える。
【選択図】図1
Description
本発明の実施の形態に係る運転支援装置を図面を用いて説明する。
1.視平面がZ=f(カメラの焦点距離)で、該平面上にあるカメラ画像の中心をZ軸が通るような座標系を設定する。これを視平面座標系と呼ぶ(Oeを原点とする)
2.図8における点Peの視平面座標系での座標Pe(Xe、Ye、Ze)とし、その点が視平面に投影されたときの点(この点がカメラ撮像画像の一画素に対応する)の座標をPv(u,v)とすると、PeとPvの関係は、カメラの焦点距離fを用いて、式(1)、式(2)のように表すことができる。
3.視平面座標系とワールド座標系の位置関係および向き関係を求める。ここでワールド座標系を中心にして、視平面座標系が空間的に以下のような関係にあるとする。
「ワールド座標系Y−Z平面に対してなす角度がα」
「ワールド座標系X−Z平面に対してなす角度がβ」
とすることができる。但し、ここではカメラのレンズの光軸周りの回転はないものと仮定している。この場合、ある点をワールド座標系でPw(Xw,Yw.Zw)で表し、また、視平面座標系Pe(Xe、Ye、Ze)で表すとすると、Pe(Xe、Ye、Ze)、Pw(Xw,Yw.Zw)、(tx、ty、tz)、α、βの間には、式(3)の関係が成り立つ。
200 撮像部
300 表示部
400 制御部
410 表示制御部
500 記憶部
30 車両
32、33、34、40、41、52、53、61、71 規定検知領域例
50 表示装置
51 障害物
Claims (15)
- 車両周囲において、物体検知センサが物体を検知しなければならない予め決められた領域を保持する記憶部と、
ユーザに車両周囲の様子を示す表示部と、
車両周囲を撮像した画像に前記記憶部に保持された領域を重畳して前記表示部に表示させる表示制御部を備えた運転支援装置。 - 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、前記物体検知センサが所定の確率以上で検知しなければならない領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記物体検知センサは、検知領域が視認できないものであることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、高さを有する3次元領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、前記物体検知センサが所定の確率以上で検知しなければならない複数の領域であり、それぞれの領域が区別可能に表示されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、ISO規格の車両周辺障害物警報:Maneuvering Aid for Low Speed Operation(MALSO)において定められた領域または、当該領域を基に決められた領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、ISO規格の拡張後方障害物警報システム:Extended Range Backing Aid Systems(ERBA)において定められた領域または、当該領域を基に決められた領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、ISO規格の車線変更意思決定支援システム:Lane Change Decision Aid System(LCDAS)において定められた領域または、当該領域を基に決められた領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記記憶部に保持された予め決められた領域は、ISO規格の前方車両追突警報システム:Forward Vehicle Collision Warning System(FVCWS)において定められた領域または、当該領域を基に決められた領域であることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記表示制御部は、車両前方、後方または側方を撮像した画像に前記記憶部に保持された予め決められた領域を重畳して表示させることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記表示制御部は、前記物体検知センサが検知した障害物を強調して表示させることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記表示制御部は、前記記憶部に保持された領域を半透明で表示させることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記表示制御部は、前記物体検知センサが障害物を検知しているとき、前記記憶部に保持された領域を表示させないことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 車両周囲に存在する物体の状況を報知する運転支援方法であって、
車両周囲において、物体検知センサが物体を検知しなければならない予め決められた領域を保持する記憶ステップと、
ユーザに車両周辺の様子を示す表示ステップと、
車両周囲を撮像した画像に前記記憶ステップで保持された領域を重畳して前記表示ステップで表示させる表示制御ステップを備えた運転支援方法。 - 車両周囲に存在する物体の状況を報知する運転支援装置のコンピューターで実行される運転支援プログラムであって、
車両周囲において、物体検知センサが物体を検知しなければならない予め決められた領域を保持する記憶ステップと、
ユーザに車両周辺の様子を示す表示ステップと、
車両周囲を撮像した画像に前記記憶ステップで保持された領域を重畳して前記表示ステップで表示させる表示制御ステップを備えた運転支援プログラム。
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